装修控制方法、装置、系统及电子设备与流程

1.本技术涉及装修技术领域，更具体地，涉及一种装修控制方法、装置、系统及电子设备。


背景技术：

2.由于室内装修涉及的装修工序多样，涉及到的装修材料繁多，且装修时的施工环境较为复杂，导致了装修的难度较大。并且，现有的室内装修通常采用人工装修的方式，然而，装修工人的装修技能稂莠不齐，可能会导致装修质量差，以及装修效率低等问题。


技术实现要素：

3.鉴于上述问题，本技术提出了一种装修控制方法、装置、系统及电子设备，能够提高装修质量和装修效率。
4.第一方面，本技术实施例提供了一种装修控制方法，接收装修信息采集设备采集的装修平面的多个初始平面信息；基于多个所述初始平面信息得到初始参数特征阵列；获取与所述初始特征参数阵列对应的初始作业参数，并获取与所述初始参数特征阵列对应的作业工序，作为初始目标作业工序；从多个装修执行设备中确定与所述初始目标作业工序对应的装修执行设备，作为初始目标装修执行设备；控制所述初始目标装修执行设备按照所述初始目标作业工序以所述初始作业参数进行装修作业。
5.第二方面，本技术实施例提供了一种装修控制装置，所述装置包括：接收模块，用于接收装修信息采集设备采集的装修平面的多个初始平面信息；初始参数特征阵列获取模块，用于基于多个所述初始平面信息得到初始参数特征阵列；获取模块，用于获取与所述初始特征参数阵列对应的初始作业参数，并获取与所述初始参数特征阵列对应的作业工序，作为初始目标作业工序；确定模块，用于从多个装修执行设备中确定与所述初始目标作业工序对应的装修执行设备，作为初始目标装修执行设备；控制模块，用于控制所述初始目标装修执行设备按照所述初始目标作业工序以所述初始作业参数进行装修作业。
6.第三方面，本技术实施例提供了一种装修控制系统，所述装修控制系统包括：控制单元、装修信息采集设备和多个装修执行设备，所述装修信息采集设备与所述多个装修执行设备均与所述控制单元电连接；所述装修信息采集设备，用于采集装修平面的多个初始平面信息并发送至所述控制单元；所述控制单元，用于基于多个所述初始平面信息得到初始参数特征阵列；所述控制单元，还用于获取与所述初始特征参数阵列对应的初始作业参数，并获取与所述初始参数特征阵列对应的作业工序，作为初始目标作业工序。所述控制单元，还用于从多个装修执行设备中确定与所述初始目标作业工序对应的装修执行设备，作为初始目标装修执行设备；所述控制单元，还用于控制所述初始目标装修执行设备按照所述初始目标作业工序以所述初始作业参数进行装修作业。
7.第四方面，本技术实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储器；一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中
并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行上述方法。
8.本技术提供的装修控制方法、装置、系统及电子设备，接收装修信息采集设备采集的装修平面的多个初始平面信息，基于多个初始平面信息得到初始参数特征阵列，获取与初始特征参数阵列对应的初始作业参数，获取与初始参数特征阵列对应的作业工序，作为初始目标作业工序，从多个装修执行设备中确定与初始目标作业工序对应的装修执行设备，作为初始目标装修执行设备；控制初始目标装修执行设备按照初始目标作业工序以初始作业参数进行装修作业，从而提高了装修质量和装修效率。
附图说明
9.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
10.图1示出了本技术一实施例提供的一种装修控制系统的场景示意图。
11.图2示出了本技术一实施例提供的一种装修控制系统的逻辑框图。
12.图3示出了本技术一实施例提供的装修控制方法流程示意图。
13.图4示出了本技术又一实施例提供的装修控制方法流程示意图。
14.图5示出了本技术再一实施例提供的装修控制方法流程示意图。
15.图6示出了本技术另一实施例提供的装修控制方法流程示意图。
16.图7示出了本技术又再一实施例提供的装修控制方法流程示意图。
17.图8示出了本技术一实施例提供的装修控制装置示意图。
18.图9示出了本技术实施例用于执行装修控制方法的电子设备的框图。
19.附图标记：10-导轨；20-移动平台；30-末端执行器；31-目标末端执行器；40-控制单元；310-装修信息采集设备；320-装修执行设备。
具体实施方式
20.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
21.为了解决现有技术中存在的技术问题，本技术提出一种装修控制系统，图1示出了本技术一实施例提供的一种装修控制系统的场景示意图，请参阅图1，场景中装修控制系统的包括两条轨道10、移动平台20、多个末端执行器30以及控制单元40。
22.由于施工环境较为复杂，为了提高控制单元40的使用寿命，并且节约施工成本，将控制单元40与多个末端执行器30分开设置。
23.由于装修时涉及的作业工序繁多，因此，控制单元40与多个末端执行器30电连接，控制每一个末端执行器30执行对应的作业工序。在多个末端执行器30中，确定作业工序中的目标作业工序对应的末端执行器作为目标末端执行器31，目标末端执行器31用以执行目标作业工序。
24.以装修平面为地面为例，两条轨道10平行铺设在地面上，移动平台20架设在两条轨道10上，目标末端执行器31设置在移动平台20上。控制单元40控制目标末端执行器31在
地面执行目标作业工序时，目标末端执行器31在移动平台20上来回移动；且导轨10带动移动平台20在平行于导轨10的方向来回移动，从而带动目标末端执行器31来回移动。目标末端执行器31在移动平台20的方向移动以及在平行于导轨10的方向移动作业，从而完成了整个地面的作业。
25.需要说明的是，装修平面不限于上述的地面，还可以为墙壁、天花板等。
26.在一种可能的实施方式中，末端执行器包括装修信息采集设备以及装修执行设备，每一个末端执行器中均集成安装有装修信息采集设备以及装修执行设备，每一个末端执行器可以单独工作，方便使用。每一个处于作业状态的末端执行器的装修信息采集设备采集装修平面的信息。
27.在另一种可能的实施方式中，末端执行器中包括装修执行设备，所有末端执行器共用一个装修信息采集设备，以节约装修成本。根据装修信息采集设备采集的装修平面的信息，选择对应的装修执行设备执行作业工序。
28.请参阅图2，图2示出了本技术一实施例提供的一种装修控制系统示意图，装修控制系统包括：装修信息采集设备310、控制单元40和多个装修执行设备320，装修信息采集设备310与多个装修执行设备320均与控制单元40电连接。
29.在可能的实施方式中，所述装修控制方法应用于如图2所示的装修控制系统的控制单元40、以及电子设备100(图9)。下面将以控制单元40为例，说明本实施例的具体流程，当然，可以理解的，本实施例所应用的控制单元40可以为设置于移动终端、智能手机、平板电脑、工控机等中的处理器，在此不做限定。下面将针对图3所示的流程进行详细的阐述，所述装修控制方法具体可以包括以下步骤：
30.步骤s1、接收装修信息采集设备采集的装修平面的多个初始平面信息。
31.可选的，所述装修信息采集设备包括下述一个或多个的任意组合：激光测距仪、视觉传感器、激光扫描仪、电磁波传感器、温度传感器、湿度传感器、电流感应器、或电机扭矩传感器。初始平面信息包括如下一个参数或多个参数的任意组合：第一距离、装修平面图像、第二距离、第三距离、温度、湿度、电流值以及转矩。
32.由于装修平面各处的情况(例如平整度)可能不同，因此，为了提高对装修平面的整体情况的掌握，在一种可能的实施方式中，在装修平面上选取多个参考点，选取参考点的方式可以是在装修平面上均匀选取多个参考点，也可以是随机选取多个参考点。装修信息采集设备在每个参考点上均采集多个初始平面信息。每个参考点上采集的多个初始平面信息为一组平面信息，因此，装修信息采集设备采集在多个参考点上均采集多组初始平面信息，每组初始平面信息包括多个初始平面信息。其中，初始装修平面信息用于表征装修平面的平整度、温湿度以及装修执行设备的工作情况。
33.当装修信息采集设备包括激光测距仪时，在每个参考点上，激光测距仪测量激光测距仪向装修平面发射激光，根据装修平面反射回的激光，得到激光测距仪与装修平面之间的距离，以该距离作为第一距离。根据各参考点获得的第一距离，得到装修平面的平整度。
34.当装修信息采集设备包括视觉传感器和激光扫描仪时，在其中一个参考点上，视觉传感器采集装修平面图像。在该参考点上，激光扫描仪测量激光扫描仪距离装修平面之间的测量距离，得到第二距离。控制单元根据装修平面图像以及第二测量距离，确定装修平
面上凸起点以及凹陷点的位置，并且根据测量距离，确定凸起点高度以及凹陷点深度，从而得到装修平面的平整度。
35.当装修信息采集设备包括电磁波传感器，在每个参考点上，电磁波传感器向装修平面发射电磁波，发射的电磁波被装修平面反射，根据装修平面反射的电磁波测量出电磁波传感器与装修平面该参考点之间的距离，得到第三距离，根据各个参考点上的第三距离，得到装修平面的平整度。
36.当装修信息采集设备包括湿度传感器，湿度传感器用于采集装修环境的湿度，温度传感器用于采集装修环境的温度。对于温度较高，且湿度低的装修环境，可以提高目标装修执行设备的作业速度，防止高温、湿度低的装修环境使得建筑材料中的水分散失过快，导致装修质量不合格。
37.当装修信息采集设备包括电流传感器，电流传感器用于采集装修执行设备的电流值、电机扭矩传感器用于测量装修执行设备的电机的转矩。
38.步骤s2、基于多个所述初始平面信息得到初始参数特征阵列。
39.在一种实施方式中，请参阅图4，步骤s2包括如下子步骤：
40.子步骤s2-1、将多个所述初始平面信息输入参数特征模型，得到所述参数特征模型输出的所述初始参数特征阵列。
41.可以理解的是，将多个初始平面信息按照阵列的形式进行存储，视觉传感器、激光扫描仪、激光测距仪、电磁波传感器、温度传感器、湿度传感器、电流感应器以及电机扭矩传感器采集的信息与初始参数特征阵列中的每一个元素一一对应。
42.当采样点的个数为多个时，初始参数特征阵列的行可以代表采样点，初始参数特征阵列的列代表装修信息采集设备。每一行元素代表的含义为：装修信息采集设备中的其中一个设备在每个采样点采集的信息。每一列元素代表的含义为：视觉传感器、激光扫描仪、激光测距仪、电磁波传感器、温度传感器、湿度传感器、电流感应器以及电机扭矩传感器在同一个采样点采集的信息。
43.在另一种实施方式中，通过信息融合算法对多个初始平面信息进行处理，得到多个初始平面信息对应的初始参数特征阵列。可选的，信息融合算法可以为，但不限于，卡尔曼滤波算法、中值滤波算法等。
44.步骤s3、获取与所述初始特征参数阵列对应的初始作业参数，并获取与所述初始参数特征阵列对应的作业工序，作为初始目标作业工序。
45.获取与所述初始特征参数阵列对应的初始作业参数，当本方法应用于装修打磨时，例如，当初始特征参数阵列包括湿度时，初始作业参数包括打磨速度，当湿度越小，为了防止装修材料中的水分在干燥环境中挥发过快从而影响装修质量，则对应的打磨速度越快，使得装修的进度越快。反之，当湿度越大，则对应的打磨速度越慢。类似的，当初始特征参数阵列包括温度时，当温度越高，为了防止装修材料中的水分在高温下挥发过快从而影响装修质量，则对应的打磨速度越快。反之，当温度越低，则对应的打磨速度越慢。由于初始特征参数阵列包括多个，因此，结合多个参数综合确定初始作业参数。
46.以装修信息采集设备包括激光测距仪为例，所述初始参数特征阵列包括第一距，所述初始参数特征阵列对应的作业工序，作为初始目标作业工序包括如下步骤：
47.步骤s31、获取激光测距仪采集的多个第一距离。
48.激光测距仪在装修平面上的多个参考点采集的多个第一距离。
49.步骤s32、基于多个第一距离，得到第一距离的最大值与第一距离的最小值。
50.例如，根据多个第一距离，得到激光测距仪与装修平面上一参考点之间的距离为4cm(长度单位，厘米)，且该距离第一距离的最大值，在装修平面上，该参考点为凹陷点；依据多个第一距离，得到激光测距仪与装修平面上另一参考点之间的距离为3cm，且该距离为第一距离的最小值，在装修平面上，该参考点为凸起点。
51.步骤s33、计算第一距离的最大值与第一距离的最小值之间的差值，得到最大距离差。
52.根据第一距离的最大值与第一距离的最小值，计算最大值与最小值之间的差值，得到最大高度差，根据最大高度差获得装修平面的平整度。可以理解的，该差值越大则表征地面越粗糙，反之，该差值越小则表征地面越平整。结合步骤s32中的例子，计算最大值与最小值之间的最大高度差为1cm。
53.步骤s34、基于预设映射关系，获取与最大距离差值对应的初始目标作业工序，其中，所述预设映射关系包括最大距离差值与初始目标作业工序之间的映射关系。
54.装修工序为依次排列的多个作业工序的序列，以装修平面为地面为例，按照装修工序作业时，装修的趋势是使得地面越来越平整。因此，不同的作业工序对应的地面平整度不同，排在装修工序靠前的作业工序在执行之前，地面较粗糙，则对应的最大距离差越大。排在装修工序靠后的作业工序在执行之前，地面较平整，则对应的最大距离差越小。
55.以作业工序包括第一作业工序、第二作业工序以及第三作业工序为例，预设阈值包括第一预设阈值、第二预设阈值以及第三预设阈值。当最大距离差在第一作业工序对应的第一阈值范围内，则获取第一作业工序为初始目标作业工序。当最大距离差在第二作业工序对应的第二阈值范围内，则获取第二作业工序为初始目标作业工序。当最大距离差在第三作业工序对应的第三阈值范围内，则获取第三作业工序为初始目标作业工序。
56.在一种的实施方式中，预设映射关系可以为关系映射表，如表1所示：
57.表1
58.最大距离差m》0.3cm0.1cm《m《0.3cm0.05cm《m《0.1cm作业工序第一作业工序第二作业工序第三作业工序
59.其中，m为最大距离差。
60.如表1所示，第一作业工序对应的第一阈值范围为：[0.3cm， ∞]，第二作业工序对应的第二阈值范围为：[0.1cm,0.3cm]，第三作业工序对应的第三阈值范围为：[0.05cm,0.1cm]。当m》0.3cm时，则最大差值m在第一阈值范围内，第一作业工序作为初始目标作业工序。当0.1cm《m《0.3cm时，则最大差值m在第二阈值范围内，第二作业工序作为初始目标作业工序。当0.05cm《m《0.1cm时，则最大差值m在第三阈值范围内，第三作业工序作为初始目标作业工序。
[0061]
在步骤s33中最大高度差为1cm时，根据表1可知，以第一作业工序作为初始目标作业工序。
[0062]
以对地面装修为例，第一工序为装修打磨工序，第二工序为砂浆工序，第三工序为地砖铺贴工序。
[0063]
需要说明的是，上述步骤s31-步骤s34中，可以用激光扫描仪采集的第二距离，或
者，电磁波传感器采集的第三距离，替换第一距离。
[0064]
步骤s4、从多个装修执行设备中确定与所述初始目标作业工序对应的装修执行设备，作为初始目标装修执行设备。
[0065]
例如，确定的打磨工序作为目标作业工序，则打磨工序对应的打磨设备作为初始目标装修执行设备。
[0066]
步骤s5、控制所述初始目标装修执行设备按照所述初始目标作业工序以所述初始作业参数进行装修作业。
[0067]
以步骤s4中所述初始目标作业工序包括打磨工序为例，所述初始作业参数包括预设打磨深度，所述初始目标装修执行设备包括装修打磨设备。控制所述装修打磨设备按照所述打磨工序以所述预设打磨深度进行装修作业。
[0068]
本实施例提供的一种装修控制方法，接收装修信息采集设备采集的装修平面的多个初始平面信息，基于多个初始平面信息得到初始参数特征阵列，获取与初始特征参数阵列对应的初始作业参数，获取与初始参数特征阵列对应的作业工序，作为初始目标作业工序，从多个装修执行设备中确定与初始目标作业工序对应的装修执行设备，作为初始目标装修执行设备；控制初始目标装修执行设备按照初始目标作业工序以初始作业参数进行装修作业，从而提高了装修质量和装修效率。
[0069]
由于在装修中包括多个作业工序，因此，在初始目标装修执行设备作业完成后，在装修工序中确定下一个作业工序，继续进行装修，在上述实施例的基础上，本实施例提供了一种装修控制方法，用以确定下一个作业工序，图5示出了本技术再一实施例提供的装修控制方法流程示意图，请参阅图5，在步骤s5之后，所述装修控制方法还包括如下步骤：
[0070]
步骤s6、接收所述装修信息采集设备采集的装修平面的多个当前平面信息。
[0071]
步骤s7、基于多个所述当前平面信息得到当前参数特征阵列。
[0072]
步骤s8、获取与所述初始参数特征阵列和所述当前参数特征阵列对应的第一当前作业参数，并获取与所述当前参数特征阵列对应的作业工序，作为第一当前目标作业工序。
[0073]
步骤s9、从多个装修执行设备中确定与所述第一当前目标作业工序对应的装修执行设备，作为第一当前目标装修执行设备。
[0074]
步骤s10、控制所述第一当前目标装修执行设备按照所述第一当前作业工序以所述第一当前作业参数进行装修作业。
[0075]
其中，步骤s6-s10的具体描述请参阅步骤s1-s5，在此不再赘述。
[0076]
当第一当前目标装修执行设备按照所述第一当前作业工序以所述第一当前作业参数进行装修作业后，激光测距仪采集装修后的装修平面的多个当前距离。计算当前距离的最大值与当前距离的最小值之间差值作为当前距离差值，若当前距离差值不在第一当前目标装修执行设备对应的阈值范围内，则继续执行步骤s10，控制第一当前目标装修执行设备继续执行装修作业。若当前距离差值在第一当前目标装修执行设备对应的阈值范围内，则确定第一当前目标装修执行设备完成作业。例如，阈值范围为[-0.3cm, 0.3cm]，当当前距离差值为0.4cm时，当前距离差值0.4cm不在阈值范围[-0.3cm, 0.3cm]内，则第一当前目标装修执行设备作业的平整度不符合要求，第一当前目标装修执行设备继续打磨。当当前距离差值为0.2cm时，当前距离差值0.2cm在阈值范围[-0.3cm, 0.3cm]内，则第一当前目标装修执行设备作业的平整度符合要求，第一当前目标装修执行设备作业结束。
[0077]
在第一当前目标装修执行设备作业结束后，判断第一当前目标装修执行设备对应的第一当前目标作业工序是否为装修序列中最后一个作业工序；若第一当前目标作业工序不是装修序列中最后一个作业工序，则继续执行步骤s6-s10，控制更新后的第一当前目标装修执行设备继续执行作业工序，直到装修工序中的最后一个作业工序完成。若第一当前目标作业工序是装修序列中最后一个作业工序，确定装修结束，控制第一当前目标装修执行设备停止工作。
[0078]
在本实施例中，初始目标装修执行设备装修作业结束后，装修信息采集设备采集的装修平面的多个当前平面信息，基于多个当前平面信息得到当前参数特征阵列。获取与初始参数特征阵列和当前参数特征阵列对应的第一当前作业参数，并获取与当前参数特征阵列对应的作业工序，作为第一当前目标作业工序，从多个装修执行设备中确定与第一当前目标作业工序对应的装修执行设备，作为第一当前目标装修执行设备以执行装修作业，保证了装修作业的持续进行。
[0079]
在上述实施例的基础上，本实施例提供了一种装修控制方法，在初始目标装修执行设备作业完成后，在装修工序中确定下一个作业工序，继续进行装修，以保证装修进程的持续进行，图6示出了本技术另一实施例提供的装修控制方法流程示意图，请参阅图6，步骤s5之后，所述装修控制方法可能还包括如下步骤：
[0080]
步骤s11、获取与所述初始参数特征阵列和所述当前参数特征阵列对应的第二当前作业参数，且从依次排列的多个作业工序的序列中，确定所述初始目标作业工序的下一个作业工序，作为第二当前目标作业工序。
[0081]
例如，装修工序的序列为第一作业工序、第二作业工序以及第三作业工序。如果初始目标作业工序为第二工序，则第二当前目标作业工序为序列中第二工序的下一个工序，即为第三作业工序。
[0082]
步骤s12、从多个装修执行设备中确定与所述第二当前目标作业工序对应的装修执行设备，作为第二当前目标装修执行设备。
[0083]
步骤s13、控制所述第二当前目标装修执行设备按照所述第二当前作业工序以所述第二当前作业参数进行装修作业。
[0084]
在本实施例中，在初始目标装修执行设备装修作业结束后，在装修工序的序列中，确定初始目标作业工序下一个工序作为第二当前目标装修执行设备，控制第二当前目标装修执行设备进行装修作业，以保证了装修作业的持续进行。
[0085]
在上述实施例的基础上，本实施例提供了一种装修控制方法，用于检测初始目标装修执行设备在装修作业前，其位置是否处于便于作业的位置，具体的，当所述装修信息采集设备包括激光测距仪时，激光测距仪与目标装修执行设备接触设置，图7示出了本技术又再一实施例提供的装修控制方法流程示意图，请参阅图7，在步骤s5之前，所述装修控制方法还包括如下步骤：
[0086]
步骤s14、接收所述激光测距仪采集的初始距离，其中，所述初始距离用于表征所述初始目标装修执行设备与所述装修平面之间的距离。
[0087]
可选的，激光测距仪与初始目标装修执行设备接触设置。由激光测距仪采集激光测距仪与装修平面之间的初始距离，由于激光测距仪与初始目标装修执行设备接触，因此，初始距离也是初始目标装修执行设备与所述装修平面之间的距离。例如，初始距离为10cm。
[0088]
步骤s15、判断所述初始距离是否在预设阈值内。
[0089]
若初始距离不在预设阈值内，则初始目标装修执行设备与装修平面之间的距离太远，影响初始目标装修执行设备的装修效果，流程进入步骤s16，例如，预设阈值可以为5cm至6cm之间，初始距离10cm不再该预设阈值范围内，则需要对初始目标装修执行设备的位置进行调节。
[0090]
反之，若初始距离在预设阈值内，则流程进入步骤s5，直接开始装修作业。
[0091]
步骤s16、调节所述初始目标装修执行设备至目标位置，其中，所述目标位置与所述装修平面之间的距离在所述预设阈值内。
[0092]
例如，将目标装修执行设备从初始距离为10cm处对应的位置调节到5cm至6cm之间对应的位置。
[0093]
为实现上述方法类实施例，本实施例提供了一种装修控制系统，请继续参阅图2，所述装修控制系统包括：装修信息采集设备310、多个装修执行设备320以及控制单元40。
[0094]
所述装修信息采集设备310，用于采集装修平面的多个初始平面信息并发送至所述控制单元40。
[0095]
所述控制单元40，用于基于多个所述初始平面信息得到初始参数特征阵列。
[0096]
所述控制单元40，还用于获取与所述初始特征参数阵列对应的初始作业参数，并获取与所述初始参数特征阵列对应的作业工序，作为初始目标作业工序。
[0097]
所述控制单元40，还用于从多个装修执行设备320中确定与所述初始目标作业工序对应的装修执行设备，作为初始目标装修执行设备；
[0098]
所述控制单元40，还用于控制所述初始目标装修执行设备按照所述初始目标作业工序以所述初始作业参数进行装修作业。
[0099]
可选的，控制单元40，还用于将多个所述初始平面信息输入参数特征模型，得到所述参数特征模型输出的所述初始参数特征阵列。
[0100]
可选的，控制单元40，还用于接收所述装修信息采集设备采集的装修平面的多个当前平面信息；基于多个所述当前平面信息得到当前参数特征阵列；获取与所述初始参数特征阵列和所述当前参数特征阵列对应的第一当前作业参数，并获取与所述当前参数特征阵列对应的作业工序，作为第一当前目标作业工序；从多个装修执行设备320中确定与所述第一当前目标作业工序对应的装修执行设备，作为第一当前目标装修执行设备；控制所述第一当前目标装修执行设备按照所述第一当前作业工序以所述第一当前作业参数进行装修作业。
[0101]
可选的，控制单元40，还用于获取与所述初始参数特征阵列和所述当前参数特征阵列对应的第二当前作业参数，且从依次排列的多个作业工序的序列中，确定所述初始目标作业工序的下一个作业工序，作为第二当前目标作业工序；从多个装修执行设备320中确定与所述第二当前目标作业工序对应的装修执行设备，作为第二当前目标装修执行设备；控制所述第二当前目标装修执行设备按照所述第二当前作业工序以所述第二当前作业参数进行装修作业。
[0102]
可选的，所述装修信息采集设备包括下述一项或多项的任意组合：视觉传感器、激光扫描仪、激光测距仪、电磁波传感器、温度传感器、湿度传感器、电流感应器、或电机扭矩传感器。
[0103]
可选的，所述初始作业参数包括预设打磨深度，所述初始目标作业工序包括打磨工序，所述初始目标装修执行设备包括装修打磨设备，控制单元40，还用于控制所述装修打磨设备按照所述打磨工序以所述预设打磨深度进行装修作业。
[0104]
可选的，所述装修信息采集设备包括激光测距仪，控制单元40，还用于接收所述激光测距仪采集的初始距离，其中，所述初始距离用于表征所述初始目标装修执行设备与所述装修平面之间的距离；判断所述初始距离是否在预设阈值内；若所述初始距离不在所述预设阈值内，则调节所述初始目标装修执行设备至目标位置，其中，所述目标位置与所述装修平面之间的距离在所述预设阈值内。
[0105]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，本实施例涉及到的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0106]
图8示出了本技术一实施例提供的装修控制装置示意图，请参阅图8，装修控制装置包括接收模块1、初始参数特征阵列获取模块2、获取模块3、确定模块4以及控制模块5。
[0107]
接收模块1，用于接收装修信息采集设备采集的装修平面的多个初始平面信息；
[0108]
初始参数特征阵列获取模块2，用于基于多个所述初始平面信息得到初始参数特征阵列；
[0109]
获取模块3，用于获取与所述初始特征参数阵列对应的初始作业参数，并获取与所述初始参数特征阵列对应的作业工序，作为初始目标作业工序；
[0110]
确定模块4，用于从多个装修执行设备中确定与所述初始目标作业工序对应的装修执行设备，作为初始目标装修执行设备；
[0111]
控制模块5，用于控制所述初始目标装修执行设备按照所述初始目标作业工序以所述初始作业参数进行装修作业。
[0112]
可选的，初始参数特征阵列获取模块2包括初始参数特征阵列获取子模块。初始参数特征阵列获取子模块，用于将多个所述初始平面信息输入参数特征模型，得到所述参数特征模型输出的所述初始参数特征阵列。
[0113]
装修控制装置还包括：当前平面信息采集模块、当前参数特征阵列获取模块、第一当前目标作业工序确定模块、第一当前目标装修执行设备确定模块、以及装修模块。
[0114]
当前平面信息采集模块，用于接收所述装修信息采集设备采集的装修平面的多个当前平面信息。
[0115]
当前参数特征阵列获取模块，用于基于多个所述当前平面信息得到当前参数特征阵列。
[0116]
第一当前目标作业工序确定模块，用于获取与所述初始参数特征阵列和所述当前参数特征阵列对应的第一当前作业参数，并获取与所述当前参数特征阵列对应的作业工序，作为第一当前目标作业工序。
[0117]
第一当前目标装修执行设备确定模块，用于从多个装修执行设备中确定与所述第一当前目标作业工序对应的装修执行设备，作为第一当前目标装修执行设备。
[0118]
装修控制模块，用于控制所述第一当前目标装修执行设备按照所述第一当前作业工序以所述第一当前作业参数进行装修作业。
[0119]
装修控制装置还包括：初始距离采集模块、判断模块以及调节模块。
[0120]
初始距离采集模块，用于接收所述激光测距仪采集的初始距离，其中，所述初始距
离用于表征所述初始目标装修执行设备与所述装修平面之间的距离；
[0121]
判断模块，用于判断所述初始距离是否在预设阈值内；
[0122]
调节模块，用于当所述初始距离不在所述预设阈值内，则调节所述初始目标装修执行设备至目标位置，其中，所述目标位置与所述装修平面之间的距离在所述预设阈值内。
[0123]
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，本实施例涉及到的接收模块1、初始参数特征阵列获取模块2、获取模块3、确定模块4以及控制模块5的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0124]
图9示出了本技术实施例用于执行装修控制方法的电子设备的框图，请参阅图9，其示出了本技术实施例提供的一种电子设备100的结构框图。该电子设备100可以是智能手机、平板电脑、电子书等能够运行应用程序的电子设备。本技术中的电子设备可以包括一个或多个如下部件：处理器110、存储器120以及一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序可以被存储在存储器120中并被配置为由一个或多个处理器110执行，一个或多个程序配置用于执行如前述方法实施例所描述的方法。
[0125]
其中，处理器110可以包括一个或者多个处理核。处理器110利用各种接口和线路连接整个电子设备100内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器120内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器120内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据。可选地，处理器110可以采用数字信号处理(digital signal processing，dsp)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)、可编程逻辑阵列(programmable logic array，pla)中的至少一种硬件形式来实现。处理器110可集成中央处理器(central processing unit，cpu)、图形处理器(graphics processing unit，gpu)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，cpu主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；gpu用于负责待显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器110中，单独通过一块通信芯片进行实现。
[0126]
存储器120可以包括随机存储器(random access memory，ram)，也可以包括只读存储器(read-only memory)。存储器120可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器120可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现下述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储移动终端100在使用中所创建的数据(比如电话本、音视频数据、聊天记录数据)等。
[0127]
综上所述，本技术提供的装修控制方法、装置、系统及电子设备，接收装修信息采集设备采集的装修平面的多个初始平面信息，基于多个初始平面信息得到初始参数特征阵列，获取与初始特征参数阵列对应的初始作业参数，获取与初始参数特征阵列对应的作业工序，作为初始目标作业工序，从多个装修执行设备中确定与初始目标作业工序对应的装修执行设备，作为初始目标装修执行设备；控制初始目标装修执行设备按照初始目标作业工序以初始作业参数进行装修作业从而提高了装修质量和装修效率。
[0128]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和
范围。