深度图像去噪方法、装置、电子设备和存储介质与流程

技术特征：
1.一种深度图像去噪方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标对象对应的原始深度信息；对所述原始深度信息进行预处理后再进行第一去噪处理，得到第一中间深度信息；对所述原始深度信息进行第二去噪处理后再进行预处理，得到第二中间深度信息；将所述第一中间深度信息和所述第二中间深度信息进行融合，得到融合深度信息，基于所述融合深度信息生成第一深度图像；根据所述原始深度信息生成第二深度图像，对所述第二深度图像进行第三去噪处理，得到第三深度图像；将所述第一深度图像和所述第三深度图像进行融合，得到与所述目标对象对应的目标深度图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标对象对应的原始深度信息，包括：获取目标对象反射的多于一条光信号；根据所述多于一条光信号生成光信号序列；根据所述光信号序列确定目标对象对应的原始深度信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一去噪处理和所述第二去噪处理相同。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述原始深度信息进行第二去噪处理后再进行预处理，得到第二中间深度信息，包括：对所述原始深度信息进行第二去噪处理，得到去噪深度信息，对所述去噪深度信息进行预处理，得到第二中间深度信息；所述原始深度信息为所述光信号序列对应的包含多个原始相位图像的第一图像序列；所述去噪深度信息为所述原始相位图像对应的去噪相位图像；所述对所述原始深度信息进行第二去噪处理，得到去噪深度信息，包括：对当前原始相位图像进行空域去噪处理，得到所述当前原始相位图像对应的空域去噪图像；基于参考去噪图像，对所述当前原始相位图像对应的空域去噪图像进行第一时域去噪处理，得到所述当前原始相位图像对应的时域去噪图像；所述参考去噪图像是所述第一图像序列中当前原始相位图像的前一个原始相位图像对应的时域去噪图像；基于所述当前原始相位图像对应的时域去噪图像，生成所述当前原始相位图像对应的去噪相位图像。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前原始相位图像对应的时域去噪图像，生成所述当前原始相位图像对应的去噪相位图像，包括：基于所述多个原始相位图像中的其他原始相位图像对应的时域去噪图像，对所述当前原始相位图像对应的时域去噪图像进行第二时域去噪处理，得到所述当前原始相位图像对应的去噪相位图像。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于参考去噪图像，对所述当前原始相位图像对应的空域去噪图像进行第一时域去噪处理，得到所述当前原始相位图像对应的时域去噪图像，包括：
基于所述当前原始相位图像对应的空域去噪图像与所述参考去噪图像之间的差异，生成第一边界映射图像；所述第一边界映射图像，用于反映所述空域去噪图像与所述参考去噪图像之间的差异大小；根据所述第一边界映射图像和预先设置的第一边界阈值，生成第一边界权重图像；基于所述第一边界权重图像、所述当前原始相位图像对应的空域去噪图像和所述参考去噪图像，生成当前原始相位图像对应的时域去噪图像。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述时域去噪图像通过以下公式计算得到：其中，tnrfrm
i,j
表示时域去噪图像在像素位置(i,j)的像素值；snrfrm
i,j
表示空域去噪图像在像素位置(i,j)的像素值；reffrm
i,j
表示参考去噪图像在像素位置(i,j)的像素值；bdr-wgt
i,j
表示第一边界权重图像在像素位置(i,j)的像素值。8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个原始相位图像中的其他原始相位图像对应的时域去噪图像，对所述当前原始相位图像对应的时域去噪图像进行第二时域去噪处理，得到所述当前原始相位图像对应的去噪相位图像，包括：根据所述当前原始相位图像对应的时域去噪图像、所述多个原始相位图像中的其他原始相位图像对应的时域去噪图像，以及预先设置的差异阈值，确定去噪系数；根据所述去噪系数、所述当前原始相位图像对应的时域去噪图像、以及所述多个原始相位图像中的其他原始相位图像对应的时域去噪图像，生成所述当前原始相位图像对应的去噪相位图像。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述去噪系数通过以下公式计算得到：coef_k
i,j
＝abs(outfrm_t
i,j-outfrm_k
i,j
)<thr？1:0其中，coef_k
i,j
表示像素位置(i,j)对应的去噪系数；outfrm_t
i,j
表示当前原始相位图像对应的时域去噪图像；outfrm_k
i,j
表示多个原始相位图像中的其他原始相位图像对应的时域去噪图像；thr表示预先设置的差异阈值；所述去噪相位图像通过以下公式计算得到：其中，phase_t
i,j
表示去噪相位图像在像素位置(i,j)的像素值；n表示原始相位图像的数量。10.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述参考去噪图像是从参考去噪图像列表中获取得到，所述方法还包括：将所述当前原始相位图像对应的时域去噪图像写入至所述参考去噪图像列表中。11.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预处理包括滤波、编码和数据格式转换中的至少一种；进行预处理后的所述第二中间深度信息中相位图像的数量，与进行预处理前的所述去噪深度信息中相位图像的数量相同。12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述原始深度信息生成第二深
度图像，包括：对所述原始深度信息进行预处理，得到第三中间深度信息；基于所述第三中间深度信息生成第二深度图像。13.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二深度图像为所述光信号序列对应的包含多个原始深度图像的第二图像序列，所述第三深度图像为所述原始深度图像对应的去噪深度图像，所述对所述第二深度图像进行第三去噪处理，得到第三深度图像，包括：基于当前原始深度图像与参考深度图像之间的差异，生成第二边界映射图像；所述第二边界映射图像，用于反映所述当前原始深度图像与所述参考深度图像之间的差异大小；所述参考深度图像是所述第二图像序列中当前原始深度图像的前一个原始深度图像对应的去噪深度图像；根据所述第二边界映射图像和预先设置的第二边界阈值，生成第二边界权重图像；基于所述第二边界权重图像、所述当前原始深度图像和所述参考深度图像，生成所述当前原始深度图像对应的去噪深度图像。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述参考深度图像是从参考深度图像列表中的获取得到，所述方法还包括：将所述当前原始深度图像对应的去噪深度图像写入至所述参考深度图像列表中。15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一深度图像和所述第三深度图像进行融合，得到与所述目标对象对应的目标深度图像，包括：确定所述第一深度图像在各像素位置的第一融合权重，确定所述第三深度图像在对应像素位置的第二融合权重；根据所述第一深度图像、所述第三深度图像、所述第一融合权重和所述第二融合权重，生成融合图像；基于所述融合图像，生成与所述目标对象对应的目标深度图像。16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述融合图像通过以下公式计算得到：其中，i表示第一深度图像和第三深度图像中的第i个像素；表示融合图像中第i个像素的像素值；表示第一深度图像中第i个像素的像素值；表示第三深度图像中第i个像素的像素值；表示在第i个像素位置对应的权重；表示在第i个像素位置对应的权重。17.一种深度图像去噪装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取目标对象对应的原始深度信息；第一处理模块，用于对所述原始深度信息进行预处理后再进行第一去噪处理，得到第一中间深度信息；第二处理模块，用于对所述原始深度信息进行第二去噪处理后再进行预处理，得到第二中间深度信息；信息融合模块，用于将所述第一中间深度信息和所述第二中间深度信息进行融合，得到融合深度信息，基于所述融合深度信息生成第一深度图像；生成模块，用于根据所述原始深度信息生成第二深度图像，对所述第二深度图像进行
第三去噪处理，得到第三深度图像；图像融合模块，用于将所述第一深度图像和所述第三深度图像进行融合，得到与所述目标对象对应的目标深度图像。18.一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至16中任一项所述的方法的步骤。19.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至16中任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本申请涉及一种深度图像去噪方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：获取目标对象对应的原始深度信息；对原始深度信息进行预处理后再进行第一去噪处理，得到第一中间深度信息；对原始深度信息进行第二去噪处理后再进行预处理，得到第二中间深度信息；将第一中间深度信息和第二中间深度信息进行融合，得到融合深度信息，基于融合深度信息生成第一深度图像；根据原始深度信息生成第二深度图像，对第二深度图像进行第三去噪处理，得到第三深度图像；将第一深度图像和第三深度图像进行融合，得到与目标对象对应的目标深度图像。采用本方法能够提升深度图像的精度。本方法能够提升深度图像的精度。本方法能够提升深度图像的精度。


技术研发人员：李宏伟
受保护的技术使用者：OPPO广东移动通信有限公司
技术研发日：2021.06.29
技术公布日：2022/3/25