一种数据标注的方法、装置及电子设备与流程

1.本发明涉及计算机领域，特别是涉及一种数据标注的方法、装置及电子设备。


背景技术：

2.随着科技的发展，车辆逐渐称为人们日常生活的一部分。为了使得驾驶员执行的工作的自动化，自动驾驶技术和机器学习进入人们的视野。机器学习指的是使用计算机作为工具模拟人类学习方式，解决科学研究或实际生产实践中的问题。近年来，随着自动驾驶逐渐进入人们的视野，通过机器学习的方式实现自动驾驶过程中的目标检测受到人们的关注。目标检测指的是在整幅图像或者较多的数据中得到感兴趣的目标对象，通常通过目标检测模型实现。通常在得到目标检测模型的过程中，会对已有的数据进行标注，标注完成的数据形成训练数据集，用以对模型进行训练，实现对模型的优化。
3.然而，自动驾驶车辆行驶数据则主要以原始数据形式保存，难以进行大数据分析等工作。因此，目前亟需一种数据标注的方法、装置及电子设备，用以使得自动驾驶车辆行驶数据能够用于大数据分析。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术提供一种数据标注的方法、装置及电子设备，用以使得自动驾驶车辆行驶数据能够用于大数据分析。
5.第一方面，本技术提供一种数据标注的方法，所述方法包括：
6.以预设时间间隔为间隔，预设时间段为时间长度，获取在预设时间段内车辆控制信号的数据，以及在预设时间段内车辆的行驶数据；
7.根据所述控制信号的数据或者所述行驶数据，确定车辆的状态信息以及与所述状态信息对应的目标时刻；其中，所述目标时刻包含在所述预设时间段内；
8.根据所述状态信息对所述目标时刻进行标注，得到数据标注结果。
9.在一种可能的实现方式中，在所述根据所述状态信息对所述目标时刻进行标注，得到数据标注结果之前，还包括：
10.根据所述在预设时间段内车辆的行驶数据，确定车辆的位置信息；
11.所述根据所述状态信息对所述目标时刻进行标注，得到数据标注结果，包括：
12.根据所述状态信息和所述位置信息，对所述目标时刻进行标注，得到所述数据标注结果。
13.在一种可能的实现方式中，在所述根据所述状态信息对所述目标时刻进行标注，得到数据标注结果之前，还包括：
14.每隔所述预设时间间隔，获取在所述预设时间段内车辆探测器的探测数据；
15.根据所述探测数据，确定车辆的行驶环境信息；
16.所述根据所述状态信息对所述目标时刻进行标注，得到数据标注结果，包括：
17.根据所述状态信息和所述行驶环境信息，对所述目标时刻进行标注，得到所述数
据标注结果。
18.在一种可能的实现方式中，所述根据所述状态信息对所述目标时刻进行标注，得到数据标注结果之前，还包括：
19.每隔所述预设时间间隔，获取在所述预设时间段内车辆探测器的探测数据；
20.根据所述探测数据，确定车辆的行驶环境信息，并且根据所述在预设时间段内车辆的行驶数据，确定车辆的位置信息；
21.所述根据所述状态信息对所述目标时刻进行标注，得到数据标注结果，包括：
22.根据所述状态信息、所述行驶环境信息和所述位置信息，对所述目标时刻进行标注，得到所述数据标注结果。
23.在一种可能的实现方式中，在所述根据所述控制信号的数据或者所述行驶数据，确定车辆的状态信息以及与所述状态信息对应的目标时刻之后，还包括：
24.根据所述状态信息，判断在所述目标时刻车辆的状态是否异常；
25.当在所述目标时刻车辆的状态异常时，根据所述探测数据，确定车辆的行驶环境信息，并且根据所述在预设时间段内车辆的行驶数据，确定车辆的位置信息；
26.所述根据所述状态信息对所述目标时刻进行标注，得到数据标注结果，包括：
27.根据所述状态信息、所述行驶环境信息和所述位置信息，对所述目标时刻进行标注，得到所述数据标注结果。
28.在一种可能的实现方式中，所述行驶数据包括车辆的速度。
29.在一种可能的实现方式中，所述位置信息包括：
30.车辆所处位置的经纬度信息、车辆所处道路的标识和车辆所处车道的标识中的至少一个。
31.在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
32.每隔第二预设时间间隔，根据预设的统计量对所述数据标注结果进行统计。
33.第二方面，本技术提供一种数据标注的装置，所述装置包括：
34.数据获取单元，用于每隔预设时间间隔，获取在预设时间段内车辆控制信号的数据，以及在预设时间段内车辆的行驶数据；
35.状态确定单元，用于根据所述控制信号的数据或者所述行驶数据，确定车辆的状态信息以及与所述状态信息对应的目标时刻；其中，所述目标时刻包含在所述预设时间段内；
36.数据标注单元，用于根据所述状态信息对所述目标时刻进行标注，得到数据标注结果。
37.第三方面，本技术提供一种数据标注的电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，其中，所述存储器存储有代码，所述处理器用于调用所述存储器中存储的代码，用以执行如上述任一项所述的方法。
38.目前，自动驾驶车辆行驶数据则主要以原始数据形式保存，例如为控制器局域网络信号(can信号)，难以进行大数据分析等工作。因此，目前亟需一种数据标注的方法、装置及电子设备，用以使得自动驾驶车辆行驶数据能够用于大数据分析。
39.基于此，在申请人提供的本技术的方案中，以预设时间间隔为间隔，预设时间段为时间长度，获取在预设时间段内车辆控制信号的数据，以及在预设时间段内车辆的行驶数
据；根据所述控制信号的数据或者所述行驶数据，确定车辆的状态信息以及与所述状态信息对应的目标时刻；其中，所述目标时刻包含在所述预设时间段内；根据所述状态信息对所述目标时刻进行标注，得到数据标注结果。
40.根据在预设时间段内车辆控制信号的数据，以及在预设时间段内车辆的行驶数据，确定车辆的状态，然后根据所述状态信息对所述目标时刻进行标注，得到的数据标注结果以数据流的形式呈现，便于大数据分析。
附图说明
41.图1是本技术实施例提供的数据标注的方法的流程图；
42.图2是本技术实施例提供的数据标注的装置的结构示意图；
43.图3是本技术实施例提供的数据标注的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
44.目前，自动驾驶车辆行驶数据则主要以原始数据形式保存，例如为控制器局域网络信号(can信号)，难以进行大数据分析等工作。因此，目前亟需一种数据标注的方法、装置及电子设备，用以使得自动驾驶车辆行驶数据能够用于大数据分析。
45.基于此，在申请人提供的本技术的方案中，以预设时间间隔为间隔，预设时间段为时间长度，获取在预设时间段内车辆控制信号的数据，以及在预设时间段内车辆的行驶数据；根据所述控制信号的数据或者所述行驶数据，确定车辆的状态信息以及与所述状态信息对应的目标时刻；其中，所述目标时刻包含在所述预设时间段内；根据所述状态信息对所述目标时刻进行标注，得到数据标注结果。
46.根据在预设时间段内车辆控制信号的数据，以及在预设时间段内车辆的行驶数据，确定车辆的状态，然后根据所述状态信息对所述目标时刻进行标注，得到的数据标注结果以数据流的形式呈现，便于大数据分析。
47.为了便于理解本技术实施例提供的技术方案，下面结合附图对本技术实施例提供的一种数据标注的方法、装置及电子设备进行说明。
48.虽然附图中显示了本技术的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施例所限制。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性贡献前提下所获得的其他实施例，都属于本技术的保护范围。
49.在本技术的权利要求书和说明书以及说明书附图中，术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，目的在于覆盖不排他的包含。
50.本技术提供了一种数据标注的方法。
51.请参阅图1，图1是本技术实施例提供的数据标注的方法的流程图。
52.如图1所示，本技术实施例中的数据标注的方法包括s101-s103.
53.s101、以预设时间间隔为间隔，预设时间段为时间长度，获取在预设时间段内车辆控制信号的数据，以及在预设时间段内车辆的行驶数据；
54.以预设时间间隔为间隔，预设时间段为时间长度获取数据，指的是持续获取车辆的数据。
55.上述车辆控制信号的数据、车辆的行驶数据，以及车辆探测器的探测数据，分别是
在第一时间段内的。控制信号，指的是用于控制车辆的信号；车辆执行单元执行车辆的控制信号所指示的事件，用以对车辆的运行状态进行调整或改变等。
56.s102、根据所述控制信号的数据或者所述行驶数据，确定车辆的状态信息以及与所述状态信息对应的目标时刻；其中，所述目标时刻包含在所述预设时间段内。
57.根据在第一时间段内车辆的控制信号的数据确定车辆的状态信息，以及与状态信息对应的目标时刻；或者，根据在第一时间段内车辆的行驶数据确定车辆的状态信息，以及与状态信息对应的目标时刻，目标时刻包含在第一时间段内。
58.s103、根据所述状态信息对所述目标时刻进行标注，得到数据标注结果。
59.根据在预设时间段内车辆控制信号的数据，以及在预设时间段内车辆的行驶数据，确定车辆的状态，然后根据所述状态信息对所述目标时刻进行标注，得到的数据标注结果以数据流的形式呈现，便于大数据分析。
60.本技术另一实施例还提供了另一种数据标注的方法，应用于自动驾驶场景。
61.本施例提供的数据标注的方法包括s201-s208：
62.s201、获取在第一时间段内车辆控制信号的数据、车辆的行驶数据，以及车辆探测器的探测数据。
63.上述车辆控制信号的数据、车辆的行驶数据，以及车辆探测器的探测数据，分别是在第一时间段内的。控制信号，指的是用于控制车辆的信号；车辆执行单元执行车辆的控制信号所指示的事件，用以对车辆的运行状态进行调整或改变等。
64.在一种可能的实现方式中，上述控制信号的数据，可以包括：控制车辆启动的信号、控制车辆制动的信号、控制油门功率的信号(用以控制车辆的速度)、控制方向盘转动的信号等对应的数据。
65.上述控制信号的数据，例如，控制车辆启动的信号发出的时间；控制方向盘转动的信号发出的时间，以及控制方向盘的角度数据等。
66.具体地，车辆控制信号可以包括控制器局域网络信号(can信号)。
67.控制器局域网络(controller area network,can)：iso国际标准化的串行通信协议，是一种用于实时应用的串行通讯协议总线，具有高性能、高可靠性的通信机制，广泛应用于汽车电子领域。can协议可以应用于汽车中各种不同元件之间的通信，常用于替代昂贵笨重的配电线束。自动驾驶汽车中的部分传感器的信号传递也是通过can实现的。
68.例如，自动驾驶过程中的can信号，通常为在某个时刻控制某个执行单元执行的操作。例如，在t0时刻发出的制动信号；在t1时刻降低油门输出功率的信号；在t2时刻控制方向盘向右偏转10
°
的信号等等。
69.在一种可能的实现方式中，上述控制信号还可以是在人工介入时产生的，例如，人工停止自动驾驶模式的信号。
70.在一种可能的实现方式中，上述行驶数据可以包括：车辆的速度、车辆的位置。
71.进一步地，上述行驶数据可以是通过车辆定位系统得到的。
72.车辆探测器，指的是位于车辆上的探测器。
73.车辆探测器的探测数据，包括车辆在自动驾驶过程中采集到的数据，例如，车辆行驶时周边环境的数据。
74.对于在第一时间段内车辆控制信号的数据、车辆的行驶数据，以及车辆探测器的
探测数据，上述数据可以是在自动驾驶过程中获取的，用以及时地对自动驾驶过程进行分析和纠正；上述数据的获取也可以自动驾驶结果后获取的，用以对自动驾驶进行分析和研究。
75.s202、根据在第一时间段内车辆的控制信号的数据，或在第一时间段内车辆的行驶数据确定车辆的状态信息，以及与状态信息对应的目标时刻，目标时刻包含在第一时间段内。
76.车辆的状态信息，可以包括车辆的运行状态信息和车辆的位置信息。
77.车辆的运行状态信息，可以包括车辆所处的工作模式的信息、车辆的运动状态信息等。
78.在一种可能的实现方式中，根据在第一时间段内车辆的控制信号的数据确定车辆的状态信息，以及与状态信息对应的目标时刻。
79.为了表征车辆的状态，车辆的速度是常用参量。因此，可以根据在第一时间段内车辆的控制信号的数据，得到在第一时间段内目标时刻车辆的状态信息。
80.具体地，控制信号的数据可以包括控制油门功率的信号对应的数据。
81.例如，根据控制油门功率的信号对应的数据，确定在第一时间段内车辆的速度分布，从而得到车辆在目标时刻的状态信息。
82.具体地，控制信号的数据还可以包括控制方向盘转动的信号对应的数据。
83.例如，根据在第一时间段内控制方向盘转动的信号数据，得到在第一时间段内控制方向盘转动以实现车身总共转动的角度。例如，车身总共顺时针方向转动大于九十度的角度，此时，确定车辆在第一时间段内的目标时刻向右转弯。
84.例如，获取在第一时间段内车辆的控制信号的数据，得到在第一时刻车辆的控制信号的数据，根据在第一时刻的控制信号的数据确定车辆的状态信息，确定与状态信息对应的目标时刻为第一时刻。
85.例如，第一时刻为t1；获取车辆在第一时刻的控制信号的数据，获取车辆在t1使能自动驾驶信号的数据；确定车辆的状态信息为进入自动驾驶模式，并且，与该状态对应的目标时刻即为t1.
86.例如，第一时刻为t2；获取车辆在第一时刻的控制信号的数据，获取车辆在t2停止自动驾驶信号的数据；确定车辆的状态信息为退出自动驾驶模式，并且，与该状态对应的目标时刻即为t2.
87.对于根据在第一时间段内车辆的控制信号的数据，确定车辆的状态信息，以及与状态信息对应的目标时刻，本实施例在以上的说明中提供了两种实现方式。
88.两种实现方式不同的是，对于第一种实现方式，根据第一时间段内的控制信号的数据，确定目标时刻车辆的状态信息，目标时刻包含在第一时间段内，也即，根据目标时刻附近的时刻或附近的时间段内的数据，确定目标时刻车辆的状态信息；对于第二种实现方式，直接根据在第一时间段内目标时刻的控制信号的数据，确定在目标时刻车辆的状态信息。
89.在一种可能的实现方式中，根据在第一时间段内车辆的行驶数据确定车辆的状态信息，以及与状态信息对应的目标时刻，目标时刻包含在第一时间段内。
90.具体地，行驶数据包括车辆的速度。
91.例如，车辆的状态信息可以表征车辆处于以下状态：起步、顿挫、速度突变、急刹车、正常停车。
92.其中，顿挫指的是车辆在较短的时间内，速度出现大-小-大的情况；
93.正常刹车可以区别于急刹车，正常刹车可以对应于在车辆根据规划路径到达停车点的情况，而急刹车可以对应于在行驶过程中，车辆为了躲避突然出现的障碍物的情况。
94.以下为本实施例提供的确定车辆的状态，以及与状态信息对应的目标时刻的实现方式。
95.对于车辆在第一时间段内车辆的速度，为了方便描述，车辆在第一时间段的初始时刻的速度为车辆的初始速度，车辆在第一时间段的终止时刻的速度为车辆的终止速度，车辆在第一时间段内某一时刻的速度为车辆的中间速度。
96.在第一时间段内，车辆的初始速度为零，车辆的终止速度不为零，且车辆的速度和终止速度的差异小于速度阈值，则当前车辆的行驶状态为起步；
97.在第一时间段内，车辆的初始速度为零，且车辆的初始速度和终止速度的差异的绝对值大于速度阈值，则当前车辆的行驶状态为异常起步；
98.在第一时间段内，车辆的初始速度和终止速度的差异小于速度阈值，且车辆的终止速度为零，则当前车辆的行驶状态为正常停车；
99.在第一时间段内，车辆的初始速度和终止速度的差异大于速度阈值，且车辆的终止速度为零，则当前车辆的行驶状态为急刹车；
100.进一步地，对于包括正常停车和急刹车的停车状态，车辆的状态信息还可以包括停车时长。
101.在第一时间段内，车辆的初始速度和终止速度的差异的绝对值大于速度阈值，且车辆的初始速度和终止速度均不为零，则当前车辆的行驶状态为速度突变；
102.在第一时间段内，车辆的初始速度和终止速度均大于速度阈值，且车辆的初始速度和车辆的中间速度的差异、车辆的终止速度和车辆的中间速度的差异均大于速度阈值，则当前车辆的行驶状态为顿挫。
103.可以理解地是，上述说明中的速度阈值均是为了判断车辆的速度是否发生较大程度的变化。不同的车辆状态可以对应于不同的速度的变化程度，也即，车辆不同的状态对应的上述速度阈值可以是不同的。
104.s203、根据上述状态信息，判断在目标时刻车辆的状态是否异常，若是，则执行s204-s206；否则，执行s207.
105.车辆的状态可以分为正常状态和异常状态，通常人们对于车辆处于异常状态下的数据更加关注。因此，可以获取更多的车辆处于异常状态下的相关数据。
106.例如，由于顿挫通常发生在车辆异常的情况下，因此，当车辆的状态为顿挫时，确定车辆在目标时刻的状态异常。
107.s204、根据在第一时间段内车辆的行驶数据，确定在目标时刻车辆的位置信息。
108.目标时刻包含在第一时间段内，因此，根据在第一时间段内的车辆的行驶数据，可以得到在目标时刻车辆的行驶数据，从而确定在目标时刻车辆的位置信息。
109.在目标时刻车辆的位置信息包括：车辆所处经纬度的信息、车辆所处道路的标识、车辆所处车道的标识等。
110.车辆所处道路的标识，用于标识车辆在目标时刻所处的道路；车辆所处车道的标识，用于标识车辆在目标时刻所处的车道。
111.随着车辆数量的增多，道路的数量越来越多，道路的宽度也越来越宽，在一条道路上车道的数量也越来越多。因此，为了提高对于自动驾驶的车辆定位的准确性，为不同的道路预设标识，为不同的车道预设标识。
112.例如，第一道路包括第一车道和第二车道，根据车辆的位置信息，得到车辆处于第一道路的第一车道；或者，第一道路包括第一车道、第二车道和第三车道，根据车辆的位置信息，得到车辆处于第二道路的第三车道。
113.s205、根据在第一时间段内车辆的探测数据，确定在目标时刻车辆的行驶环境信息。
114.探测器可以包括红外探测器、雷达探测器、摄像头等。
115.车辆的行驶环境信息，指的是车辆周围的环境的信息，例如障碍物信息、交通标识信息等。
116.以下为本实施例提供的根据车辆在第一时间段内的探测数据，确定车辆在目标时刻的行驶环境信息的实现方式。
117.例如，在第一时间段内摄像头采集到的图像数据，得到在车辆的可行驶区域内的障碍物的信息。
118.在一种可能的实现方式中，车辆在第一时间段内的探测数据，还可以和车辆的行驶数据结合，得到车辆在目标时刻的行驶环境信息。
119.例如，在第一时间段内摄像头采集到的图像数据，以及在第一时间段内车辆的位置数据，确定在目标时刻车辆的行驶环境信息，例如十字路口红绿灯标识，以及功率等标识的颜色等。
120.s206、对目标时刻、在目标时刻车辆的状态信息、在目标时刻车辆的位置信息，以及在目标时刻车辆的行驶环境信息进行联合标注，得到标注结果。
121.由于上述信息均是对应于目标时刻的，在对上述信息进行标注后，得到的数据可以称为是数据流。
122.s207、对目标时刻和在目标时刻车辆的状态信息进行联合标注，得到标注结果。
123.通常人们更加关注车辆处于异常状态时的数据，当车辆状态正常时，仅标注车辆的状态，对于车辆的位置信息、车辆的行驶环境信息可以不进行标注，用以降低标注的处理过程。
124.s208、每隔预设时间间隔，根据预设的统计量对标注结果进行统计。
125.预设的统计量可以包括：启动时间、停止时间、停车的总时长、人工介入的次数、顿挫的次数、速度突变的次数、急刹车的次数、突然转向的次数、总共行驶的公里数。
126.进一步地，上述统计量可以是在时间间隔内的统计量。
127.请参阅图2，图2是本技术实施例提供的数据标注的装置的结构示意图。
128.如图2所示，本技术实施例中的数据标注的装置200包括数据获取单元201、状态确定单元202和数据标注单元203.
129.数据获取单元201，用于每隔预设时间间隔，获取在预设时间段内车辆控制信号的数据，以及在预设时间段内车辆的行驶数据；
130.状态确定单元202，用于根据所述控制信号的数据或者所述行驶数据，确定车辆的状态信息以及与所述状态信息对应的目标时刻；其中，所述目标时刻包含在所述预设时间段内；
131.数据标注单元203，用于根据所述状态信息对所述目标时刻进行标注，得到数据标注结果。
132.上述装置所包括的单元，能够达到和以上实施例中相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
133.请参阅图3，图3是本技术实施例提供的数据标注的电子设备的结构示意图。
134.如图3所示，本技术实施例中的数据标注的电子设备300包括处理器301和存储器302，其中，所述存储器存储有代码，所述处理器用于调用所述存储器中存储的代码，实现执行如上述任一所述的方法。
135.上述电子设备所包括的单元，能够达到和以上实施例中相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
136.在本技术的实施例中，还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行上述数据标注的方法，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(read-only memory，简称rom)、随机存取存储器(random access memory，简称ram)、磁碟或者光盘等。
137.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。