控制机器人清洁的方法及机器人与流程

1.本技术涉及自动清洁技术领域，特别是涉及一种控制机器人清洁的方法及机器人。


背景技术：

2.随着控制、生产等自动化水平的不断提高，清洁控制方法被广泛地应用于各种清洁设备中。例如，在智能家居领域中，清洁控制方法常被用于清洁机器人系统中。
3.然而，清洁设备在工作过程中，对于清洁区域的划分方式会直接影响对清洁区域的划分数量，进而影响清洁效率。例如，由于对清洁区域的划分方式不适合进而造成在清洁过程中需要不断地对清洁区域进行划分；或者，清洁设备在工作中对清洁区域进行划分后，需要不断地重复之前的路径，大大的降低了工作效率。有鉴于此，如何减少清洁区域的划分数量并提高清洁效率成为亟待解决的问题。


技术实现要素：

4.本技术主要解决的技术问题是提供一种控制机器人清洁的方法及机器人，能够减少清洁区域的划分数量并提高清洁效率。
5.为了解决上述技术问题，本技术第一方面提供了一种控制机器人清洁的方法，包括：确定待清洁区域的初始清洁行，获取待清洁区域的初始清洁行的清洁长度；基于初始清洁行的清洁长度，对待清洁区域进行区域划分，得到待清洁子区域；控制机器人对待清洁子区域进行清洁工作。
6.为了解决上述技术问题，本技术第二方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述第一方面中的控制机器人清洁的方法。
7.本技术提供的清洁控制方法及机器人的有益效果具体如下：在确定初始清洁行后，结合初始清洁行的清洁长度划分得到清洁区域，并基于清洁区域进行清洁工作，故在清洁区域的划分过程中，实现了基于机器人传感器的感知范围内，能够尽可能地最大化清洁区域的面积，从而有利于减少清洁区域的划分数量。此外，由于清洁区域的划分面积尽可能的大，也有效避免了由于清洁区域分过小而导致过于频繁地划分清洁区域，从而能够尽可能地减少在清洁过程中用于划分清洁区域所耗费的时间，进而能够减少清洁的整体耗时。
附图说明
8.图1是本技术中提供的控制机器人清洁的方法一实施例的流程示意图；
9.图2是本技术中提供的控制机器人清洁的方法一实施例的初始清洁行示意图；
10.图3是本技术中提供的控制机器人清洁的方法另一实施例的初始清洁行示意图；
11.图4是本技术中提供的控制机器人清洁的方法又一实施例的初始清洁行示意图；
12.图5是本技术中提供的控制机器人清洁的方法一实施例的清洁区域划分示意图；
13.图6是本技术中提供的控制机器人清洁的方法另一实施例的清洁区域划分示意图；
14.图7是本技术中提供的控制机器人清洁的方法又一实施例的清洁区域划分示意图；
15.图8是本技术中提供的控制机器人清洁的方法另一实施例的流程示意图；
16.图9是本技术中提供的控制机器人清洁的方法一实施例的清洁示意图；
17.图10是本技术机器人一实施例的框架示意图。
具体实施方式
18.下面结合说明书附图，对本技术实施例的方案进行详细说明。
19.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、接口、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术。
20.本文中术语“系统”和“网络”在本文中常被可互换使用。本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，本文中的“多”表示两个或者多于两个。
21.请参阅图1，图1是本技术中提供的控制机器人清洁的方法一实施例的流程示意图。具体而言，可以包括如下步骤：
22.步骤s101：确定待清洁区域的初始清洁行，获取待清洁区域的初始清洁行的清洁长度。
23.在一个实施场景中，确定待清洁区域的初始清洁行包括获取待清洁区域在第一方向上第一清洁行的第一清洁长度和待清洁区域在第二方向上第二清洁行的第二清洁长度，根据第一清洁长度和第二清洁长度之间的第一大小关系，确定待清洁区域的初始清洁行。其中，机器人进入待清洁区域首次测量方向为第一方向，所测得长度为第一清洁长度，完成第一清洁长度测量后机器人进行旋转，旋转后的测量方向为第二方向，所测得长度为第二清洁长度。第一方向和第二方向之间构成了一定的夹角，即机器人的旋转角度，当待清洁区域为不规则形状时，机器人的旋转角度可以为45度、50度、55度等；当待清洁区域为规则形状时，机器人的旋转角度可以为90度。
24.在一个实施场景中，第一清洁长度和第二清洁长度之间的第一大小关系有两种情况，若第一清洁行长度、第二清洁行长度中至少有一者大于第一预设值，则基于第一清洁长度、第二清洁长度中的较小一者，确定待清洁区域的初始清洁行；若第一清洁长度、第二清洁长度均不大于第一预设值，则基于第一清洁长度、第二清洁长度中的较大一者，确定待清洁区域的初始清洁行。
25.请参阅图2，图2是本技术中提供的控制机器人清洁的方法一实施例的初始清洁行示意图，如图2所示，机器人在一区域角点对第一清洁行进行测量，测得第一清洁行的长度为7米，机器人旋转90度后，测得第二清洁行的长度为5米，当第一预设值为7米时，第一清洁行、第二清洁行的长度均不大于第一预设值，则根据第一清洁行、第二清洁行中长度较大的一者确定初始清洁行，即将长度为7米的第一清洁行确定为初始清洁行。
26.请参阅图3，图3是本技术中提供的控制机器人清洁的方法另一实施例的初始清洁
行示意图，机器人在一区域角点测得第一清洁行的长度为10米，第二清洁行的长度为5.5米，当第一预设值为7米时，第一清洁长度、第二清洁长度中至少有一者大于第一预设值，则将第一清洁行和第二清洁行中长度较小的一者设置为初始清洁行，即将长度为5.5米的第二清洁行确定为初始清洁行。
27.请参阅图4，图4是本技术中提供的控制机器人清洁的方法又一实施例的初始清洁行示意图，机器人在一区域角点测得第一清洁行的长度为10米，第二清洁行的长度为11米，当第一预设值为7米时，第一清洁长度、第二清洁长度均大于第一预设值，则将第一清洁行和第二清洁行中长度较小的一者设置为初始清洁行，即将长度为10米的第一清洁行确定为初始清洁行。
28.可见，确定初始清洁行是控制机器人清洁的关键步骤之一。通过对初始清洁行的确定，在清洁工作中可以具体定位到清洁工作中的初始清洁位置和结束清洁位置，以使得清洁工作的进行更具有计划性，可以减少机器人在清洁后的区域内的转动或者移动，使得清洁工作更加高效。
29.步骤s102：基于初始清洁行的清洁长度，对待清洁区域进行区域划分，得到待清洁子区域。
30.在一个实施场景中，对清洁区域进行清洁时，为了使清洁效率更加高效，对待清洁区域的划分显得尤其重要。对待清洁区域的合理划分会减少清洁区域的划分数量，划分区域数量减少会使清洁工作更加简洁和高效。在确定好清洁区域后，对于清洁区域进行清洁的起始位置和结束位置会直接影响清洁工作的进行，对于清洁区域中的起始位置和结束位置的合理设置，可以减少对清洁后的区域内的转动或者移动。
31.对清洁区域进行清洁时，对于初始清洁行的确定可以在有限的范围内尽可能的大，也就是说，初始清洁行可以在不超出传感器感知范围内最大化，既可以减少后续清洁工作中可能会出现的转动，也可以减少对于区域进行清洁结束时进入下一清洁区域的预备工作的次数。例如：对某一固定的清洁区域的划分为i块时，对每一清洁区域的初始清洁行的数值确定应在传感器感知范围内尽可能大，初始清洁行尽可能大可以减少机器人在区域清洁过程中的转动次数，并且初始清洁行尽可能大可以减少进入下一清洁区域需要的准备工作，在这里，进入下一清洁区域需要的准备工作是指对待清洁区域进行划分的过程，假设需要对待清洁区域划分i次时，机器人在清洁过程中会转动x次；对某一固定的清洁区域的划分为j块时，对每一清洁区域中初始清洁行的数值确定可以是任一边，初始清洁行的值减小会导致在清洁过程中的转动次数增加，假设需要对待清洁区域划分j次时，机器人在清洁过程中会转动y次；若i小于j，则y会大于x。由此可以看出，对于清洁区域的划分会影响清洁工作的效率，并且对于清洁区域的初始清洁行的设置不同会花费更多的时间，进而影响清洁效率。如上述方式，对清洁区域进行清洁时对初始清洁行的合理设置，能够减少清洁过程中不必要的时间浪费，进而提高清洁效率。
32.在一个实施场景中，基于初始清洁行的清洁长度，划分得到待清洁子区域，可以根据清洁长度与第二预设值之间的第二大小关系，对应匹配预设的划分尺寸，得到待清洁子区域。具体地，若第二大小关系表示清洁长度不大于第二预设值，采用第一预设尺寸划分得到待清洁子区域；若第二大小关系表示清洁长度大于第二预设值，采用第二预设尺寸或第三预设尺寸划分得到待清洁子区域，若第二方向上未清洁长度不大于测量极限值，则采用
第二预设尺寸，划分得到待清洁子区域；若第二方向上未清洁长度大于测量极限值，则采用第二预设尺寸或第三预设尺寸，划分得到待清洁子区域。
33.预设尺寸包括第一方向上第一预设长度第二方向上第二预设长度，第一方向上第一预设长度为初始清洁行所在的长度，第一预设尺寸的第一方向上第一预设长度和第二方向上第二预设长度均为第二预设值长度，第二预设尺寸的第一方向上第一预设长度和第二方向上第二预设长度均为机器人的测量极限值，第三预设尺寸的第一方向上第一预设长度为机器人的测量极限值，第二方向上第二预设长度为机器人能够实施清洁操作的上限长度，例如，第二预设阈值为4.5米，测量极限值为7米，则第一于预设尺寸为4.5*4.5米的正方形，第二预设尺寸为7*7米的正方形，第三预设尺寸为7*清洁极限值的矩形。其中，第二预设尺寸、第三预设尺寸弓字方向(工作方向)的长度均大于第一预设尺寸弓字方向的长度。在一个实施场景中，机器人能够实施清洁操作的上限长度可以为受清洁空间限制的上限长度，也可以为受机器人自身电量限制的上限长度，在此不做限定。
34.在一个实施场景中，请参阅图5，图5是本技术中提供的控制机器人清洁的方法一实施例的清洁区域划分示意图，初始清洁行为4.5米，假设第二预设值为4.5米，机器人测量第二方向上第二预设长度为4米，第二方向上第二预设长度不大于第二预设值，则采用第一预设尺寸，此时第一预设尺寸的第一方向上第一预设长度和第二方向上第二预设长度均为4.5米。
35.在另一个实施场景中，请参阅图6，图6是本技术中提供的控制机器人清洁的方法另一实施例的清洁区域划分示意图，将第一预设值设置为7米，第二预设值设置为4.5米，如图6所示，初始清洁行长度为7米，机器人对第二方向上第二预设长度测量结果为4.5米，第二方向上第二预设长度不大于机器人的测量极限值，采用第二预设尺寸进行划分，此时第二预设尺寸的第一方向上第一预设长度和第二方向上第二预设长度均为7米。
36.在另一个实施场景中，请参阅图7，图7是本技术中提供的控制机器人清洁的方法又一实施例的清洁区域划分示意图，将第一预设值设置为7米，第二预设值设置为4.5米，如图7所示，初始清洁行的长度为7米，机器人测量第二方向上第二预设长度为11米，第二方向上第二预设长度大于机器人的测量极限值，采用第三预设尺寸进行划分，此时第三预设尺寸的第一方向上第一预设长度为7米，第二方向上的长度为机器人能够实施清洁操作的上限长度11米。
37.可见，机器人的测量极限值限制了分区长度，有利于缓解分区长度过长导致出现盲区进而造成的清洁过程中无法实现精准定位和导航的问题。因此，根据机器人传感器的测距极限值设定第一预设阈值和第二预设阈值，并以此确定分区的方式并对区域进行动态调节划分，可以减少大房间的划分区域数量，有利于避免点机器人的测距范围出现无法匹配地图问题。
38.步骤s103：控制机器人对待清洁子区域进行清洁工作。
39.在清洁工作进行的过程中可以包括但不限于：正常移动、旋转移动、倒退移动。在一个实施场景中，当清洁过程中不存在阻碍物时，可以控制机器人正常移动，即前进式移动，在进行清洁工作的同时正常移动。在另一个实施例中，当清洁工作中出现阻碍物时，可以控制机器人进行旋转移动或者倒退移动。具体地，若机器人在清洁工作过程中检测到前方有障碍物选择旋转移动，旋转移动后可以继续进行清洁工作，但是在特定情况下，机器人
旋转移动的操作可能会失败，例如，当机器人在清洁工作进行至类似于墙角之类的区域，剩余的区域并不能使机器人可以成功进行旋转操作，此时，机器人需要进行倒退移动，即按照之前的清洁路线，原路倒退，倒退移动后的区域可以进行旋转移动，机器人旋转移动后可以继续进行清洁工作，具体情况在此不再赘述。
40.在一个实施场景中，当机器人清洁过程中存在阻碍物时，还可以输出提示消息，以提示机器人在清洁过程中存在阻碍物。提示消息可以以声音信号、光电信号等形式输出，在此不做限定。例如，当老年人使用时，可以通过语音播报提示存在阻碍物，以避免机器人在旋转移动或者倒退移动的过程中出现阻碍老年人正常生活的情况；当年轻人使用时，可以通过指示灯单闪烁提示阻碍物，具体可以根据实际情况进行设置。
41.上述方案，在确定初始清洁行后，结合初始清洁行的清洁长度划分得到清洁区域，并基于清洁区域进行清洁工作，故在清洁区域的划分过程中，能够尽可能地最大化清洁区域的面积，有利于减少清洁区域的划分数量。此外，由于清洁区域的划分面积尽可能的大，也有效避免了由于清洁区域分过小而导致过于频繁地划分清洁区域，从而能够尽可能地减少在清洁过程中用于划分清洁区域所耗费的时间，进而能够减少清洁的整体耗时。
42.请参阅图8，图8是本技术中提供的控制机器人清洁的方法另一实施例的流程示意图。具体而言，可以包括如下步骤：
43.步骤s201：机器人进入待清洁区域。
44.在一个实施场景中，机器人在开始指令下发后开始移动，进入待清洁区域，并且对清洁工作做预备工作。机器人的机身前端或者上端安装有测距传感器，机器人的测量极限值即为测距传感器的测量极限值。机器人在休眠状态时，测距传感器也可以进入休眠状态，例如：测距传感器可以有小部分凹陷于机器人机身中，避免在机器人进入休眠状态外来物对于测距传感器的碰撞或者磨损。当机器人进入工作状态时，测距传感器可以自动进入工作状态，即测距传感器可以对机器人需要测量的方向进行有效测量。
45.步骤s202：获取第一清洁行、第二清洁行的长度。
46.在一个实施场景中，当机器人做好预备工作后，即可对清洁区域进行清洁工作。清洁工作中首先需要确定初始清洁行，机器人测量得到第一方向上第一清洁行长度和第二方向上第二清洁行的长度，在此过程中，第一方向可以是所在清洁区域某一点的垂直方向或者是水平方向，第二方向也可以是所在清洁区域同一地点的垂直方向或者是水平方向。第一清洁长度和第二清洁长度均为所在方向的测量长度或者为测量的最远距离，初始清洁行是根据第一清洁行和第二清洁行之间的关系确定的，初始清洁行的确定可以更高效的进行清洁工作。
47.在一个具体实时场景中，当机器人进入待清洁区域后，在待清洁区域的一角点获取第一清洁行和第二清洁行的长度。对第一清洁行和第二清洁行的长度获取即对第一清洁行和第二清洁行的长度进行测量，对于清洁长度的测量是通过测距传感器获得，测距传感器是通过对目标方向发射激光脉冲，经过目标反射后激光向各个方向上散射，其中，反射过程中有部分的激光返回到测距传感器的接收器，测距传感器的接收器接收到激光线号后成像到二极管上，二极管内部具有放大功能的光学传感器，因此可以检测到极其微弱的光信号，当检测到光信号后通过记录并计算光脉冲发出到返回被接收所经历的时间，即可以得到测定目标距离。机器人在第一方向上测得第一清洁行的长度后，经过旋转或者移动对第
二清洁行的长度进行测量，进而得到第一清洁行和第二清洁行的长度。
48.步骤s203：判断第一清洁行和第二清洁行的长度是否均不大于第一预设值，若否，则执行步骤s204，否则执行步骤s205。
49.第一预设值可以根据机器人的测量极限值进行设置，例如，当清洁行的长度不大于第一预设值时，可以认为此时该清洁行的长度在机器人的测量极限值内，当清洁行的长度大于第一预设值，可以认为此时该清洁行的长度超出机器人的测量极限值。
50.步骤s204：根据清洁长度较小的一者确定初始清洁行。
51.在一个实施场景中，可以基于第一清洁长度和第二清洁长度之间的第一大小关系，确定初始清洁行。例如，当第一清洁行和第二清洁行中有至少一者大于第一预设值时，可以认为大于第一预设值的清洁行其长度大于机器人的测量极限值，考虑到机器人在清洁过程中若清洁行长度过长，可能会出现由于机器人没有获得足够多的特征点而导致对清洁区域难以定位的问题，因此，当出现第一清洁行和第二清洁行中至少一者的长度大于第一预设值时，应将第一清洁行、第二清洁行中长度较小一者，确定为初始清洁行，以尽可能减少由于清洁行长度过长导致机器人自身定位和导航不准确的情况，有利于提升清洁效率。
52.可选的，本技术中机器人的测量极限值为8米，第一预设阈值为7米，此处不作任何限定。
53.步骤s205：根据清洁长度较大的一者确定初始清洁行。
54.在一个实施场景中，若第一清洁长度和第二清洁长度均不大于第一预设值，则基于第一清洁长度、第二清洁长度中的较大一者，确定为初始清洁行。具体地，当第一清洁行和第二清洁行的长度均不大于第一预设值时，可以认为第一清洁行和第二清洁行的清洁长度均在机器人的测量极限值内，在清洁工作过程中，清洁行的第一方向上第一预设长度的长短不会影响机器人的正常工作，在这种情况下，清洁长度越长，清洁工作效率越高。
55.在一个具体实施场景中，当第一清洁行和第二清洁行的长度均不大于第一预设值时，根据清洁长度较大的一者确定初始清洁行，可以在有限区域内尽可能的减少区域划分数量，减少机器人在清洁过程中的旋转和移动，提高清洁工作的效率。
56.步骤s206：确定初始清洁行的清洁长度。
57.清洁工作的过程中，对于初始清洁行长度的确定是最关键的问题之一，初始清洁行的长度直接影响了对于清洁区域的划分情况。初始清洁长度确定后，机器人进行清洁工作的起始位置和结束位置可以控制在同一方向，不仅提高了机器人清洁工作时的效率，并且为进一步划分清洁区域提供了便利。
58.步骤s207：判断清洁长度是否大于第二预设值，若否，则执行步骤s209，否则执行步骤s208。
59.在一个实施场景中，第二预设值可以设置为小于第一预设值的数值，第二预设值的设置是为了提高清洁效率，可以根据实际应用需要进行设置。例如，当机器人用于空间较为空旷的区域时，第二预设值可以设置为较大的数值，当机器人用于相对狭小的区域时，第二预设值可以设置为较小的数值，在此不做限定。
60.可选的，本技术中第二预设阈值为4.5米，此处不作任何限定。
61.步骤s208：判断第二方向上未清洁长度是否大于测量极限值，若否，则执行步骤s210，否则执行步骤s211。
62.在一个实施场景中，若清洁长度大于第二预设值，可以认为有两种情况，一种是第一清洁行和第二清洁行的长度均不大于机器人测量极限值，当第一清洁行和第二清洁行的长度均不大于机器人测量极限值，对于初始清洁行的确定是根据清洁行中长度较长的一者进行确定的；另一种是第一清洁行或第二清洁行的长度大于机器人测量极限值，当第一清洁行或第二清洁行的长度大于机器人测量极限值时，初始清洁行的确定是按照清洁行中长度较小的一者确定的，两种情况对于清洁区域的划分有所不同，对于第二方向上未清洁长度的测量可以确定对清洁区域的划分尺寸。
63.步骤s209：根据第一预设尺寸划分清洁区域。
64.在一个实施场景中，预设尺寸包括第一方向上第一预设长度和第二方向上第二预设长度，第一方向上第一预设长度是初始清洁行所在方向上的长度。具体地，第一预设尺寸的第一方向上第一预设长度和第二方向上第二预设长度根据实际应用中第二预设值进行设置，需要注意的是第一预设尺寸的第一方向上第一预设长度和第二方向上第二预设长度均小于第一预设值，具体地，可以根据实际应用需要进行设置，在此不做限定。
65.步骤s210：根据第二预设尺寸划分清洁区域。
66.在一个实施场景中，若第二大小关系表示清洁长度大于第二预设值，则采用第二预设尺寸或第三预设尺寸划分得到清洁区域。当初始清洁行大于第二预设值并且第二方向上未清洁长度不大于机器人测量极限值时，可以认为第一清洁行和第二清洁行的长度均不大于第一极限值，根据第二预设尺寸划分清洁区域。其中，第二预设尺寸的第一方向上第一预设长度和第二方向上第二预设长度均为机器人的测量极限值。
67.步骤s211：根据第三预设尺寸划分清洁区域。
68.在一个实施场景中，根据第三预设尺寸划分清洁区域可以认为初始清洁行大于第二预设值并且第二方向上未清洁长度大于机器人测量极限值，按照第三预设尺寸划分清洁区域。
69.上述方案，在确定初始清洁行后，结合初始清洁行的清洁长度划分得到清洁区域，并基于清洁区域进行清洁工作，故在清洁区域的划分过程中，能够尽可能地最大化清洁区域的面积，有利于减少清洁区域的划分数量。此外，由于清洁区域的划分面积尽可能的大，也有效避免了由于清洁区域分过小而导致过于频繁地划分清洁区域，从而能够尽可能地减少在清洁过程中用于划分清洁区域所耗费的时间，进而能够减少清洁的整体耗时。
70.请参阅图9，图9是本技术中提供的控制机器人清洁的方法一实施例的清洁示意图。如图9所示，假设此时的第一预设值为7米，初始清洁行为7米，可以根据第二预设尺寸进行划分，即第一方向上第一预设长度和第二方向上第二预设长度均为7米的清洁区域，由此可以减少清洁区域的划分数量，避免了机器人测量过程中选择角度不同导致的划分区域存在不确定性的情况。因此，当清洁行的长度在机器人测量极限值内，初始清洁行的清洁长度确定越大，对于待清洁区域的划分数量尽可能的小，并且清洁过程中可以减少机器人的旋转或者移动，可以提高清洁工作的效率。因此，对于初始清洁行的选择和确定初始清洁行后对于清洁区域的划分决定了清洁工作的效率。
71.在一个实施场景中，当机器人对待清洁区域进行划分后，机器人对划分的清洁区域进行清洁工作。机器人在进行导航定位时，需要通过旋转和移动获取足够多的特征点，进行实现对环境的构建和对自身的定位。当机器人接收到清洁指令时，机器人从区域角落开
始对子区域进行清洁，在进行弓字清洁的过程中，边清洁边实现对区域进行地图的构建。在这里，对清洁区域进行清洁的过程中，初始清洁行所在方向上的长度增加时重新执行确定初始清洁行的步骤以及后续。
72.在一个实施场景中，机器人控制对清洁区域进行弓字清洁，各个清洁区域的弓字清洁方向相同。当清洁区域达到清洁终点时，确定下一清洁区域的清洁起点，基于清洁起点重新执行确定初始清洁行的步骤以及后续。优选地，将距离清洁区域的清洁终点最近的未清洁点作为清洁起点。
73.请参阅图10，图10是本技术机器人一实施例的框架示意图。机器人100包括存储器120、处理器110以及存储在存储器120中并可在处理器110上运行的计算机程序121，处理器110用于执行计算机程序121时实现如上述任一控制机器人清洁的方法实施例中的步骤。
74.本领域技术人员可以理解，图10仅仅是一种机器人100的示例，并不构成对一种机器人100的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如一种机器人100还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
75.处理器110可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器110也可以是任何常规的处理器110等。
76.存储器120可以是一种机器人的内部存储单元，例如一种机器人的硬盘或内存。存储器120也可以是一种机器人的外部存储设备，例如一种机器人上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，存储器120还可以既包括一种机器人100的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器120用于存储计算机程序121以及一种机器人100所需的其他程序和数据。存储器120还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
77.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
78.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
79.在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的终端设备和方法，可以通过其
它的方式实现。例如，以上所描述的终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
80.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
81.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序121来指令相关的硬件来完成，计算机程序121可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序121在被处理器110执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序121包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
82.本技术领域技术人员可以理解，这里所使用的“终端”、“终端设备”既包括无线信号接收器的设备，其仅具备无发射能力的无线信号接收器的设备，又包括接收和发射硬件的设备，其具有能够在双向通信链路上，进行双向通信的接收和发射硬件的设备。这种设备可以包括：蜂窝或其他通信设备，其具有单线路显示器或多线路显示器或没有多线路显示器的蜂窝或其他通信设备；pcs(personal communications service，个人通信系统)，其可以组合语音、数据处理、传真和/或数据通信能力；pda(personal digital assistant，个人数字助理)，其可以包括射频接收器、寻呼机、互联网/内联网访问、网络浏览器、记事本、日历和/或gps(global positioning system，全球定位系统)接收器；常规膝上型和/或掌上型计算机或其他设备，其具有和/或包括射频接收器的常规膝上型和/或掌上型计算机或其他设备。这里所使用的“终端”、“终端设备”可以是便携式、可运输、安装在交通工具(航空、海运和/或陆地)中的，或者适合于和/或配置为在本地运行，和/或以分布形式，运行在地球和/或空间的任何其他位置运行。这里所使用的“终端”、“终端设备”还可以是通信终端、上网终端、音乐/视频播放终端，例如可以是pda、mid(mobile internet device，移动互联网设备)和/或具有音乐/视频播放功能的移动电话，也可以是智能电视、机顶盒等设备。
83.服务器通过网络与终端进行连接，可用于为终端或终端上安装的客户端提供服务，可在服务器上或独立于服务器设置数据库，用于为服务器提供数据存储服务，上述网络包括但不限于：广域网、城域网或局域网。
84.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。