制图轨迹优化方法、设备及存储介质与流程

技术特征：
1.一种制图轨迹优化方法，其特征在于，包括：获取多个控制点的位姿信息和关联点云地图；所述控制点位于待优化制图轨迹的轨迹节点范围内；所述关联点云地图为与所述待优化制图轨迹关联采集的三维点云地图；根据各个控制点的所述位姿信息，从所述关联点云地图中搜索与各个所述控制点分别对应的同名点；基于各个所述控制点与其对应的同名点之间的距离差，对所述待优化制图轨迹的轨迹节点的位姿进行优化得到优化后的制图轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个控制点的所述位姿信息，从所述关联点云地图中搜索与各个所述控制点分别对应的同名点，包括：针对每个控制点，根据所述控制点的位姿信息中的位置坐标，确定所述关联点云地图中的搜索范围；获取各所述控制点的图像信息；针对每个所述控制点的图像信息，在所述关联点云地图中的搜索范围内定位与所述控制点位置对应的点作为所述控制点的同名点。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各个所述控制点与其对应的同名点之间的距离差，对所述待优化制图轨迹的轨迹节点的位姿进行优化得到优化后的制图轨迹，包括：针对每个控制点，根据所述控制点的位姿信息中的位置坐标和所述控制点对应的同名点的位置坐标，计算所述控制点与对应的同名点之间的第一距离差；在所述待优化制图轨迹的各轨迹节点中搜索与所述控制点距离最近的第一目标轨迹节点；根据所述第一距离差对所述第一目标轨迹节点的位置坐标进行修正，得到修正后的所述第一目标轨迹节点的位置坐标；针对每个修正后的第一目标轨迹节点，计算所述修正后的第一目标轨迹节点与所述第一目标轨迹节点之间的误差；基于各所述误差确定第一纠偏位姿约束项；根据所述第一纠偏位姿约束项，构建目标函数，并计算得到使所述目标函数值最小化的各轨迹节点的位姿信息，获得所述优化后的制图轨迹。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各个所述控制点与其对应的同名点之间的距离差，对所述待优化制图轨迹的轨迹节点的位姿进行优化得到优化后的制图轨迹，包括：将多个所述控制点划分为多个控制点组，并针对每个控制点组，将所述控制点组中各控制点对应的各同名点构建为所述控制点组对应的同名点组；针对每个控制点组和所述控制点组对应的同名点组，根据所述控制点组中各控制点的位置坐标确定所述控制点组的第一几何重心的位置坐标；根据所述同名点组中各同名点的位置坐标确定所述同名点组的第二几何重心的位置坐标；根据所述第一几何重心的位置坐标和所述第二几何重心的位置坐标，计算所述控制点组与对应的同名点组之间的第二距离差；在所述待优化制图轨迹的各轨迹节点中搜索与所述第一几何重心距离最近的第二目
标轨迹节点；根据所述第二距离差对所述第二目标轨迹节点的位置坐标进行修正，得到修正后的所述第二目标轨迹节点的位置坐标；针对每个修正后的第二目标轨迹节点，计算所述修正后的第二目标轨迹节点与所述第二目标轨迹节点之间的误差；基于各所述误差确定第二纠偏位姿约束项；根据所述第二纠偏位姿约束项，构建目标函数，并计算得到使所述目标函数值最小化的各轨迹节点的位姿信息，获得所述优化后的制图轨迹。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述目标函数还包括待优化制图轨迹中相邻轨迹节点之间的位姿误差约束项和所述待优化制图轨迹中各轨迹节点的位姿的先验误差约束项。6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述关联点云地图，包括：根据待优化制图轨迹，将与所述待优化制图轨迹关联采集的多个三维点云地图进行拼接，获得所述关联点云地图。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据待优化制图轨迹，将与所述待优化制图轨迹关联采集的多个三维点云地图进行拼接，获得所述关联点云地图，包括：针对每个三维点云地图中每个目标点，根据所述目标点的时间戳以及所述待优化制图轨迹中各轨迹节点的时间戳，从所述待优化制图轨迹中确定与所述目标点时间最近的第一轨迹节点和第二轨迹节点；所述第一轨迹节点的时间戳小于所述目标点的时间戳，所述第二轨迹节点的时间戳大于所述目标点的时间戳；根据所述目标点的时间戳和位姿信息、所述第一轨迹节点的时间戳和位姿信息以及所述第二轨迹节点的时间戳和位姿信息，通过线性插值算法确定所述目标点对应的虚拟轨迹节点的时间戳和位姿信息；根据刚体变换矩阵，将所述虚拟轨迹节点的位姿信息进行转换，得到所述目标点在所述关联点云地图中的对应点。8.一种制图轨迹优化设备，其特征在于，包括：获取模块，用于获取多个控制点的位姿信息和关联点云地图；所述控制点位于待优化制图轨迹的轨迹节点范围内；所述关联点云地图为与所述待优化制图轨迹关联采集的三维点云地图；搜索模块，用于根据各个控制点的所述位姿信息，从所述关联点云地图中搜索与各个所述控制点分别对应的同名点；优化模块，用于基于各个所述控制点与其对应的同名点之间的距离差，对所述待优化制图轨迹的轨迹节点的位姿进行优化得到优化后的制图轨迹。9.一种制图轨迹优化设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至7任一项所述的制图轨迹优化方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机
执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至7任一项所述的制图轨迹优化方法。

技术总结
本申请实施例提供一种制图轨迹优化方法、设备及存储介质，该方法包括获取多个控制点的位姿信息和关联点云地图，控制点位于待优化制图轨迹的轨迹节点范围内，关联点云地图为与待优化制图轨迹关联采集的三维点云地图，并根据各个控制点的位姿信息，从关联点云地图中搜索与各个控制点分别对应的同名点，并基于各个控制点与其对应的同名点之间的距离差，对待优化制图轨迹的轨迹节点的位姿进行优化得到优化后的制图轨迹。本申请实施例能够在多个控制点的同名点的约束下，减小待优化制图轨迹的偏差，实现对待优化制图轨迹的优化，从而提高基于优化后的待优化制图轨迹生成的高精度地图的绝对精度，满足行业标准和用户需求。满足行业标准和用户需求。满足行业标准和用户需求。


技术研发人员：鲁荣荣 罗玮 李正宁 林宝尉 杨再甫 黄毅 王彦哲
受保护的技术使用者：湖北亿咖通科技有限公司
技术研发日：2021.12.07
技术公布日：2022/4/1