用于相机的标定的方法、装置、电子设备和可读存储介质与流程

1.本公开实施例涉及相机标定领域，具体涉及用于相机的标定的方法、装置、电子设备以及可读存储介质。


背景技术：

2.扫地机器人、物流机器人等进行平面运动的装置通常在移动平台上搭载有相机，以便在移动过程中执行视觉测量，实现自动定位、避障、信息检测等功能。当将相机安装到移动平台上时，由于会存在安装误差，将导致相机相对于移动平台并非处于理想的安装位姿。这将导致相机在执行视觉测量时出现偏差，影响定位、检测等精度。
3.在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。


技术实现要素：

4.根据本公开示例性实施例的一个方面，提供了一种相机的标定方法，包括：在安装有相机的移动平台进行平面运动时，在平面运动中的多个轨迹点处通过所述相机拍摄所处环境的多个图像；基于在所述多个轨迹点处所拍摄到的多个图像，确定所述相机在所述环境中的至少两条不同的运动轨迹；以及基于所确定的所述至少两条不同的运动轨迹，确定所述相机相对于所述移动平台的安装姿态信息。
5.根据本公开示例性实施例的另一个方面，提供了一种用于相机的标定的装置，包括：拍摄单元，配置成在载有相机的移动平台作平面运动时，控制所述相机拍摄多个图像；运动轨迹确定单元，基于所拍摄到的多个图像，确定所述相机的至少两条不同的运动轨迹；以及相机姿态信息确定单元，基于所确定的所述两条不同的运动轨迹，确定所述相机相对于所述移动平台的姿态信息。
6.根据本公开示例性实施例的另一个方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；以及存储程序的存储器，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行根据本公开一些示例性实施例的方法。
7.根据本公开示例性实施例的另一个方面，提供了一种存储程序的计算机可读存储介质，所述程序包括指令，所述指令在由电子设备的处理器执行时，致使所述处理器执行根据本公开一些示例性实施例的方法。
8.根据本公开示例性实施例的另一个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现前述任何方法。
9.本公开示例性实施例的用于相机的标定的方法、装置、电子设备以及可读存储介质通过在移动平台移动时借助于相机拍摄的图像确定相机的至少两条运动轨迹，可以确定相机的实际安装姿态，从而完成标定。由此可以简化对于相机安装位置的标定过程并避免人为操作影响标定过程的精度。
附图说明
10.附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的元素：
11.图1示出了根据本公开的实施例的用于相机的标定的方法的示例性的流程图；
12.图2示出了根据本公开的实施例的在环境中布置多个标识物的示意图；
13.图3示出了根据本公开的实施例的确定相机的运动轨迹的示例性的流程图；
14.图4示出了根据本公开实施例的确定相机相对于移动平台的安装姿态信息的示例性的流程图；
15.图5示出了根据本公开的实施例的确定移动平台相对于相机的旋转轴的流程图；
16.图6示出了根据本公开的实施例的确定相机相对于移动平台绕旋转轴的旋转角的示例性的流程图；
17.图7示出了根据本公开的实施例的用于相机的标定的装置的示意性框图；以及
18.图8是示出根据本公开的示例性实施例的电子设备的示例的框图。
具体实施方式
19.在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个元件与另一元件区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。
20.在本公开中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
21.安装在移动平台上的相机可以在移动平台的移动过程中获取图像。为了准确地利用相机获取的图像获取移动平台的周围信息，在将相机安装到移动平台后，需要对相机进行标定，获取相机相对于移动平台的真实安装姿态信息，从而在后续执行视觉测量时进行修正。
22.扫地机器人、物流机器人、车辆等基本在平面上进行运动的装置可以包括进行平面移动的移动平台。可以通过在移动平台上安装相机来在移动过程中执行视觉测量，从而实现自动定位、避障、信息检测等功能。具体而言，在移动平台的移动过程中，安装在移动平台上的相机随着移动平台的移动拍摄图片。基于所拍摄的图片，可以获取移动平台周围的视觉信息。如果相机以预定方式安装在移动平台上，例如使得相机的坐标系与移动平台的坐标系重合，则可以基于相机拍摄到的图片确定的相机的所在位置来表征移动平台所在的位置。如此一来，实现了对移动平台的位置的间接确定。
23.然而，当将相机安装到移动平台上时，由于会存在安装误差，将导致相机相对于移动平台并非处于理想的安装位姿。这将导致基于相机拍摄的图片确定的相机的位置无法准
确表征移动平台的位置，进而影响定位、检测等精度。相关技术通过手动测量或者利用外置标定物的标定方式来确定相机的实际安装姿态信息，从而矫正相机相对于移动平台的安装误差。但这些标定方式往往需要人为参与且操作复杂，因此存在标定精度受限的问题。例如，手动测量相机安装的偏移角度的方式精度较差，利用特殊外置标定物的标定方式对于标定物的摆放位置有严格要求，并且标定过程比较繁琐。
24.对此，本公开示例性实施例提供了一种改进的用于相机的标定的方案。通过在移动平台移动时借助于相机拍摄的图像确定相机的至少两条运动轨迹，可以确定相机的安装姿态，从而完成标定。该标定过程无需外置标定或测量设备，而且无需人工操作即可自动完成。
25.在本公开的实施例中，可以通过相机坐标系和移动平台坐标系之间的旋转矩阵指示相机在移动平台上的安装偏移。其中，可以将相机在移动平台上的安装点确定为相机坐标系和移动平台坐标系的坐标原点。移动平台坐标系可以包括以下三个特征方向：对应于移动平台的前进方向的第一平台特征方向、垂直于移动平台的移动平面的第二平台特征方向以及与第一平台特征方向和第二平台特征方向同时正交的第三平台特征方向。相机坐标系可以包括以下三个特征方向：对应于光轴方向的第一相机特征方向、对应于成像平面的竖直方向的第二相机特征方向以及与第一相机特征方向和第二相机特征方向正交的第三特征方向。其中，移动平台坐标系可以与世界坐标系重合。当第一相机特征方向和第一平台特征方向重合、第二相机特征方向与第二平台特征方向重合、第三相机特征方向与第三平台特征方向重合时，基于相机拍摄的图像确定的相机轨迹能够反映移动平台的移动轨迹。在这种情况下，可以认为相机的安装不存在偏移。当相机在移动平台上的安装存在偏移时，可以利用相机坐标系和移动平台坐标系之间的旋转矩阵指示相机的安装偏移。
26.以下结合附图对本公开的实施例进行进一步描述。
27.图1示出了根据本公开的实施例的用于相机的标定的方法100的示例性的流程图。如图1所示，在步骤s110中，在安装有相机的移动平台进行平面运动时，在平面运动中的多个轨迹点处通过相机拍摄所处环境的多个图像。
28.应理解，相机可以是利用光学成像原理形成影像并记录影像的设备。在一些实施例中，相机可以配置成基于可见光或不可见光(如红外光)进行成像的设备。
29.在一些实施例中，可以实时地从相机获取由相机拍摄的图像。在实时获取图像的情况下，可以实时地执行下面描述的步骤s120-s130。在另一些实施例中，可以将相机拍摄的多个图像存储在存储设备中。随后从存储设备中获取由相机采集并存储在存储设备中的多个图像，以便执行下面描述的步骤s120-s130。
30.步骤s110中得到的相机拍摄的图像包括能够表示相机在平面运动时的移动轨迹的信息。
31.在步骤s120中，可以基于在多个轨迹点处所拍摄到的多个图像，确定相机在环境中的至少两条不同的运动轨迹。
32.可以利用步骤s110中拍摄的图像中的信息和预先确定的周围环境信息确定在移动平台的平面运动过程中相机的运动轨迹。
33.可以借助于环境中的任何特征信息来确定在移动平台的平面运动过程中相机的运动轨迹。
34.在一些实施例中，可以借助于环境中的多个标识物来确定出拍摄图像时相机的拍摄位置，以便后续步骤s120-s130的执行。在这种实施例中，所拍摄到的多个图像中的每个图像包括布置在环境中的多个标识物中的至少一个。标识物具有预定义的尺寸和/或图案，以便借助于相关技术基于这些尺寸和图案确定拍摄图像时相机相对于各个标识物的拍摄位置。不同的标识物的尺寸和图案可以是相同的，也可以是不同的。在这种情况下，周围环境信息可以包括环境中各个标识物之间的相对位置。在一些示例中，环境信息可以包括对应于环境中各个标识物的点云信息。标识物可以由操作者在使用前以随机或预定义的方式布置在环境中。在图2示出的实施例中，标识物可以采用apriltag标签201-1、201-2等等。多张apriltag标签可由操作者以随机的方式预先布置在环境中。在不脱离本公开原理的情况下，本领域技术人员也可以使用任何其他形状和颜色的标识物，只要能够方便地在图像中识别出标识物的位置和方向从而能够确定相机在拍摄图像时相对于标识物的相对位置即可。
35.在另一些实施例中，也可以借助于环境中的任何其他特征信息来确定拍摄图像时相机的拍摄位置。除了借助标识物的尺寸和图案，也可以借助标识物的颜色信息等特征辅助确定相机的拍摄位置。
36.如前所述，在一些实施例中，所拍摄到的多个图像中的每个图像包括布置在环境中的多个标识物中的至少一个。因此，可以借助于环境中的多个标识物来确定出拍摄图像时相机的拍摄位置，从而确定出相机的至少两条不同的运动轨迹。在一些实现方式中，布置在环境中的多个标识物中的每一个至少被包括在针对环境获取的至少一个标定图像中的一个中。利用这种方式，在移动平台的平面运动过程中相机能够获取尽可能多的周围环境的信息，从而能够更准确地确定相机的运动轨迹。例如，在确定相机的运动轨迹时，使相机的整个拍摄能够覆盖到环境中布置的所有标识物。利用更多的标识物有助于提高相机位置的确定的准确度和鲁棒性。
37.图3示出了根据本公开的实施例的确定相机的运动轨迹的示例性的流程图，可以利用图3中示出的过程实现图1中的步骤s120。
38.在步骤s310中，基于每个图像中的至少一个标识物在对应图像中的位置与环境中多个标识物之间的相对位置关系，确定相机在拍摄每个图像时在环境中所处的对应拍摄位置。其中，多个标识物中的至少一个至少被包括在相机所拍摄到的多个图像中的一个中。在一些实施例中，多个标识物中的每个标识物与其他标识物之间的相对位置关系包括该标识物与其他标识物的相对旋转和位移。在步骤s320中，基于对应于所拍摄到的多个图像的多个拍摄位置，确定相机至少两条不同的运动轨迹。
39.在一些实施例中，可以在相机的标定方法开始之前，通过利用相机拍摄环境的标定图像来确定环境信息。在一些实现方式中，可以通过识别相机拍摄的标定图像中的标识物的信息确定环境信息。例如，可以基于有安装在移动平台上的相机或处于环境中的完成了内参标定的其他照相设备针对环境获取的至少一个标定图像确定多个标识物之间的相对位置关系。通过利用标定图像确定环境信息的方法，可以无需限制标识物在环境中的布置方式，从而简化了标定过程并且降低了标识物的布置准确度对标定精度的影响。此外，如图2所示，标识物可以被布置在环境中的墙面、地面上，因此标定图像中也可以包括环境的墙面、地面等信息。可以理解的是，可以假设移动平台的移动平面与地面平行，还可以假设
墙面与地面垂直等信息，因此，基于环境信息可以确定移动平台的坐标系在环境中的表达式。
40.在另一些实施例中，也可以从数据库中获取预先存储的环境信息，其中环境信息包括用于相机标定的环境中布置的多个标识物之间的相对位置关系。
41.再次返回参考图1，在步骤s130中，基于所确定的至少两条不同的运动轨迹，确定相机相对于移动平台的安装姿态信息。在一些实施例中，安装姿态信息被表示为相机坐标系和移动平台坐标系之间的旋转矩阵。两条不同的运动轨迹可以至少包括第一运动轨迹和第二运动轨迹。以下将描述利用第一运动轨迹和第二运动轨迹确定相机的安装姿态信息的过程。
42.图4示出了根据本公开实施例的确定相机相对于移动平台的安装姿态信息的示例性的流程图。可以利用图4中示出的过程实现图1中示出的步骤s130。
43.如图4所示，确定相机相对于移动平台的安装姿态信息进一步包括步骤s410-步骤s430。
44.在步骤s410中，可以基于第一运动轨迹，确定移动平台相对于相机的旋转轴。在该步骤中，使移动平台在环境中按照第一预定轨迹作平面移动。该平面移动至少包括三个不同线的轨迹点。在此不限制第一预定轨迹的具体形状。可以控制相机在移动平台按照轨迹运动期间拍摄图像，在至少三个不共线的拍摄位置获得相应图像。基于所拍摄的图像，可以确定相机移动的至少三个轨迹点，第一运动轨迹可以是通过连接相机的至少三个轨迹点形成的。应理解，选择在更多的轨迹点拍摄图像，有利于提高确定旋转轴的精度和鲁棒性。
45.基于第一运动轨迹可以确定相机移动的轨迹所在的平面和该平面的法向量。
46.如果在安装相机时相机坐标系中的第二相机特征方向和移动平台坐标系中的第二平台特征方向是重合的，那么利用步骤s410确定的第一运动轨迹所在的平面和地面的法向量应该是重合的。然而，如果相机的安装角度存在偏差，那么在步骤s410中确定的第一运动轨迹所在的平面和地面则不重合，并且第一运动轨迹所在的平面的法向量和地面的法向量之间也不重合。因此，基于第一运动轨迹可以确定移动平台相对于相机的旋转轴的信息，该旋转轴可以用于表示相机的垂直轴和移动平台的垂直轴之间的偏差。
47.图5示出了根据本公开的实施例的确定移动平台相对于相机的旋转轴的流程图。可以利用图5中示出的过程实现图4中的步骤s410。
48.在步骤s510中，将至少三个轨迹点(或第一运动轨迹)拟合到同一平面以形成第一平面拟合运动轨迹。在一些实施例中，可以对至少三个第一轨迹点施加至少一个平面约束，以将至少三个第一轨迹点拟合到同一平面以形成第一平面拟合运动轨迹。由于在拟合过程中施加了平面约束，因此第一平面拟合运动轨迹是一个平面轨迹(即平面曲线)。在步骤s520中，基于所确定的第一平面拟合运动轨迹，确定在第一平面拟合运动轨迹所在平面的平面法向量作为移动平台相对于相机的旋转轴。其中，相机坐标系下第一平面拟合运动轨迹所在的平面法向量的表达式被确认为移动平台相对于相机坐标系的旋转轴。
49.在一些实现方式中，平面约束包括非线性最小二乘优化算法。事实上，本领域技术人员可以采用任何平面约束算法实现上述平面约束，在此不限制施加平面约束的具体方法。
50.返回参考图4，在步骤s410中基于第一运动轨迹确定移动平台相对于相机的旋转
轴之后，执行步骤s420。在步骤s420中，基于第二运动轨迹和所确定的旋转轴，确定移动平台相对于相机绕旋转轴的旋转角。在该步骤中，使移动平台在环境中按照第二预定轨迹作平面移动。第二预定轨迹包括至少两个轨迹点。控制相机在移动平台按照第二预定轨迹运动期间拍摄图像，在至少两个轨迹点的位置进行拍摄并获得相应图像。通过在至少两个轨迹点拍摄的图像可以确定相机在这两个轨迹点的实际位置，并拟合出相机的实际运动轨迹。将相机的实际运动轨迹和移动平台的移动轨迹(即，第二预定轨迹)进行比较，可以确定出移动平台相对于相机绕旋转轴的旋转角。
51.图6示出了根据本公开的实施例的确定移动平台相对于相机绕旋转轴的旋转角的示例性的流程图。可以利用图6中示出的过程实现图4中的步骤s420。
52.在步骤s610中，连接至少两个第二轨迹点以形成第二运动轨迹。在步骤s620中，利用之前确定的旋转轴，可以对第二运动轨迹拟合到移动平台作第二平面运动所在的平面以形成第二平面拟合运动轨迹。例如，可以利用基于第一运动轨迹确定的相机与移动平台之间的旋转轴对第二运动轨迹进行旋转补偿，使得补偿后得到的第二平面拟合运动轨迹位于移动平台移动的平面上。在步骤s630中，确定移动平台作第二平面运动的轨迹与相机的第二平面拟合运动轨迹之间的夹角作为旋转角。
53.如前所述，利用步骤s410确定的旋转轴可以确定相机的第二相机特征方向和移动平台的第二平台特征方向之间的偏差，但上述旋转轴无法体现相机的光轴方向和移动平台的前进方向之间的偏差。因此，需要利用第二运动轨迹确定相机的光轴方向和移动平台的前进方向之间的偏差，从而得到相机坐标系和移动平台坐标系之间的完整的旋转矩阵。在利用步骤s410确定的旋转轴对第二运动轨迹进行旋转补偿后，第二平面拟合运动轨迹对应于相机坐标系的垂直方向和移动平台的垂直方向重合的情况下相机拍摄到的图像对应的相机移动轨迹。在这种情况下，第二平面拟合运动轨迹和移动平台的第二预定轨迹之间的夹角可以表示相机的光轴方向与移动平台的前进方向之间的偏移。
54.在一些实施例中，第二运动轨迹为直线。在第二运动轨迹为直线的情况下，可以方便地通过比较移动平台的运动轨迹(即，第二预定轨迹)和所确定的相机的实际运动轨迹的方向，直接获得两个第二预定轨迹和相机的第二平面拟合运动轨迹之间的夹角并将其作为旋转角。可以理解的是，第二运动轨迹也可以是其他任何形状的轨迹，可以通过比较第二运动轨迹对应的第二平面拟合运动轨迹上任一点的切向方向(对应于相机的前进方向)和移动平台的第二预定轨迹上对应于同一时间的轨迹位置的切向方向(对应于移动平台的前进方向)之间的夹角确定为旋转角。
55.返回参考图4，在获得移动平台相对于相机的旋转轴和旋转角之后，执行步骤s430。在步骤s430中，基于所确定的旋转轴和旋转角，确定相机坐标系与移动平台坐标系之间的旋转矩阵作为安装姿态信息。这里的旋转矩阵可以用于表示相机坐标系与移动平台坐标系之间的旋转变换。在一个实施例中，所确定的旋转轴为其中x、y、z是旋转轴在移动平台坐标系中的参数，并且所确定的旋转角为θ，可以通过旋转变换的角-轴表达获得相机相对于移动平台的旋转矩阵如公式(1)所示：
[0056][0057]
在另一些实施例中，也可以将公式(1)变换为欧拉角表达，利用偏航角、俯仰角以及翻滚角三个参数表示相机在移动平台上的安装姿态信息。事实上，本领域技术人员可以根据实际情况采用任何方式表示旋转变换。
[0058]
在确定了相机相对于移动平台的旋转矩阵之后，可以借助于该旋转矩阵，通过相机的实际位置确定移动平台的位置，从而补偿相机相对于移动平台的安装误差。
[0059]
尽管在上述方法中仅描述了利用一条第一运动轨迹确定移动平台相对于相机的旋转轴，并且利用一条第二运动轨迹确定移动平台相对于相机的旋转角的过程，本领域技术人员可以理解，也可以利用多条第一运动轨迹的拟合结果确定移动平台相对于相机的旋转轴，并且利用多条第二运动轨迹的拟合结果定移动平台相对于相机的旋转角。而且，也可通过作一次平面运动获得第一运动轨迹和第二运动轨迹。
[0060]
以上对根据本公开示例性实施例的用于相机的标定的方法进行了说明。虽然各个操作在附图中被描绘为按照特定的顺序，但是这不应理解为要求这些操作必须以所示的特定顺序或者按顺行次序执行，也不应理解为要求必须执行所有示出的操作以获得期望的结果。
[0061]
图7示出了根据本公开的实施例的用于相机的标定的装置700的示意性框图。如图7所示，用于相机的标定的装置700可以包括拍摄单元710、运动轨迹确定单元720、以及相机姿态信息确定单元730。
[0062]
图7中示出的装置700可以用于实现本公开结合上述图1-图6描述的各种方法。在一些实施例中，装置700可以实现为扫地机器人、物流机器人等进行平面运动的机器人。
[0063]
拍摄单元710可以配置成在载有相机的移动平台作平面运动时，控制相机拍摄多个图像。运动轨迹确定单元720可以配置成基于所拍摄到的多个图像，确定相机的至少两条不同的运动轨迹。相机姿态信息确定单元730可以配置成基于所确定的两条不同的运动轨迹，确定相机相对于移动平台的姿态信息。
[0064]
虽然上面参考特定模块讨论了特定功能，但是应当注意，本文讨论的各个模块的功能可以分为多个模块，和/或多个模块的至少一些功能可以组合成单个模块。本文讨论的特定模块执行动作包括该特定模块本身执行该动作，或者替换地该特定模块调用或以其他方式访问执行该动作的另一个组件或模块(或结合该特定模块一起执行该动作)。因此，执行动作的特定模块可以包括执行动作的该特定模块本身和/或该特定模块调用或以其他方式访问的、执行动作的另一模块。
[0065]
本公开示例性实施例提供了一种电子设备，该电子设备可包括处理器；以及存储程序的存储器，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行前述任何方法。
[0066]
本公开示例性实施例还提供了一种存储程序的计算机可读存储介质，所述程序包括指令，所述指令在由电子设备的处理器执行时，致使所述处理器执行前述任何方法。
[0067]
本公开示例性实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现前述任何方法。
[0068]
参见图8，现将描述电子设备800，其是可以应用于本公开的各方面的硬件设备(电子设备)的示例。电子设备800可以是被配置为执行处理和/或计算的任何机器，可以是但不限于工作站、服务器、台式计算机、膝上型计算机、平板计算机、个人数字助理、机器人、智能电话、车载计算机或其任何组合。上述相机标定的方法可以全部或至少部分地由电子设备800或类似设备或系统实现。
[0069]
电子设备800可以包括(可能经由一个或多个接口)与总线802连接或与总线802通信的元件。例如，电子设备800可以包括总线802、一个或多个处理器804、一个或多个输入设备806以及一个或多个输出设备808。一个或多个处理器804可以是任何类型的处理器，并且可以包括但不限于一个或多个通用处理器和/或一个或多个专用处理器(例如特殊处理芯片)。输入设备806可以是能向电子设备800输入信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于鼠标、键盘、触摸屏、麦克风和/或遥控器。输出设备808可以是能呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。电子设备800还可以包括非暂时性存储设备810，非暂时性存储设备可以是非暂时性的并且可以实现数据存储的任何存储设备，包括但不限于磁盘驱动器、光学存储设备、固态存储器、软盘、柔性盘、硬盘、磁带或任何其他磁介质，光盘或任何其他光学介质、rom(只读存储器)、ram(随机存取存储器)、高速缓冲存储器和/或任何其他存储器芯片或盒、和/或计算机可从其读取数据、指令和/或代码的任何其他介质。非暂时性存储设备810可以从接口拆卸。非暂时性存储设备810可以具有用于实现上述方法和步骤的数据/程序(包括指令)/代码。电子设备800还可以包括通信设备812。通信设备812可以是使得能够与外部设备和/或与网络通信的任何类型的设备或系统，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信设备和/或芯片组，例如蓝牙
tm
设备、802.11设备、wi-fi设备、wi-max设备、蜂窝通信设备和/或类似物。
[0070]
电子设备800还可以包括工作存储器814，其可以是可以存储对处理器804的工作有用的程序(包括指令)和/或数据的任何类型的工作存储器，并且可以包括但不限于随机存取存储器和/或只读存储器设备。
[0071]
软件要素(程序)可以位于工作存储器814中，包括但不限于操作系统816、一个或多个应用程序818、驱动程序和/或其他数据和代码。用于执行上述方法和步骤的指令可以被包括在一个或多个应用程序818中，并且上述用于相机标定方法可以通过由处理器804读取和执行一个或多个应用程序818的指令来实现。更具体地，上述相机标定方法中，步骤s110-s130可以例如通过处理器804执行具有步骤s110-s130的指令的应用程序818而实现。此外，上述相机标定方法中的其它步骤可以例如通过处理器804执行具有执行相应步骤中的指令的应用程序818而实现。软件要素(程序)的指令的可执行代码或源代码可以存储在非暂时性计算机可读存储介质(例如上述存储设备810)中，并且在执行时可以被存入工作存储器814中(可能被编译和/或安装)。软件要素(程序)的指令的可执行代码或源代码也可以从远程位置下载。
[0072]
还应该理解，可以根据具体要求而进行各种变型。例如，也可以使用定制硬件，和/或可以用硬件、软件、固件、中间件、微代码，硬件描述语言或其任何组合来实现特定元件。例如，所公开的方法和设备中的一些或全部可以通过使用根据本公开的逻辑和算法，用汇编语言或硬件编程语言(诸如verilog，vhdl，c )对硬件(例如，包括现场可编程门阵列
(fpga)和/或可编程逻辑阵列(pla)的可编程逻辑电路)进行编程来实现。
[0073]
还应该理解，前述方法可以通过服务器-客户端模式来实现。例如，客户端可以接收用户输入的数据并将所述数据发送到服务器。客户端也可以接收用户输入的数据，进行前述方法中的一部分处理，并将处理所得到的数据发送到服务器。服务器可以接收来自客户端的数据，并且执行前述方法或前述方法中的另一部分，并将执行结果返回给客户端。客户端可以从服务器接收到方法的执行结果，并例如可以通过输出设备呈现给用户。
[0074]
还应该理解，电子设备800的组件可以分布在网络上。例如，可以使用一个处理器执行一些处理，而同时可以由远离该一个处理器的另一个处理器执行其他处理。计算系统800的其他组件也可以类似地分布。这样，电子设备800可以被解释为在多个位置执行处理的分布式计算系统。
[0075]
虽然在附图和和前面的描述中已经详细地说明和描述了本公开，但是这样的说明和描述应当被认为是说明性的和示意性的，而非限制性的；本公开不限于所公开的实施例。通过研究附图、公开内容和所附的权利要求书，本领域技术人员在实践所要求保护的主题时，能够理解和实现对于所公开的实施例的变型。在权利要求书中，词语“包括”不排除未列出的其他元件或步骤，不定冠词“一”或“一个”不排除多个，并且术语“多个”是指两个或两个以上。在相互不同的从属权利要求中记载了某些措施的仅有事实并不表明这些措施的组合不能用来获益。