作业机械以及作业机械的控制方法与流程

1.本发明涉及作业机械以及作业机械的控制方法。


背景技术：

2.在作为作业机械的一个例子的液压挖掘机中设有使行驶装置前进或者后退的行驶杆、及用于使旋转体旋转且操作工作装置的两个工作装置操作杆，设有多个操作杆的情况较多。
3.例如专利文献1中公开了在反复进行一系列的单调的作业的情况下进行自动驾驶的液压挖掘机。
4.现有技术文献
5.专利文献
6.专利文献1：日本特开平5－306532号公报


技术实现要素：

7.然而，由于在施工现场中不仅限于单调的作业，因此也需要操作人员的手动作业，但难以向初学者的操作人员教授操作。
8.本发明的目的在于提供使操作人员容易确认操作杆的操作的作业机械以及作业机械的控制方法。
9.(用于解决课题的手段)
10.公开的作业机械具备操作部件、驱动部、及控制器。驱动部使操作部件活动。控制器输出使作业机械的行驶装置或者工作装置的促动器动作的控制信号。控制器向驱动部输出对操作部件提供与促动器的动作对应的活动的驱动信号，基于驱动信号使操作部件活动。控制器在通过操作人员动作的操作部件的活动与促动器的动作所对应的活动不同的情况下，基于通过操作人员动作的操作部件的活动输出控制信号。
11.公开的作业机械的控制方法具备第一输出步骤、第二输出步骤、判定步骤、及第三输出步骤。第一输出步骤为，输出使促动器动作的控制信号。第二输出步骤为，向驱动操作部件的驱动部输出将与促动器的动作对应的活动提供给操作部件的驱动信号。判定步骤为，判定通过操作人员动作的操作部件的活动是否与促动器的动作所对应的活动不同。第三输出步骤为，在判定为不同的情况下，基于通过操作人员动作的操作部件的活动输出控制信号。
12.(发明效果)
13.根据本公开，能够提供使操作人员容易确认操作杆的操作的作业机械以及作业机械的控制方法。
附图说明
14.图1是本公开的实施方式1的液压挖掘机的立体图。
15.图2是表示图1的液压挖掘机的舱室的内部的立体图。
16.图3是表示图2的行驶杆单元的外观立体图。
17.图4是图3的bb
′
间的向视剖面图。
18.图5是表示图3的左工作装置操作杆单元的外观构成的立体图。
19.图6是示意地表示图4的左工作装置操作杆单元的内部构成的立体图。
20.图7是图5的aa
′
间的向视剖面图。
21.图8是表示图1的液压挖掘机的控制系统的框图。
22.图9是表示图1的液压挖掘机的控制方法的流程图。
23.图10是表示本公开的实施方式2的液压挖掘机的控制系统的框图。
具体实施方式
24.以下，一边参照附图一边对本发明的实施方式的液压挖掘机1(作业机械的一个例子)进行说明。
25.(实施方式1)
26.＜构成＞
27.(液压挖掘机1的构成的概要)
28.图1是表示本实施方式的液压挖掘机1的构成的示意图。
29.液压挖掘机1具备车辆主体2与工作装置3。车辆主体2如图1所示，具有行驶体4与旋转体5。行驶体4具有一对行驶装置4a、4b。各行驶装置4a、4b具有履带4c、4d，通过来自发动机的驱动力使行驶马达4ae、4be旋转而驱动履带4c、4d，从而液压挖掘机1行驶。图1中仅示出行驶马达4be。
30.旋转体5载置于行驶体4上。旋转体5被设为能够通过未图示的旋转装置以沿着上下方向的轴为中心相对于行驶体4旋转。
31.在旋转体5的前部左侧位置设有作为驾驶室的舱室6。旋转体5收容未图示的发动机、液压泵等。另外，在本实施方式中没有特别说明的情况下，前后左右以舱室6内的驾驶座为基准进行说明。将驾驶座正对正面的方向设为前方向f，将与前方向对置的方向设为后方向b。将驾驶座正对正面时的侧方方向的右侧、左侧分别设为右方向r、左方向l。
32.舱室6在配置于工作装置3的相反侧的左侧面具有门6a。
33.工作装置3具有动臂7、斗杆8、挖掘铲斗9，安装于旋转体5的前部中央位置。详细地说，工作装置3配置于舱室6的右侧。动臂7的基端部能够转动地连结于旋转体5。另外，动臂7的前端部能够转动地连结于斗杆8的基端部。斗杆8的前端部能够转动地连结于挖掘铲斗9。挖掘铲斗9以其开口能够朝向车辆主体2的方向(后方)的方式安装于斗杆8。挖掘铲斗9以这种朝向进行安装的液压挖掘机被称作反向铲挖掘机。另外，以与动臂7、斗杆8以及挖掘铲斗9的各个对应的方式配置有液压缸10～12(动臂缸10、斗杆缸11以及铲斗缸12)。这些液压缸10～12(工作装置的促动器的一个例子)被驱动，使得工作装置3被驱动。由此，进行挖掘等作业。
34.另外，在车辆主体2上，如后述的图8所示那样设有控制系统30。控制系统30进行工作装置3、旋转体5、行驶装置4a、4b以及后述的驱动部17、44的控制。
35.(舱室6)
36.图2是表示舱室6的内部的立体图。
37.在舱室6内设有驾驶座13、行驶杆单元14、左工作装置操作杆单元15以及右工作装置操作杆单元16。
38.行驶杆单元14配置于驾驶座13的前侧。通过向前推压行驶杆单元14的行驶杆140(操作杆的一个例子)，使得车辆主体2前进，通过向跟前拉拽行驶杆140，使得车辆主体2后退。另外，前进与后退根据旋转体的朝向而相反。
39.左工作装置操作杆单元15设于配置于驾驶座13的左侧的控制箱61。左工作装置操作杆单元15的左工作装置操作杆150(操作杆的一个例子)能够向前后左右的4个方向倾斜。
40.通过使左工作装置操作杆150向前方倾斜而使得斗杆8被推出，向后方倾斜而使得斗杆8被拉入。另外，通过使左工作装置操作杆150向驾驶座13侧倾斜而使得旋转体5向右旋转，向与驾驶座13相反的一侧倾斜而使得旋转体向左旋转。另外，在左工作装置操作杆150配置于前后左右的中立位置的状态下，旋转体5与斗杆8在停止的状态下保持在该位置。
41.右工作装置操作杆单元16设于在驾驶座13的右侧配置的控制箱62。右工作装置操作杆单元16的右工作装置操作杆160(操作杆的一个例子)能够向前后左右的4个方向倾斜。
42.通过使右工作装置操作杆160向前方倾斜而使得动臂7下降，通过向后方倾斜而使得动臂7上升。通过使右工作装置操作杆160向与驾驶座13相反的一侧倾斜而使得挖掘铲斗9进行倾卸操作，通过向驾驶座13侧倾斜而使得挖掘铲斗9进行挖掘操作。另外，在右工作装置操作杆160配置于前后左右的中立位置的状态下，动臂7与挖掘铲斗9不动，保持在该位置。
43.(行驶杆单元14)
44.图3是行驶杆单元14的立体图。图4是图3的bb
′
间的向视剖面图。
45.行驶杆单元14具有行驶杆140、连结部41、轴部42、电位计43、驱动部44、及行驶踏板45。
46.行驶杆140从舱室6的地板6f向上方延伸。在行驶杆140的上端设有在操作时由操作人员把持的把持部141。连结部41将行驶杆140的下部与轴部42之间连结。连结部41分别固定于行驶杆140与轴部42。轴部42沿左右方向配置。
47.电位计43设于轴部42的一端。若使行驶杆140沿前后方向倾斜，则固定于行驶杆140的连结部41也沿前后方向移动，轴部42也与连结部41一起旋转。通过由电位计43检测轴部42的位置，能够检测行驶杆140的操作位置。
48.驱动部44具有与轴部42的另一端连结的电动马达44a。电动马达44a的输出轴44b与轴部42连结，能够将轴部42旋转驱动。通过将轴部42旋转驱动，能够使行驶杆140沿前后方向倾斜移动。
49.行驶踏板45配置于连结部41的上侧，如图3所示，通过将前端45a以向下方移动的方式踩踏，使得行驶杆140也向前方移动，能够使液压挖掘机1前进。另外，通过将后端45b以向下方移动的方式踩踏，使得行驶杆140也向后方移动，能够使液压挖掘机1后退。
50.(左工作装置操作杆单元15以及右工作装置操作杆单元16)
51.左工作装置操作杆单元15与右工作装置操作杆单元16为相同的构成，因此，列举左工作装置操作杆单元15为例进行说明。
52.图5是示意地表示左工作装置操作杆单元15的外观构成的立体图。图6是示意地表
示左工作装置操作杆单元15的内部构成的立体图。图7是图5的aa
′
间的向视剖面图。
53.左工作装置操作杆单元15如图6所示，具备第一支承框架21、第二支承框架22、第三支承框架23以及驱动部17。
54.(第一支承框架21)
55.第一支承框架21固定于控制箱61的框架，经由第二支承框架22以及第三支承框架23将左工作装置操作杆150支承为能够沿前后左右倾斜。
56.例如如图5所示，第一支承框架21为箱状，具有上表面21a、一对侧面21b、一对侧面21c、一对载置面21d以及一对载置面21e。
57.在上表面21a形成有俯视时为四边形状的贯通孔21h。
58.一对侧面21b设为从上表面21a的前端与后端的各个朝向下方。一对侧面21b配置为在前后方向上对置。在一对侧面21b分别形成有贯通孔21f。仅图示出一方的贯通孔21f。
59.一对侧面21c设为从上表面21a的左端与右端的各个朝向下方。一对侧面21c配置为在左右方向上对置。在一对侧面21c分别形成有贯通孔21g。仅图示出一方的贯通孔21g。
60.由上表面21a、一对侧面21b以及一对侧面21c形成箱形状。
61.一对载置面21d设为从一对侧面21b各自的下端相对于侧面21b垂直且朝向外侧延伸。
62.一对载置面21e设为从一对侧面21c各自的下端相对于侧面21c垂直且朝向外侧延伸。
63.(第二支承框架22)
64.在图6中，用双点划线示出第一支承框架21，用实线示出其内侧的构成。
65.第二支承框架22与左工作装置操作杆150向前后方向的倾斜一致地倾斜。第二支承框架22相对于左工作装置操作杆150的左右方向的倾斜不转动，支承左工作装置操作杆150向左右方向的倾斜。
66.第二支承框架22在第一支承框架21的内侧配置为能够相对于第一支承框架21转动。第二支承框架22如图7所示，沿前后方向观察时形成为倒u字形状。
67.第二支承框架22具有上表面22a、一对侧面22b、及轴22c。一对侧面22b设为从上表面22a的左右的端部朝向下方。在上表面22a设有沿左右方向形成的贯通孔22d。另外，贯通孔22d的前后方向的宽度设定为大致与左工作装置操作杆150的直径相同的长度。左工作装置操作杆150沿贯通孔22d向左右方向倾斜。
68.轴22c在一对侧面22b的各个朝向外侧突出地沿左右方向设置。左侧的侧面22b的轴22c从左侧的侧面22b朝向左方向而设置，右侧的侧面22b的轴22c从右侧的侧面22b朝向右方向而设置。一对轴22c能够旋转地插入于在一对侧面21c的各个形成的贯通孔21g(参照图5)。
69.(第三支承框架23)
70.第三支承框架23与左工作装置操作杆150向左右方向的倾斜一致地转动。第三支承框架23相对于左工作装置操作杆150的前后方向的倾斜不转动，支承左工作装置操作杆150的转动。
71.第三支承框架23在第一支承框架21的内侧配置为能够相对于第一支承框架21转动。第三支承框架23配置于第二支承框架22的内侧。
72.第三支承框架23如图6所示，具有框部23a与轴23b。框部23a为俯视时沿前后方向形成为较长的四边形状。框部23a在俯视时包围左工作装置操作杆150。左工作装置操作杆150沿框部23a的前后方向倾斜。框部23a具有一对侧面23c与一对侧面23d。一对侧面23c在前后方向上对置地配置。一对侧面23d在左右方向上对置地配置。侧面23d形成为在俯视时比侧面23c长。在一对侧面23d的各个如图5所示那样形成有贯通孔23e。
73.如图6所示，轴23b在一对侧面23d的各个朝向外侧突出地沿前后方向设置。设于前侧的侧面23c的轴23b从前侧的侧面23c朝向前方向设置，设于后侧的侧面23c的轴23b从后侧的侧面23c朝向后方向设置。一对轴23b能够旋转地插入于在一对侧面21b的各个形成的贯通孔21f(参照图5)。
74.左工作装置操作杆150如图5所示，在其根部具有向左右各方向突出的轴150a。轴150a能够旋转地插入于一对侧面23d各自的贯通孔23e。轴150a与上述的第二支承框架22的一对轴22c配置于同轴上(参照轴c2)。第三支承框架23的一对轴23b配置于同轴上(参照轴c1)。
75.由此，例如若使左工作装置操作杆150向前后方向倾斜，则左工作装置操作杆150相对于第三支承框架23以轴150a为中心旋转。此时，由于第三支承框架23的框部23a在前后方向上较长地形成，因此左工作装置操作杆150能够不与框部23a干扰地向前后方向倾斜。
76.另一方面，第二支承框架22由于左工作装置操作杆150抵接于贯通孔22d的缘而与左工作装置操作杆150向前后方向的旋转一起以轴22c为中心转动。由于轴150a与上述的第二支承框架22的一对轴22c配置于同轴c2上，因此左工作装置操作杆150以轴c2为中心向前后方向倾斜。
77.另外，若使左工作装置操作杆150向左右方向倾斜，则左工作装置操作杆150与第三支承框架23一起以轴23b为中心旋转。在使左工作装置操作杆150向左右方向倾斜时，左工作装置操作杆150沿第二支承框架22的贯通孔22d移动，因此左工作装置操作杆150能够不与第二支承框架22的上表面22a干扰地向左右方向倾斜。由于第三支承框架23的一对轴23b配置于同轴c1上，因此左工作装置操作杆150将会以轴c1为中心向左右方向倾斜。
78.(驱动部17)
79.驱动部17配合于存储于后述的存储部32的杆动作地将左工作装置操作杆150驱动。
80.驱动部17具有第一马达24与第二马达25。
81.(第一马达24)
82.第一马达24为电动马达，连接于第三支承框架23的一对轴23b中的一方的轴23b。第一马达24固定于载置面21d。
83.第一马达24能够通过对轴23b赋予力而使左工作装置操作杆150沿左右方向倾斜。
84.(第二马达25)
85.第二马达25是电动马达，连接于第二支承框架22的一对轴22c中的一方的轴22c。第二马达25固定于载置面21e。
86.第二马达25能够通过对轴22c赋予力而使左工作装置操作杆150沿前后方向倾斜。
87.(第一电位计18)
88.如图5所示，第一电位计18连接于第三支承框架23的一对轴23b。第一电位计18固
定于第一支承框架21的载置面21d。
89.第一电位计18通过检测轴23b的旋转位置而检测左工作装置操作杆150的左右方向上的倾斜位置。基于该倾斜位置发送指令信号，旋转体5旋转。
90.(第二电位计19)
91.第二电位计19连接于第二支承框架22的一对轴22c。第二电位计19固定于第一支承框架21的载置面21e。
92.第二电位计19通过检测轴22c的旋转位置而检测左工作装置操作杆150的前后方向上的倾斜位置。基于该倾斜位置发送指令信号，将斗杆8推出或者拉入。
93.(控制系统30)
94.图8是表示控制系统30的构成的框图。在图8中，一并图示第一电位计18与第二电位计19。一并图示第一马达24与第二马达25。
95.控制系统30具有控制部31、存储部32、imu33、行程传感器34、35、36、行驶速度传感器37、及旋转角度传感器38。
96.控制部31包括cpu(central processing unit)等处理器和包含rom(readonly memory)那样的非易失性存储器以及ram(random access memory)那样的易失性存储器在内的主存储器。控制部31读出存储于存储部32的程序并在主存储器展开，按照程序执行规定的处理。另外，程序也可以经由网络而向控制系统30分发。
97.存储部32按时间序列存储用于自动驾驶的液压挖掘机1的规定动作。液压挖掘机1的规定动作包含工作装置3的动作、旋转体5的旋转动作以及行驶装置4a、4b的行驶动作的至少一个。在本实施方式中，存储部32与控制部31分开设置，但也可以设置在控制部31内。
98.另外，存储部32除了液压挖掘机1的规定动作之外还按时间序列存储执行液压挖掘机1的规定动作那样的左工作装置操作杆150、右工作装置操作杆160以及行驶杆140的杆动作。该杆动作也可以说是与液压挖掘机1的规定动作对应的活动。
99.存储于存储部32的规定动作以及杆动作例如能够通过示教回放而由操作人员生成。示教回放是指通过由操作人员操作左工作装置操作杆150、右工作装置操作杆160以及行驶杆140而由存储部32存储其操作顺序。
100.控制部31具备杆驱动部51、车身驱动部52以及判定部53。
101.杆驱动部51进行左工作装置操作杆单元15、右工作装置操作杆单元16以及行驶杆单元14的控制以执行存储于存储部32的杆动作。杆驱动部51向左工作装置操作杆单元15、右工作装置操作杆单元16以及行驶杆单元14分别发送驱动信号s1、s2、s3以执行存储于存储部32的规定的杆动作。
102.左工作装置操作杆单元15基于驱动信号s1驱动第一马达24以及第二马达25而驱动左工作装置操作杆150。右工作装置操作杆单元16基于驱动信号s2驱动第一马达24以及第二马达25而驱动右工作装置操作杆160。行驶杆单元14基于驱动信号s3驱动第一马达24以及第二马达25而驱动行驶杆140。
103.车身驱动部52控制工作装置3、旋转体5或者行驶装置4a、4b以执行存储于存储部32的规定动作。车身驱动部52为了执行存储于存储部32的规定动作而向工作装置3发送控制信号s7，向旋转体5发送控制信号s8，向行驶装置4a、4b发送控制信号s9。作为一个例子，接收到控制信号s7的epc阀被驱动，对液压缸10～12进行工作油的供给，工作装置3动作。另
外，若接收到控制信号s8，则旋转马达5a驱动并使旋转体5旋转。若接收到控制信号s9，则设备设于行驶装置4a、4b的行驶马达4ae、4be将履带4c、4d驱动，行驶体4前进或者后退。另外，液压缸10～12是工作装置的促动器的一个例子。行驶马达4ae、4be是行驶装置的促动器的一个例子。旋转马达5a是旋转体的促动器的一个例子。
104.imu(inertial measurement unit)33具有3轴的陀螺仪与3方向的加速度计，能够检测三维的角速度与加速度。行程传感器34检测动臂缸10的行程。行程传感器35检测斗杆缸11的行程。行程传感器36检测铲斗缸12的行程。通过行程传感器34～36，能够检测工作装置3的姿态。
105.行驶速度传感器37检测基于行驶装置4a、4b的行驶速度。旋转角度传感器38检测旋转体5的旋转角度。
106.判定部53判定规定动作的自动驾驶时的操作人员的操作介入。判定部53判定左工作装置操作杆150、右工作装置操作杆160或者行驶杆140的动作是否与存储于存储部32的杆动作一致。
107.左工作装置操作杆单元15将由第一电位计18以及第二电位计19检测出的左工作装置操作杆150的位置信号s4向控制部31发送。右工作装置操作杆单元16将由第一电位计18以及第二电位计19检测出的右工作装置操作杆160的位置信号s5向控制部31发送。行驶杆单元14将由电位计43检测出的行驶杆140或者行驶踏板45的位置信号s6向控制部31发送。
108.判定部53基于位置信号s4～s6，判定是否因由操作人员操作左工作装置操作杆150、右工作装置操作杆160以及行驶杆140中的某一个而从存储于存储部32的规定的杆动作成为不同的动作。另外，第一马达24、第二马达25或者电动马达44a驱动为进行存储于存储部32的杆动作，因此操作人员为了介入操作而需要克服马达的驱动力进行操作。
109.若通过判定部53判定为对左工作装置操作杆150、右工作装置操作杆160或者行驶杆140进行了与规定的杆动作不同的操作，则车身驱动部52基于位置信号s4～s6生成与不同的动作相应的控制信号s7
′
、s8
′
、s9
′
，并向工作装置3、旋转体5、或者行驶装置4a、4b发送。工作装置3基于控制信号s7
′
而动作，旋转体5基于控制信号s8
′
而动作，行驶装置4a、4b基于控制信号s9
′
而动作。车身驱动部52生成控制信号s7
′
、s8
′
、s9
′
，以便相对于进行规定动作时的杆的操作位置，以不同的操作位置的差分的量进行多或者少的动作。
110.由此，即使在进行规定动作的自动驾驶中操作人员插入而进行了杆的操作的情况下，也能够进行与操作人员的杆操作对应的动作，能够在自动驾驶中顺畅地进行中断操作。
111.另外，在判定部53基于位置信号s4～s6判定为左工作装置操作杆150、右工作装置操作杆160或者行驶杆140的动作与存储于存储部32的杆动作一致的情况下，车身驱动部52生成控制信号s7、s8、s9并发送以执行存储于存储部32的规定动作。这里，由于第一马达24、第二马达25或者电动马达44a驱动为进行存储于存储部32的杆动作，因此在介入操作的操作人员将手从杆离开的情况下，左工作装置操作杆150、右工作装置操作杆160或者行驶杆140回位到原来的杆动作的位置。该回位由判定部53基于位置信号s4～s6而判定。
112.由此，在进行规定动作的自动驾驶中操作人员插入而进行操作的情况下，能够进行与操作人员的操作对应的动作，能够顺畅地进行中断操作。
113.另外，如果操作人员将手放置于左工作装置操作杆150、右工作装置操作杆160或
者行驶杆140，则能够在需要进行比自动驾驶大(加法运算)或者小(减法运算)的操作时顺畅地介入自动驾驶。
114.另外，在判定部53判定为左工作装置操作杆150、右工作装置操作杆160或者行驶杆140的位置与用于进行规定动作的杆动作的位置一致的情况下，能够再次返回自动驾驶。
115.＜动作＞
116.以下，对本公开的实施方式的液压挖掘机1的动作进行说明。
117.图9是用于说明本公开的实施方式的液压挖掘机1的动作的流程图。
118.首先，在步骤s10中，使液压挖掘机1动作，以实施进行存储于存储部32的规定动作的自动驾驶。具体而言，车身驱动部52为了执行存储于存储部32的规定动作而反馈imu33以及各种传感器34～38的检测值，同时向工作装置3的液压缸10～12发送控制信号s7，向旋转体5的旋转马达5a发送控制信号s8，向行驶装置4a、4b的行驶马达4ae、4be发送控制信号s9。
119.接下来，在步骤s11中，实施杆动作以进行与液压挖掘机1的动作对应的动作。具体而言，杆驱动部51为了执行存储于存储部32的杆动作而向左工作装置操作杆单元15发送驱动信号s1，向右工作装置操作杆单元16发送驱动信号s2，向行驶杆单元14发送驱动信号s3。存储于存储部32的杆动作指的是执行存储于存储部32的工作装置3、旋转体5以及行驶装置4a、4b的动作那样的活动，并且是存储于存储部32的工作装置3、旋转体5以及行驶装置4a、4b的动作所对应的活动。
120.接下来，在步骤s12中，控制部31判定存储于存储部32的规定动作的时间序列是否结束。然后，在未结束的情况下，在步骤s13中，控制部31取得左工作装置操作杆150、右工作装置操作杆160以及行驶杆140的位置信号s4～s6。
121.接下来，在步骤s14中，控制部31的判定部53判定左工作装置操作杆150、右工作装置操作杆160以及行驶杆140的活动是否与存储于存储部32的规定动作不同。
122.接下来，在判定为杆的动作与规定动作不同的情况下，在步骤s15中，车身驱动部52以不同的杆的动作使液压挖掘机动作。
123.接着步骤s15而使控制进入步骤s12，在步骤s12中，控制部31判定存储于存储部32的规定动作的时间序列是否结束，在未结束的情况下，进行步骤s13、s14。
124.然后，在步骤s14中，在判定为杆的动作没有与规定动作不同的情况下(回位到原来的杆动作的位置的情况下)，控制进入步骤s11，实施进行存储于存储部32的规定动作的自动驾驶，并实施执行规定动作那样的杆动作。
125.另一方面，在步骤s12中，在判定为规定动作结束了的情况下，控制部31结束控制。
126.(实施方式2)
127.以下，说明实施方式2的液压挖掘机。实施方式2的液压挖掘机1并非示教，而是取得作业对象的地形信息并通过运算生成动作。
128.＜构成＞
129.图10是表示实施方式2的控制系统130的构成的框图。实施方式2的控制系统130具有控制部131、存储部32、imu33、行程传感器34、35、36、行驶速度传感器37、旋转角度传感器38、及三维测量部39。另外，控制部131与实施方式1的控制部31比较还具有运算部54。
130.三维测量部39测量作业对象的位置或者形状。三维测量部39具有作为激光测量装置的一种的激光雷达39a与立体相机39b。激光雷达39a向作业对象照射激光，接收由作业对
象散射的激光，并将受光数据向控制部131发送。控制部131的运算部54基于受光数据，测量作业对象的三维形状以及作业对象的相对位置。
131.立体相机39b具有两个相机。由两个相机拍摄到的图像数据被发送到控制部131。控制部131的运算部54基于由各个相机拍摄到的图像数据实施立体处理，测量作业对象的三维形状以及作业对称的相对位置。另外，也可以是激光雷达39a与立体相机39b中的任一方。
132.运算部54根据imu33、各种传感器34～38的检测值以及从三维测量部39获得的三维形状以及作业对象的相对位置运算液压挖掘机1的动作。运算出的动作存储于存储部32。然后，控制工作装置3、旋转体5以及行驶装置4a以执行存储于存储部32的规定动作，左工作装置操作杆150、右工作装置操作杆160以及行驶杆140活动，以执行进行规定动作那样的杆动作。
133.＜特征＞
134.(1)
135.实施方式的液压挖掘机1(作业机械的一个例子)具备左工作装置操作杆150(操作部件的一个例子)、右工作装置操作杆160(操作部件的一个例子)以及行驶杆140(操作部件的一个例子)、驱动部17、44、控制部31、131(控制器的一个例子)。驱动部17、44使左工作装置操作杆150、右工作装置操作杆160以及行驶杆140活动。控制部31、131向液压缸10～12(促动器的一个例子)、旋转体5的旋转马达5a(促动器的一个例子)以及行驶装置4a、4b的行驶马达4ae、4be(促动器的一个例子)输出控制信号s7、s8、s9。控制部31、131向驱动部17、44输出将液压缸10～12、旋转马达5a以及行驶马达4ae、4be的动作所对应的活动提供给左工作装置操作杆150、右工作装置操作杆160以及行驶杆140赋予的驱动信号s1、s2、s3。
136.由此，由于操作人员能够目视确认使液压挖掘机1活动时的左工作装置操作杆150、右工作装置操作杆160以及行驶杆140的活动，因此容易确认左工作装置操作杆150、右工作装置操作杆160以及行驶杆140的活动。
137.(2)
138.在实施方式的液压挖掘机1(作业机械的一个例子)中，左工作装置操作杆150以及右工作装置操作杆160是操作工作装置3的杆，控制部31、131基于规定动作向工作装置3的液压缸10～12(促动器的一个例子)输出控制信号s7。
139.通过如此向工作装置3输出控制信号s7，能够按照规定动作使工作装置3动作。
140.(3)
141.在实施方式的液压挖掘机1(作业机械的一个例子)中，行驶杆140是操作液压挖掘机1的行驶装置4a、4b的杆。控制部31、131基于行驶杆140的活动向行驶装置4a、4b的行驶马达4ae、4be(促动器的一个例子)输出控制信号s9。
142.通过如此向行驶装置4a、4b输出控制信号s9，能够按照存储于存储部32的规定动作使行驶装置4a、4b动作。
143.(4)
144.在实施方式的液压挖掘机1(作业机械的一个例子)中，控制部31、131在由操作人员使左工作装置操作杆150、右工作装置操作杆160或者行驶杆140动作而使得左工作装置操作杆150、右工作装置操作杆160或者行驶杆140的活动与液压缸10～12、旋转体5的旋转
马达5a、行驶装置4a、4b的动作对应的活动不同的情况下，基于不同的左工作装置操作杆150、右工作装置操作杆160或者行驶杆140的活动输出控制信号s7
′
、s8
′
、s9
′
。
145.由此，在左工作装置操作杆150、右工作装置操作杆160以及行驶杆140被自动驱动以使液压挖掘机1进行规定动作的自动驾驶时，操作人员能够通过操作左工作装置操作杆150、右工作装置操作杆160或者行驶杆140容易地插入自动驾驶。
146.(5)
147.实施方式的液压挖掘机1(作业机械的一个例子)具备第一电位计18、第二电位计19以及电位计43(位置检测部的一个例子)。第一电位计18以及第二电位计19检测左工作装置操作杆150的位置。第一电位计18以及第二电位计19检测右工作装置操作杆160的位置。电位计43检测行驶杆140的位置。控制部31、131具有判定部53。判定部53基于由第一电位计18、第二电位计19以及电位计43检测的左工作装置操作杆150、右工作装置操作杆160或者行驶杆140的位置，判定左工作装置操作杆150、右工作装置操作杆160或者行驶杆140的活动是否与工作装置3的液压缸10～12、旋转体5的旋转马达5a以及行驶装置4a、4b的行驶马达4ae、4be的动作对所应的活动不同。
148.由此，能够基于左工作装置操作杆150、右工作装置操作杆160或者行驶杆140的位置判定是否对于自动驾驶产生了操作人员的中断。
149.(6)
150.实施方式的液压挖掘机1(作业机械的一个例子)具备存储部32。存储部32存储液压缸10～12、旋转马达5a、行驶马达4ae、4be的动作。存储于存储部32的液压缸10～12、旋转马达5a、行驶马达4ae、4be的动作通过示教回放生成。
151.例如通过对熟练的操作人员的作业进行示教并存储于存储部32，能够确认基于熟练的操作人员的操作杆的操作。
152.(7)
153.在实施方式的液压挖掘机1(作业机械的一个例子)中，控制部131具有三维测量部39(地形信息取得部的一个例子)与运算部54。三维测量部39取得地形信息。运算部54基于地形信息，运算液压缸10～12(促动器的一个例子)、旋转体5的旋转马达5a(促动器的一个例子)以及行驶装置4a、4b的行驶马达4ae、4be(促动器的一个例子)的动作。
154.由此，能够在施工现场自动地生成动作，并基于该动作驱动左工作装置操作杆150、右工作装置操作杆160或者行驶杆140。
155.(8)
156.公开的液压挖掘机1(作业机械的一个例子)的制造方法具备步骤s10(第一输出步骤的一个例子)与步骤s11(第二输出步骤的一个例子)。步骤s10为，输出使工作装置3的液压缸10～12(促动器的一个例子)，旋转体5的旋转马达5a(促动器的一个例子)以及行驶装置4a、4b的行驶马达4ae、4be(促动器的一个例子)动作的控制信号s7、s8、s9。步骤s11为，向驱动左工作装置操作杆150(操作部件的一个例子)，右工作装置操作杆160(操作部件的一个例子)以及行驶杆140(操作部件的一个例子)的驱动部17、44输出将与液压缸10～12、旋转马达5a以及行驶马达4ae、4be的动作对应的活动提供给左工作装置操作杆150、右工作装置操作杆160以及行驶杆140的驱动信号s1、s2、s3。
157.由此，由于操作人员能够目视确认使液压挖掘机1活动时的左工作装置操作杆
150、右工作装置操作杆160以及行驶杆140的活动，因此容易确认左工作装置操作杆150、右工作装置操作杆160以及行驶杆140的活动。
158.＜其他实施方式＞
159.以上，说明本发明的一实施方式，但本发明并不限定于上述实施方式，能够在不脱离发明的主旨的范围进行各种变更。
160.(a)
161.在上述实施方式中，使左工作装置操作杆150、右工作装置操作杆160以及行驶杆140驱动，但也可以使其中某一个驱动，也可以仅使左工作装置操作杆150以及右工作装置操作杆160驱动。
162.(b)
163.在上述实施方式中，判定部53仅通过电位计来检测操作人员对左工作装置操作杆150、右工作装置操作杆160以及行驶杆140的操作，但也可以并不限定于此。例如也可以在杆进一步配备压力传感器等而在检测出操作人员的把持之后基于电位计的检测位置不同的情况下，检测出由操作人员进行了不同的操作。
164.(c)
165.在上述实施方式中，规定动作通过示教或者根据地形信息的运算获得，但也可以不限定于此，也可以将预先生成的动作经由因特网存储于存储部32。
166.(d)
167.在上述实施方式中，作为作业机械的一个例子使用液压挖掘机进行了说明，但也可以不限于液压挖掘机，也可以是轮式装载机等。
168.工业上的可利用性
169.根据本发明的作业机械以及作业机械的控制方法，发挥使操作人员容易确认操作杆的操作的效果，作为液压挖掘机等较为有用。
170.附图标记说明
171.1：液压挖掘机
172.17：驱动部
173.31：控制部
174.32：存储部
175.140：行驶杆
176.150：左工作装置操作杆
177.160：右工作装置操作杆