一种定位精度的测量方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本公开涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种定位精度的测量方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，slam)指的是搭载特定传感器的主体，在运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。如果这里的传感器主要为相机，可以称为“视觉slam”。
3.以视觉slam系统为例，在实际应用中，可以集成在web端实现诸如增强现实(augmented reality，ar)导航等应用。其中，在slam状态估计中存在累积误差，而较大的累积误差会导致定位精度较低，从而影响应用效果。
4.相关技术通常使用主观感受来判断定位是否准确，跟踪效果是否完好等，费时费力，且评估效果较差。


技术实现要素：

5.本公开实施例至少提供一种定位精度的测量方法、装置、电子设备及存储介质。
6.第一方面，本公开实施例提供了一种定位精度的测量方法，包括：
7.在真实世界中选取至少两个真实点位；
8.获取基于高精度地图定位方式得到的每个所述真实点位的第一空间坐标，以及基于即时定位与地图构建slam定位方式得到的每个所述真实点位的第二空间坐标；其中，每个所述真实点位的第一空间坐标以及第二空间坐标为按照对应的定位方式，对所述至少两个真实点位进行定位得到；
9.基于每个所述真实点位的第一空间坐标以及第二空间坐标，确定本地终端的定位偏差值。
10.这里，可以在真实世界选取好若干个真实点位的情况下，基于高精度地图定位方式以及slam定位方式分别对至少两个真实点位进行定位，以根据定位得到的每个真实点位的第一空间坐标以及第二空间坐标，确定本地终端的定位偏差值。本公开在利用对slam定位方式本地终端进行定位的过程中，可以以高精度地图定位方式的高精度定位结果作为参照，这样所评估出的定位精度也更为准确，且省时省力。
11.在一种可能的实施方式中，所述基于每个所述真实点位的第一空间坐标以及第二空间坐标，确定本地终端的定位偏差值，包括：
12.基于每个所述真实点位的第一空间坐标，确定所述至少两个真实点位中不同真实点位之间的第一距离信息；以及，基于每个所述真实点位的第二空间坐标，确定所述至少两个真实点位中不同真实点位之间的第二距离信息；
13.基于所述第一距离信息和所述第二距离信息，确定所述本地终端的定位偏差值。
14.这里，可以基于至少两个真实点位中不同真实点位之间的第一距离信息以及第二
距离信息，可以确定两种定位方式之间的偏差值，在以高精度地图定位方式确定的第一距离信息基本不变的情况下，第二距离信息的大小可以直接影响上述偏差值，提供了一种可量化的定位精度测量方式，省时省力。
15.在一种可能的实施方式中，所述基于所述第一距离信息和所述第二距离信息，确定所述本地终端的定位偏差值，包括：
16.将所述第一距离信息和所述第二距离信息进行差值运算，确定距离差值信息；
17.将所述距离差值信息和所述第一距离信息进行比值运算，确定所述本地终端的定位偏差值。
18.在一种可能的实施方式中，所述基于每个所述真实点位的第一空间坐标以及第二空间坐标，确定本地终端的定位偏差值，包括：
19.针对每个真实点位，将该真实点位的第一空间坐标和第二空间坐标进行差值运算，得到该真实点位对应的定位偏差值；
20.基于各个所述真实点位分别对应的定位偏差值，确定所述本地终端的定位偏差值。
21.这里的真实点位对应的定位偏差值越大，一定程度上说明slam定位方式相比高精度地图定位方式越不准确，从而进一步进行精度的有效测量。
22.在一种可能的实施方式中，所述确定本地终端的定位偏差值之后，所述方法还包括：
23.在所述定位偏差值小于预设阈值的情况下，获取基于slam定位方式，对当前真实点位进行定位得到的第二空间坐标，并基于获取的所述第二空间坐标确定所述本地终端的当前位置信息；
24.在所述定位偏差值大于或等于预设阈值的情况下，获取基于高精度地图定位方式，对当前真实点位进行定位得到的第一空间坐标，并基于获取的所述第一空间坐标确定所述本地终端的当前位置信息。
25.在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
26.基于每个所述真实点位的第一空间坐标，构建第一拟合曲线；以及基于每个所述真实点位的第二空间坐标，构建第二拟合曲线；
27.将所述第一拟合曲线和所述第二拟合曲线进行对比展示，得到对比展示结果；所述对比展示结果用于指示所述slam定位方式相对所述高精度地图定位方式的偏差程度。
28.这里，可以可视化呈现两种定位方式之间的定位结果，便于用户直观的观察以及时的做出后续操作。
29.在一种可能的实施方式中，所述在真实世界中选取至少两个真实点位，包括：
30.获取真实路段的位置范围信息；
31.响应于从所述位置范围信息中确定初始真实点位的位置信息，按照预设距离间隔依次确定下一个真实点位的位置信息，直至到达终止真实点位，得到所述至少两个真实点位的位置信息。
32.在一种可能的实施方式中，所述本地终端包括增强现实ar设备，所述确定本地终端的定位偏差值之后，所述方法还包括：
33.获取基于slam定位方式得到的目标对象在所述ar设备的导航画面中的当前位置
信息；
34.基于所述定位偏差值对所述当前位置信息进行调整，得到调整后的位置信息；
35.基于所述调整后的位置信息将所述目标对象展示在所述导航画面中。
36.这里，利用定位偏差值可以对ar设备的导航画面中的当前位置信息进行调整，调整后的位置信息更为准确和稳定，从而可以提升ar设备的导航体验度。
37.在一种可能的实施方式中，所述获取基于slam定位方式得到的目标对象在所述ar设备的导航画面中的当前位置信息，包括：
38.获取所述ar设备采集的真实场景图像；
39.基于所述真实场景图像，确定所述ar设备的当前位置信息；
40.基于所述ar设备与所述目标对象之间的预设相对位置信息，以及所述ar设备的当前位置信息，确定所述目标对象在所述ar设备的导航画面中的当前位置信息。
41.第二方面，本公开实施例还提供了一种定位精度的测量装置，包括：
42.选取模块，用于在真实世界中选取至少两个真实点位；
43.定位模块，用于获取基于高精度地图定位方式得到的每个所述真实点位的第一空间坐标，以及基于即时定位与地图构建slam定位方式得到的每个所述真实点位的第二空间坐标；其中，每个所述真实点位的第一空间坐标以及第二空间坐标为按照对应的定位方式，对所述至少两个真实点位进行定位得到；
44.确定模块，用于基于每个所述真实点位的第一空间坐标以及第二空间坐标，确定本地终端的定位偏差值。
45.第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如第一方面及其各种实施方式任一所述的定位精度的测量方法的步骤。
46.第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如第一方面及其各种实施方式任一所述的定位精度的测量方法的步骤。
47.关于上述定位精度的测量装置、电子设备、及计算机可读存储介质的效果描述参见上述定位精度的测量方法的说明，这里不再赘述。
48.为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
49.为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
50.图1示出了本公开实施例所提供的一种定位精度的测量方法的流程图；
51.图2示出了本公开实施例所提供的一种定位精度的测量装置的示意图；
52.图3示出了本公开实施例所提供的一种电子设备的示意图。
具体实施方式
53.为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
54.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
55.本文中术语“和/或”，仅仅是描述一种关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括a、b、c中的至少一种，可以表示包括从a、b和c构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
56.经研究发现，以视觉slam系统为例，在实际应用中，可以集成在web端实现诸如增强现实(augmented reality，ar)导航等应用。其中，在slam状态估计中存在累积误差，而较大的累积误差会导致定位精度较低，从而影响应用效果。
57.相关技术通常使用主观感受来判断定位是否准确，跟踪效果是否完好等，费时费力，且评估效果较差。
58.基于上述研究，本公开提供了一种定位精度的测量方法、装置、电子设备及存储介质，以提升定位精度测量的准确度。
59.为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种定位精度的测量方法进行详细介绍，本公开实施例所提供的定位精度的测量方法的执行主体一般为具有一定计算能力的电子设备，该电子设备例如包括：终端设备或服务器或其它处理设备，终端设备可以为用户设备(user equipment，ue)、移动设备、蜂窝电话、无绳电话、个人数字助理(personal digital assistant，pda)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该定位精度的测量方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。
60.参见图1所示，为本公开实施例提供的定位精度的测量方法的流程图，方法包括步骤s101～s103，其中：
61.s101：在真实世界中选取至少两个真实点位；
62.s102：获取基于高精度地图定位方式得到的每个真实点位的第一空间坐标，以及基于即时定位与地图构建slam定位方式得到的每个真实点位的第二空间坐标；其中，每个真实点位的第一空间坐标以及第二空间坐标为按照对应的定位方式，对至少两个真实点位进行定位得到；
63.s103：基于每个真实点位的第一空间坐标以及第二空间坐标，确定本地终端的定位偏差值。
64.为了便于理解本公开实施例提供的定位精度的测量方法，接下来首先对该测量方法的应用场景进行简单介绍。本公开实施例中的测量方法主要可以应用于定位精度的测量场景中，尤其是可以应用于web网页、终端应用程序(application，app)等定位场景中，由于在这些定位场景下所采用的基准定位信号是通过上述方式透传过来的，因而相比直接定位方式而言，其定位精度更差，且难以测量。
65.正是为了解决上述问题，本公开实施例才提供了一种基于高精度定位方式作为终端定位的参考信号，从而使得量化的定位精度更为准确。
66.本公开实施例中，可以先在真实世界选取至少两个真实点位，而后获取基于高精度地图定位方式，对至少两个真实点位进行定位得到的每个真实点位的第一空间坐标以及基于slam定位方式，对至少两个真实点位进行定位得到的每个真实点位的第二空间坐标，进而基于上述第一空间坐标和第二空间坐标来确定定位偏差值。
67.其中，上述真实点位可以是在真实世界选取的测量点位，可以是真实路段上的若干标志点，还可以是真实空间内的若干标志物等等。这里以真实路段为例，可以按照如下步骤确定各个真实点位：
68.步骤一、获取真实路段的位置范围信息；
69.步骤二、响应于从位置范围信息中确定初始真实点位的位置信息，按照预设距离间隔依次确定下一个真实点位的位置信息，直至到达终止真实点位，得到至少两个真实点位的位置信息。
70.本公开实施例中，可以在测试地点选取一段路线，可以选取一段直线路段，也可以选取曲线路段等。这里，可以先确定初始真实点位的位置信息，在确定各个真实点位之间为预设距离间隔的情况下，可以利用激光测距仪等采集工具确定下一个真实点位的位置信息，继而可以依次确定各个真实点位的位置信息。
71.在选取好真实点位的情况下，可以同时获取远端服务器返回的每个真实点位的第一空间坐标以及本地终端返回的每个真实点位的第二空间坐标。
72.由于高精度地图的误差可以达到mm级别，使用高精度地图作为参考信号，可以使得所测量的精度更为准确。又考虑到高精度地图所需内存空间比较大，在实际应用中，上述高精度地图定位方式可以是在远端服务器进行的，也即，远端服务器基于高精度地图定位方式可以对上述至少两个真实点位进行定位以得到对应的第一空间坐标。
73.在确定真实点位的第一空间坐标的过程中，可以利用图像特征比对来实现。例如，可以利用在各个真实点位抓拍的目标图像，通过将抓拍的目标图像与整个高精度地图进行特征比对，可以确定所抓拍目标图像所在真实点位的第一空间坐标。
74.同理，针对本地终端而言，可以是基于slam定位方式确定上述至少两个真实点位对应的第二空间坐标。
75.有关slam定位方式而言，可以是在初始定位的基础上，结合slam确定移动量，进而确定各个真实点位的第二空间坐标，在实际应用中，也可以是基于特征比对方式实现的，在此不再赘述。
76.本公开实施例中，基于每个真实点位的第一空间坐标以及第二空间坐标，可以确定本地终端的定位偏差值。其中，定位偏差值越大，一定程度上说明本地终端的定位精度比较低，反之，定位偏差值越小，一定程度上说明本地终端的定位精度比较高。
77.在实际应用中，定位偏差值可以是由上述第一空间坐标与第二空间坐标之间的偏离程度来确定，两个空间坐标(即第一空间坐标和第二空间坐标)偏离程度越大，一定程度上说明定位偏差值越大，反之，两个空间坐标偏离程度越小，一定程度上说明定位偏差值越小。
78.本公开实施例中，一方面可以是基于两个空间坐标各自对应的距离信息来确定偏离程度，一方面可以是基于两个空间坐标对应的距离信息来确定偏离程度。接下来将通过如下两个方面进行详细描述。
79.第一方面：可以按照如下步骤确定本地终端的定位偏差值：
80.步骤一、基于每个真实点位的第一空间坐标，确定至少两个真实点位中不同真实点位之间的第一距离信息；以及，基于每个真实点位的第二空间坐标，确定至少两个真实点位中不同真实点位之间的第二距离信息；
81.步骤二、基于第一距离信息和第二距离信息，确定本地终端的定位偏差值。
82.这里，可以确定至少两个真实点位中不同真实点位之间的第一距离信息以及至少两个真实点位中不同真实点位之间的第二距离信息，继而基于第一距离信息和第二距离信息，确定定位偏差值。
83.在高精度地图定位方式的定位精度比较高的情况下，等距离的两个真实点位确定的第一距离信息基本保持不变，对应的第二距离信息越大，说明定位偏差值也就越大。在实际应用中，可以按照如下步骤确定上述定位偏差值：
84.步骤一、将第一距离信息和第二距离信息进行差值运算，确定距离差值信息；
85.步骤二、将距离差值信息和第一距离信息进行比值运算，确定定位偏差值。
86.这里，可以先进行第一距离信息和第二距离信息之间的差值运算，继而再将确定的距离差值信息与第一距离信息进行比值运算，从而可以得到定位偏差值。为了便于理解上述定位偏差值的确定过程，接下来可以结合一个具体的示例以及对应的公式进行说明。
87.在远端服务器定位得到的两个真实点位的第一空间坐标为(x1,y1,z1)和(x2,y2,z2)，在本地终端定位得到的两个真实点位的第二空间坐标为(x
11
,y
11
,z
11
)和(x
21
,y
21
,z
21
)的情况下，上述第一距离信息d1和第二距离信息d2可以按照如下公式来确定：
[0088][0089]
这样所确定的定位偏差值为(d
1-d2)/d1。
[0090]
第二方面：可以按照如下步骤确定本地终端的定位偏差值：
[0091]
步骤一、针对每个真实点位，将该真实点位的第一空间坐标和第二空间坐标进行差值运算，得到该真实点位对应的定位偏差值；
[0092]
步骤二、基于各个真实点位分别对应的定位偏差值，确定本地终端的定位偏差值。
[0093]
这里，可以先确定每个真实点位对应的定位偏差值，而后基于各个真实定位分别对应的定位偏差值确定本地终端的定位偏差值。在高精度定位方式的定位精度比较高的情况下，有关真实点位的第一空间坐标也较为准确，这样，在真实点位对应的定位偏差值比较大的情况下说明本地终端的定位偏差值也比较大。
[0094]
仍以远端服务器定位得到的两个真实点位的第一空间坐标为(x1,y1,z1)和(x2,y2,
z2)，在本地终端定位得到的两个真实点位的第二空间坐标为(x
11
,y
11
,z
11
)和(x
21
,y
21
,z
21
)作为示例，上述两个真实点位对应的定位偏差值可以分别按照如下公式来确定：
[0095][0096]
通过上述两个真实点位对应的定位偏差值可以确定本地终端的定位偏差值，例如，可以通过上述两个定位偏差值之间的平均值来确定，也可以通过加权求和方式来确定，还可以通过其它方式来确定，本公开实施例对此不做具体的限制。
[0097]
本公开实施例，在确定本地终端的定位偏差值之后，可以基于定位偏差值的大小情况实现本地终端的定位。其一，在定位偏差值比较小的情况下，例如小于预设阈值，考虑到本地终端slam定位方式的快速高效性，这里可以基于本地终端基于slam定位方式，对当前真实点位进行定位得到的第二空间坐标确定本地终端的当前位置信息；其二，在定位偏差值比较大的情况下，例如大于或等于预设阈值，说明本地终端的slam定位方式的累积误差较大，这里可以通过获取远端服务器基于高精度地图定位方式，对当前真实点位进行定位得到的第一空间坐标确定本地终端的当前位置信息，除此之外，还可以是在获取高精度定位方式所定位的结果的情况下，可以对slam定位方式的定位结果进行更新，并基于更新后的位置信息来确定本地终端的当前位置信息。
[0098]
为了便于用户更为直观的观察定位精度之间的偏差程度，可以先进行曲线拟合，而后基于拟合曲线实现可视化展示，具体通过如下步骤实现：
[0099]
步骤一、基于每个真实点位的第一空间坐标，构建第一拟合曲线；以及基于每个真实点位的第二空间坐标，构建第二拟合曲线；
[0100]
步骤二、将第一拟合曲线和第二拟合曲线进行对比展示，得到对比展示结果；对比展示结果用于指示slam定位方式相对高精度地图定位方式的偏差程度。
[0101]
这里，可以通过至少两个真实点位的第一空间坐标和第二空间坐标分别构建第一拟合曲线和第二拟合曲线。例如，可以利用最小二乘法来拟合曲线。而后，将第一拟合曲线和第二拟合曲线进行对比展示，得到对比展示结果。
[0102]
上述对比展示结果可以可视化展现在本地终端，以便于用户进行查看，以及时的了解定位精度的准确性。
[0103]
本公开实施例提供的定位精度的测量方法可以应用于各种应用场景，例如，可以应用于ar导航中，再如，可以应用于推荐系统中，还可以应用于其它需要进行定位的各种应用场景中。
[0104]
这里，在本地终端包括ar设备的情况下，本公开实施例可以基于定位偏差值进行位置调整以提升ar体验，具体可以通过如下步骤来实现：
[0105]
步骤一、获取基于slam定位方式得到的目标对象在ar设备的导航画面中的当前位置信息；
[0106]
步骤二、基于定位偏差值对当前位置信息进行调整，得到调整后的位置信息；
[0107]
步骤三、基于调整后的位置信息将目标对象展示在导航画面中。
[0108]
这里，可以基于slam确定目标对象在导航画面中的当前位置信息，而后基于定位偏差值进行位置更新，继而通过调整后的位置信息展示目标对象。
[0109]
上述目标对象可以是在导航场景下的真实物体，如标识牌，还可以是导航场景下的虚拟物体，如虚拟指示箭头。在确定调整后的位置信息的情况下，可以将目标对象按照这一调整后的位置信息进行展示。由于采用上述方法所确定的定位偏差值的测量准确性较高，这样所调整后的位置信息也更为准确，从而使得ar导航的体验度更佳。
[0110]
其中，上述有关目标对象的当前位置信息可以是基于ar设备的当前位置信息来确定的，具体包括如下步骤：
[0111]
步骤一、获取ar设备采集的真实场景图像；
[0112]
步骤二、基于真实场景图像，确定ar设备的当前位置信息；
[0113]
步骤三、基于ar设备与目标对象之间的预设相对位置信息，以及ar设备的当前位置信息，确定目标对象在ar设备的导航画面中的当前位置信息。
[0114]
这里，可以先基于ar设备采集的真实场景图像确定ar设备的当前位置信息，而后基于ar设备与目标对象之间的预设相对位置信息，以及ar设备的当前位置信息，确定目标对象的当前位置信息。
[0115]
其中，有关基于真实场景图像确定ar设备的当前位置信息可以是基于图像特征比对方式来实现，也即，在将ar设备采集的真实场景图像与ar地图进行特征比对之后，可以确定拍摄到真实场景图像的ar设备的当前位置信息。
[0116]
本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
[0117]
基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与定位精度的测量方法对应的定位精度的测量装置，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述定位精度的测量方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
[0118]
参照图2所示，为本公开实施例提供的一种定位精度的测量装置的示意图，装置包括：选取模块201、获取模块202、确定模块203；其中，
[0119]
选取模块201，用于在真实世界中选取至少两个真实点位；
[0120]
获取模块202，用于获取基于高精度地图定位方式得到的每个真实点位的第一空间坐标，以及基于即时定位与地图构建slam定位方式得到的每个真实点位的第二空间坐标；其中，每个真实点位的第一空间坐标以及第二空间坐标为按照对应的定位方式，对至少两个真实点位进行定位得到；
[0121]
确定模块203，用于基于每个真实点位的第一空间坐标以及第二空间坐标，确定本地终端的定位偏差值。
[0122]
这里，可以在真实世界选取好若干个真实点位的情况下，基于高精度地图定位方式以及slam定位方式分别对至少两个真实点位进行定位，以根据定位得到的每个真实点位的第一空间坐标以及第二空间坐标，确定本地终端的定位偏差值。本公开在利用对slam定位方式本地终端进行定位的过程中，可以以高精度地图定位方式的高精度定位结果作为参照，这样所评估出的定位精度也更为准确，且省时省力。
[0123]
在一种可能的实施方式中，确定模块203，用于按照如下步骤基于每个真实点位的第一空间坐标以及第二空间坐标，确定本地终端的定位偏差值：
[0124]
基于每个真实点位的第一空间坐标，确定至少两个真实点位中不同真实点位之间
的第一距离信息；以及，基于每个真实点位的第二空间坐标，确定至少两个真实点位中不同真实点位之间的第二距离信息；
[0125]
基于第一距离信息和第二距离信息，确定本地终端的定位偏差值。
[0126]
在一种可能的实施方式中，确定模块203，用于按照如下步骤基于第一距离信息和第二距离信息，确定本地终端的定位偏差包括：
[0127]
将第一距离信息和第二距离信息进行差值运算，确定距离差值信息；
[0128]
将距离差值信息和第一距离信息进行比值运算，确定本地终端的定位偏差值。
[0129]
在一种可能的实施方式中，确定模块203，用于按照如下步骤基于每个真实点位的第一空间坐标以及第二空间坐标，确定本地终端的定位偏差值：
[0130]
针对每个真实点位，将该真实点位的第一空间坐标和第二空间坐标进行差值运算，得到该真实点位对应的定位偏差值；
[0131]
基于各个真实点位分别对应的定位偏差值，确定本地终端的定位偏差值。
[0132]
在一种可能的实施方式中，上述装置还包括：
[0133]
定位模块204，用于在确定本地终端的定位偏差值之后，在定位偏差值小于预设阈值的情况下，获取基于slam定位方式，对当前真实点位进行定位得到的第二空间坐标，并基于获取的第二空间坐标确定本地终端的当前位置信息；在定位偏差值大于或等于预设阈值的情况下，获取基于高精度地图定位方式，对当前真实点位进行定位得到的第一空间坐标，并基于获取的第一空间坐标确定本地终端的当前位置信息。
[0134]
在一种可能的实施方式中，上述装置还包括：
[0135]
展示模块205，用于基于每个真实点位的第一空间坐标，构建第一拟合曲线；以及基于每个真实点位的第二空间坐标，构建第二拟合曲线；将第一拟合曲线和第二拟合曲线进行对比展示，得到对比展示结果；对比展示结果用于指示slam定位方式相对高精度地图定位方式的偏差程度。
[0136]
在一种可能的实施方式中，选取模块201，用于按照如下步骤在真实世界中选取至少两个真实点位：
[0137]
获取真实路段的位置范围信息；
[0138]
响应于从位置范围信息中确定初始真实点位的位置信息，按照预设距离间隔依次确定下一个真实点位的位置信息，直至到达终止真实点位，得到至少两个真实点位的位置信息。
[0139]
在一种可能的实施方式中，本地终端包括增强现实ar设备，上述装置还包括：
[0140]
调整模块206，用于确定本地终端的定位偏差值之后，获取基于slam定位方式得到的目标对象在ar设备的导航画面中的当前位置信息；基于定位偏差值对当前位置信息进行调整，得到调整后的位置信息；基于调整后的位置信息将目标对象展示在导航画面中。
[0141]
在一种可能的实施方式中，调整模块206，用于按照如下步骤获取基于slam定位方式得到的目标对象在ar设备的导航画面中的当前位置信息：
[0142]
获取ar设备采集的真实场景图像；
[0143]
基于真实场景图像，确定ar设备的当前位置信息；
[0144]
基于ar设备与目标对象之间的预设相对位置信息，以及ar设备的当前位置信息，确定目标对象在ar设备的导航画面中的当前位置信息。
[0145]
关于装置中的各模块的处理流程、以及各模块之间的交互流程的描述可以参照上述方法实施例中的相关说明，这里不再详述。
[0146]
本公开实施例还提供了一种电子设备，如图3所示，为本公开实施例提供的电子设备结构示意图，包括：处理器301、存储器302、和总线303。存储器302存储有处理器301可执行的机器可读指令(比如，图2中的装置中选取模块201、获取模块202、确定模块203对应的执行指令等)，当电子设备运行时，处理器301与存储器302之间通过总线303通信，机器可读指令被处理器301执行时执行如下处理：
[0147]
在真实世界中选取至少两个真实点位；
[0148]
获取基于高精度地图定位方式得到的每个真实点位的第一空间坐标，以及基于即时定位与地图构建slam定位方式得到的每个真实点位的第二空间坐标；其中，每个真实点位的第一空间坐标以及第二空间坐标为按照对应的定位方式，对至少两个真实点位进行定位得到；
[0149]
基于每个真实点位的第一空间坐标以及第二空间坐标，确定本地终端的定位偏差值。
[0150]
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的定位精度的测量方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。
[0151]
本公开实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品承载有程序代码，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的定位精度的测量方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
[0152]
其中，上述计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(software development kit，sdk)等等。
[0153]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0154]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0155]
另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
[0156]
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以
存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台电子设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0157]
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。