用于巡检机器人的机房内微模块门禁联动控制方法及机房与流程

1.本发明涉及机房运维技术领域，尤其是涉及一种用于巡检机器人的机房内微模块门禁联动控制方法及机房。


背景技术：

2.在现代化的机房管理中，微模块将成为未来的配置主流，微模块即把整个机房为若干个独立区域，每个区域内各子系统高度集成，安全性得到有效保障。为了保证微模块内服务器、网络等信息化设备的稳定性，通常会在微模块安装门禁，这样可以避免闲杂人等进入机房，破坏设备的安全运行环境，对于安装门禁的微模块，通常是采用人工授权模式，适用于人工巡检方式。
3.采用机器人巡检将成为机房无人化巡检主要方向，但对于巡检机器人如何能够自由进出带有门禁的微模块，则需要巡检机器人与微模块有一个远程门禁控制及联动机制。现有技术通常采用改造门禁控制系统的方法，即在现有的每个微模块门禁控制器中加装一个无线控制模块，但这种方法，因为每个微模块门禁控制器都需要改造，成本较大，而且涉及改变现有门禁控制器的结构，存在安全隐患。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种用于巡检机器人的机房内微模块门禁联动控制方法及机房，可以准确定位并自由控制开闭指定微模块门禁，而且不需要改变所在门禁控制器的结构，以降低现有技术中存在的成本过高的问题，提高机房整体安全性。
5.第一方面，本发明提供一种机房微模块门禁控制方法及联动机制，所述机房包括无线接入点、巡检机器人、串口服务器以及微模块，所述无线接入点与所述串口服务器有线连接，所述微模块与所述串口服务器有线连接，所述巡检机器人与所述无线接入点无线连接，所述无线接入点与微模块门禁管理器无线连接，所述方法包括：
6.所述巡检机器人移动到第一位置后，通过所述无线接入点向所述微模块门禁管理器发送开关指令；
7.所述微模块门禁管理器确定所述第一位置，并基于所述第一位置确定第一端口号，所述第一端口号指示的第一端口与所述第一位置关联的第一微模块对应；
8.所述微模块门禁管理器基于所述开关指令以及所述第一端口号生成第一门禁控制指令，并将所述第一门禁控制指令通过所述无线接入点发送至所述串口服务器；
9.所述串口服务器基于所述第一门禁控制指令中携带的第一端口号确定所述第一端口，并通过所述第一端口将所述第一门禁控制指令发送至所述第一微模块；
10.所述第一微模块在接收到所述门禁控制指令后，执行开关动作。
11.在可选的实施方式中，还包括：
12.当所述开关指令为第一开门指令时，所述第一微模块在确定所述第一位置对应的第一门开启完成后，通过所述串口服务器以及所述无线接入点向所述巡检机器人发送开启
完毕响应；
13.所述巡检机器人在接收到所述开启完毕响应后，通过所述第一门。
14.在可选的实施方式中，还包括：
15.当所述巡检机器人通过所述第一门到达第二位置后，通过所述无线接入点向所述微模块门禁管理器发送关门指令；
16.所述微模块门禁管理器确定所述第二位置，并基于所述第二位置确定第一端口号，所述第一端口号指示的第一端口与所述第二位置关联的第一微模块对应；
17.所述微模块门禁管理器基于所述关门指令以及所述第一端口号生成第二门禁控制指令，并将所述第二门禁控制指令通过所述无线接入点发送至所述串口服务器；
18.所述串口服务器基于所述第二门禁控制指令中携带的第一端口号确定所述第一端口，并通过所述第一端口将所述第二门禁控制指令发送至所述第一微模块；
19.所述第一微模块在接收到所述第二门禁控制指令后，执行关门动作。
20.在可选的实施方式中，所述微模块包括机柜、门禁、密闭通道，所述密闭通道由相对的两个舱门以及机柜围合而成，所述第一门为舱门。
21.在可选的实施方式中，还包括：
22.当所述巡检机器人从所述第一门进入，进行巡检，并达到第三位置后，通过所述无线接入点向所述微模块门禁管理器发送第二开门指令；
23.所述微模块门禁管理器确定所述第三位置，并基于所述第三位置确定第二端口号，所述第二端口号指示的第二端口与所述第三位置关联的第二微模块对应；
24.所述微模块门禁管理器基于所述第二开门指令以及所述第一端口号生成第三门禁控制指令，并将所述第三门禁控制指令通过所述无线接入点发送至所述串口服务器；
25.所述串口服务器基于所述第三门禁控制指令中携带的第二端口号确定所述第二端口，并通过所述第二端口将所述第三门禁控制指令发送至所述第二微模块；
26.所述第二微模块在接收到所述第三门禁控制指令后，执行开门动作。
27.在可选的实施方式中，所述微模块包括机柜、门禁、密闭通道，所述密闭通道由相对的两个舱门以及机柜围合而成；所述门禁与所述串口服务器之间通过rs485接口连接。
28.在可选的实施方式中，所述门禁与所述串口服务器之间按星型模式组网连接。
29.第二方面，本发明提供一种机房，所述机房包括无线接入点、巡检机器人、串口服务器以及微模块，所述无线接入点与所述串口服务器有线连接，所述微模块与所述串口服务器有线连接，所述巡检机器人与所述无线接入点无线连接，所述无线接入点与微模块门禁管理器无线连接；
30.其中，所述巡检机器人移动到第一位置后，通过所述无线接入点向所述微模块门禁管理器发送开关指令；
31.所述微模块门禁管理器确定所述第一位置，并基于所述第一位置确定第一端口号，所述第一端口号指示的第一端口与所述第一位置关联的第一微模块对应；
32.所述微模块门禁管理器基于所述开关指令以及所述第一端口号生成第一门禁控制指令，并将所述第一门禁控制指令通过所述无线接入点发送至所述串口服务器；
33.所述串口服务器基于所述第一门禁控制指令中携带的第一端口号确定所述第一端口，并通过所述第一端口将所述第一门禁控制指令发送至所述第一微模块；
34.所述第一微模块在接收到所述门禁控制指令后，执行开关动作。
35.在可选的实现方式中，所述微模块包括机柜、门禁、密闭通道，所述密闭通道由相对的两个舱门以及机柜围合而成；所述门禁与所述串口服务器之间通过rs485接口连接。
36.在可选的实现方式中，所述门禁与所述串口服务器之间按星型模式组网连接。
37.本发明提供的用于巡检机器人的机房内微模块门禁联动控制方法及机房，所述机房包括无线接入点、巡检机器人、串口服务器以及微模块，所述无线接入点与所述串口服务器有线连接，所述微模块与所述串口服务器有线连接，所述巡检机器人与所述无线接入点无线连接，所述无线接入点与微模块门禁管理器无线连接，所述巡检机器人移动到第一位置后，通过所述无线接入点向所述微模块门禁管理器发送开关指令；所述微模块门禁管理器确定所述第一位置，并基于所述第一位置确定第一端口号，所述第一端口号指示的第一端口与所述第一位置关联的第一微模块对应；所述微模块门禁管理器基于所述开关指令以及所述第一端口号生成第一门禁控制指令，并将所述第一门禁控制指令通过所述无线接入点发送至所述串口服务器；所述串口服务器基于所述第一门禁控制指令中携带的第一端口号确定所述第一端口，并通过所述第一端口将所述第一门禁控制指令发送至所述第一微模块；所述第一微模块在接收到所述门禁控制指令后，执行开关动作。以此可以实现将门禁与巡检机器人联动，以便能够实现巡检机器人的自动巡检，并且确保机房的安全性。可以准确定位并自由控制开闭指定微模块门禁，而且不需要改变所在门禁控制器的结构，以降低现有技术中存在的成本过高的问题，提高机房整体安全性。
附图说明
38.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
39.图1为本发明实施例提供的一种用于巡检机器人的机房内微模块门禁联动控制方法流程示意图；
40.图2为本发明实施例提供的一种机房结构示意图；
41.图3为本发明实施例提供的一种机房结构的一个示例；
42.图4为本发明实施例提供的一种微模块门禁管理器结构示意图。
具体实施方式
43.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
44.因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
45.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
46.在一种实现方式中，可以采用改造门禁控制系统的方法，即在现有门禁控制器中加装一个无线控制模块,模块通过rs485与门禁控制器相连，无线控制模块通过无线网络与巡检机器人通信，巡检机器人到达开门点位后，发出开门指令，指令通过无线网路到无线模块，模块收到指令后传送给门禁控制器，门禁控制器操作开门动作，门禁完全开启后，巡检机器人通过门禁。巡检机器人随后执行巡检作业，待巡检机器人距离信号范围外后发出关门指令，门禁关闭。
47.但是这种方法不但需要对每个微模块门禁控制器进行改造,成本比较高,而且需要改变现有门禁控制器的结构，存在一定的安全隐患，而且一部分机房并不支持修改控制器，另外，巡检机器人通过无线控制模块发送开关门指令时，由于两组微模块相距较近，可能会造成发送的指令由两组控制器同时接收，既浪费资源又没有达到预期效果。
48.下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
49.图1为本发明实施例提供的一种用于巡检机器人的机房内微模块门禁联动控制方法流程示意图。该方法应用于机房中。例如，该机房可以为图2所示的机房200，该机房200包括无线接入点201、巡检机器人202、串口服务器203以及微模块204，无线接入点201与串口服务器203有线连接，微模块204与串口服务器203有线连接，巡检机器人202与无线接入点201无线连接，无线接入点201与微模块门禁管理器无线连接。如图1所示，该方法包括：
50.s110，巡检机器人移动到第一位置后，通过无线接入点向微模块门禁管理器发送开关指令。
51.该第一位置可以预先设定的多个开门点或开门点总的任意一个。其中，开门点和关门点在实际应用过程中可以进行转换。
52.s120，微模块门禁管理器确定第一位置，并基于第一位置确定第一端口号，第一端口号指示的第一端口与第一位置关联的第一微模块对应；
53.s130，微模块门禁管理器基于开关指令以及第一端口号生成第一门禁控制指令，并将第一门禁控制指令通过无线接入点发送至串口服务器；
54.s140，串口服务器基于第一门禁控制指令中携带的第一端口号确定第一端口，并通过第一端口将第一门禁控制指令发送至第一微模块；
55.s150，第一微模块在接收到门禁控制指令后，执行开关动作。
56.在一些实施例中，微模块包括机柜、门禁、密闭通道，密闭通道由相对的两个舱门以及机柜围合而成，第一门为舱门。该门禁可以与串口服务器之间通过rs485接口连接。该门禁与串口服务器之间按星型模式组网连接。
57.在现代化机房或数据中心中，微模块将成为配置主流，微模块即把整个机房为若干个独立区域，每个区域内各子系统高度集成，每个微模块可以包含机柜、门禁、密闭通道、供配电、制冷、管理和布线等系统，微模块设计可以对机房进行更有效的管理，并降低机房pue(power usage effectiveness)。
58.在一些实施例中，该方法还可以包括如下步骤：
59.步骤1)，当开关指令为第一开门指令时，第一微模块在确定第一位置对应的第一
门开启完成后，通过串口服务器以及无线接入点向巡检机器人发送开启完毕响应；
60.步骤2)，巡检机器人在接收到开启完毕响应后，通过第一门。
61.步骤3)，当巡检机器人通过第一门到达第二位置后，通过无线接入点向微模块门禁管理器发送关门指令；
62.步骤4)，微模块门禁管理器确定第二位置，并基于第二位置确定第一端口号，第一端口号指示的第一端口与第二位置关联的第一微模块对应；
63.步骤5)，微模块门禁管理器基于关门指令以及第一端口号生成第二门禁控制指令，并将第二门禁控制指令通过无线接入点发送至串口服务器；
64.步骤6)，串口服务器基于第二门禁控制指令中携带的第一端口号确定第一端口，并通过第一端口将第二门禁控制指令发送至第一微模块；
65.步骤7)，第一微模块在接收到第二门禁控制指令后，执行关门动作。
66.步骤8)，当巡检机器人从第一门进入，进行巡检，并达到第三位置后，通过无线接入点向微模块门禁管理器发送第二开门指令；
67.步骤9)，微模块门禁管理器确定第三位置，并基于第三位置确定第二端口号，第二端口号指示的第二端口与第三位置关联的第二微模块对应；
68.步骤10)，微模块门禁管理器基于第二开门指令以及第一端口号生成第三门禁控制指令，并将第三门禁控制指令通过无线接入点发送至串口服务器；
69.步骤11)，串口服务器基于第三门禁控制指令中携带的第二端口号确定第二端口，并通过第二端口将第三门禁控制指令发送至第二微模块；
70.步骤12)，第二微模块在接收到第三门禁控制指令后，执行开门动作。
71.作为一个示例，如图3所示，不需要改变所在门禁控制器的结构，这种方法采用一个串口服务器集中管理门禁的控制引线，串口服务器与机器人网络相连，机器人在临近微模块门禁前发送开门指令，指令通过机器人网络传送给串口服务器，串口服务器将网络信号解析成485控制信号，指令信号传至门禁控制器，操作开门。具体方法是：
72.a)配置一个串口服务器，是用来将tcp/udp数据包与rs485接口实现数据透明传输的设备，支持的串口数需要按微模块门禁数量来配置，比如3个微模块机房，有6组门禁，则需要配置支持6串口的服务器，为冗余起见，则选配8串口服务器。
73.如果机房微模块较多，则采用级联方式，配置多个串口服务器。
74.b)将所有门禁控制线(一般2芯)按星型模式组网连接，同时接入串口服务器的不同串口。
75.c)将串口服务器端口与门禁大门建立逻辑连接，比如，1号微模块定义的2扇门分别是11、12，对应串口服务器5001、5002端口。2号微模块定义2扇门分别是13、14，对应串口服务器是5003、5004，如此类推。
76.d)建立开关门的对应逻辑。对应1号微模块中11门，开门111，关门112，对应1号微模块12门，开门121，关门122；对应2号微模块中13门，开门131，关门132，对应1号微模块14门，开门141，关门142，如此类推。
77.e)在机器人导航地图上定义微模块门的开、关门的点位。可自主设置，与大门保持安全距离，以门禁开关不影响机器人出行为前提。如在1号微模块11门设置开门点111，关门点112，另一侧门12，设置开门点121，关门点122，如此类推。
78.f)机器人在巡检过程中，走到1号微模块开门点，发送开门指令，门禁开启，门完全开启后，信号反馈给机器人，机器人通过门禁，待完全通过后到关门点，再发送指令给控制器启动门禁关闭动作。
79.g)机器人在本微模块内作业完成后，行动到另一侧的开门点，发送开门指令，门禁开启，门完全开启后，信号反馈给机器人，机器人通过门禁，待完全通过后到关门点，再发送指令给控制器启动关闭门禁动作。
80.至此，机器人整个自动控制微模块门禁的操作基本完成。
81.本方法优势是利用机器人现有网络，发送开关门禁指令，通过一个串口服务转换到门禁控制器，不需要改变现有门禁控制器结构，实现更为简单。值得一提的是，本方法技术方案完全融合于现有的门禁系统之中，不对现有系统造成负担，对于全系统来说是更为安全的。另外通过一对一的配置逻辑，一条指令对应一个微模块的一个门禁的一个动作，实现一一对应关系，不会有发送一条指令，打开其他微模块门禁的现象。这样，在整个机房运维巡检中，机器人运行更为有序，也更加安全。
82.图2为本发明实施例提供的一种机房结构示意图。如图2所示，该机房200包括无线接入点201、巡检机器人202、串口服务器203以及微模块204，无线接入点201与串口服务器203有线连接，微模块204与串口服务器203有线连接，巡检机器人202与无线接入点201无线连接，无线接入点201与微模块门禁管理器无线连接。
83.其中，巡检机器人202移动到第一位置后，通过无线接入点201向微模块门禁管理器发送开关指令；微模块门禁管理器确定第一位置，并基于第一位置确定第一端口号，第一端口号指示的第一端口与第一位置关联的第一微模块(微模块204中的一个)对应；微模块门禁管理器基于开关指令以及第一端口号生成第一门禁控制指令，并将第一门禁控制指令通过无线接入点201发送至串口服务器203；串口服务器203基于第一门禁控制指令中携带的第一端口号确定第一端口，并通过第一端口将第一门禁控制指令发送至第一微模块；第一微模块在接收到门禁控制指令后，执行开关动作。
84.在一些实施例中，所述微模块204包括机柜、门禁、密闭通道，所述密闭通道由相对的两个舱门以及机柜围合而成；所述门禁与所述串口服务器203之间通过rs485接口连接。
85.所述门禁与所述串口服务器203之间按星型模式组网连接。
86.在一些实施例中，该方法还可以包括如下步骤：
87.步骤1)，当开关指令为第一开门指令时，第一微模块在确定第一位置对应的第一门开启完成后，通过串口服务器以及无线接入点向巡检机器人发送开启完毕响应；
88.步骤2)，巡检机器人在接收到开启完毕响应后，通过第一门。
89.步骤3)，当巡检机器人通过第一门到达第二位置后，通过无线接入点向微模块门禁管理器发送关门指令；
90.步骤4)，微模块门禁管理器确定第二位置，并基于第二位置确定第一端口号，第一端口号指示的第一端口与第二位置关联的第一微模块对应；
91.步骤5)，微模块门禁管理器基于关门指令以及第一端口号生成第二门禁控制指令，并将第二门禁控制指令通过无线接入点发送至串口服务器；
92.步骤6)，串口服务器基于第二门禁控制指令中携带的第一端口号确定第一端口，并通过第一端口将第二门禁控制指令发送至第一微模块；
93.步骤7)，第一微模块在接收到第二门禁控制指令后，执行关门动作。
94.步骤8)，当巡检机器人从第一门进入，进行巡检，并达到第三位置后，通过无线接入点向微模块门禁管理器发送第二开门指令；
95.步骤9)，微模块门禁管理器确定第三位置，并基于第三位置确定第二端口号，第二端口号指示的第二端口与第三位置关联的第二微模块对应；
96.步骤10)，微模块门禁管理器基于第二开门指令以及第一端口号生成第三门禁控制指令，并将第三门禁控制指令通过无线接入点发送至串口服务器；
97.步骤11)，串口服务器基于第三门禁控制指令中携带的第二端口号确定第二端口，并通过第二端口将第三门禁控制指令发送至第二微模块；
98.步骤12)，第二微模块在接收到第三门禁控制指令后，执行开门动作。
99.如图4所示，本技术实施例提供的一种微模块门禁管理器700，包括：处理器701、存储器702和总线，存储器702存储有处理器701可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，处理器701与存储器702之间通过总线通信，处理器701执行机器可读指令，以执行如上述微模块门禁管理器所执行的方法的步骤。
100.具体地，上述存储器702和处理器701能够为通用的存储器和处理器，这里不做具体限定，当处理器701运行存储器702存储的计算机程序时，能够执行上述用于巡检机器人的机房内微模块门禁联动控制方法。
101.对应于上述用于巡检机器人的机房内微模块门禁联动控制方法，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有机器可运行指令，计算机可运行指令在被处理器调用和运行时，计算机可运行指令促使处理器运行上述用于巡检机器人的机房内微模块门禁联动控制方法、装置及自动驾驶汽车方法的步骤。
102.本技术实施例所提供的用于巡检机器人的机房内微模块门禁联动控制方法、装置及自动驾驶汽车装置可以为设备上的特定硬件或者安装于设备上的软件或固件等。本技术实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，前述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，均可以参考上述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
103.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
104.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
105.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本技术的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、
功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
106.另外，在本技术提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
107.功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台自动驾驶汽车执行本技术各个实施例移动控制方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，简称rom)、随机存取存储器(random access memory，简称ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
108.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
109.最后应说明的是：以上实施例，仅为本技术的具体实施方式，用以说明本技术的技术方案，而非对其限制，本技术的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术实施例技术方案的范围。都应涵盖在本技术的保护范围之内。