一种定位指纹数据库的生成方法、装置及电子设备与流程

1.本技术涉及定位技术领域，特别涉及一种定位指纹数据库的生成方法、装置及电子设备。


背景技术：

2.随着无线局域网的普及和人们对于定位技术的需求不断增长，室内定位技术迅速发展。室内定位技术是指在室内环境中，确定移动终端所处的位置，进而为用户提供定位服务，或进行实时监测跟踪。
3.由于室内一般没有卫星信号，gps(global positioning system，全球定位系统)在进行室内定位时无法发挥作用。因此，室内定位技术通常利用无线通信网络，通过对接收到的无线信号进行扫描并测量，对某个移动终端在某一时间所处的地理位置进行精确测定；例如，可以对室内的wifi接入点进行扫描并测量，用于对移动终端进行定位。
4.在利用上述技术进行室内定位之前，需要先建立定位指纹数据库。定位指纹数据库是通过预先在每个室内空间扫描并测量各个无线网络设备的信号强度而建立的。定位指纹数据库中包括每个室内空间对应的定位指纹信息，每个室内空间对应的定位指纹信息包括在该室内空间扫描到的无线网络设备和各个无线网络设备的强度值。在建立定位指纹数据库过程中，为了获得准确的室内空间的定位指纹数据，需要在每个室内空间设置特定的锚节点，通过锚节点周期性接收周围无线网络设备发射的信号，从而确定室内空间中的无线网络设备和对应的信号强度值，并且根据预先设置的锚节点的位置，建立定位指纹数据库。由于目前建立定位指纹数据库的方式需要预先在室内设置特定的锚节点，因此目前的建立定位指纹数据的方式不够灵活。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供一种定位指纹数据库的生成方法、装置及电子设备，用以提高建立定位指纹数据库的灵活性。
6.第一方面，本技术实施例提供一种定位指纹数据库的生成方法，包括：
7.根据多个样本终端上报的历史定位点的定位数据，确定每个样本终端驻留过的各个目标室内空间的室内位置信息，以及在驻留每个目标室内空间期间扫描到的候选定位指纹数据；
8.分别针对每个目标室内空间，将驻留过目标室内空间的样本终端在驻留目标室内空间期间扫描到的候选定位指纹信息进行聚类处理，得到目标室内空间对应的定位指纹数据；
9.根据每个目标室内空间的室内位置信息和对应的定位指纹数据，建立定位指纹数据库。
10.第二方面，本技术实施例提供一种室内定位方法，包括：
11.接收移动终端发送的定位请求，获取所述定位请求中包含的所述移动终端在当前
所处的室内空间扫描到的目标定位指纹数据；
12.根据定位指纹数据库中存储的室内位置信息与定位指纹数据之间的对应关系，确定所述目标定位指纹数据对应的室内位置信息，并将确定出的室内位置信息返回给所述移动终端；其中，所述定位指纹数据库中存储的每一个室内位置信息对应的定位指纹数据，是根据历史驻留在所述室内位置信息对应的室内空间中的多个样本终端扫描到的候选定位指纹数据进行聚类处理得到的。
13.第三方面，本技术实施例提供一种定位指纹数据库的生成装置，包括：
14.第一确定单元，用于根据多个样本终端上报的历史定位点的定位数据，确定每个样本终端驻留过的各个目标室内空间的室内位置信息，以及在驻留每个目标室内空间期间扫描到的候选定位指纹数据；
15.处理单元，用于分别针对每个目标室内空间，将驻留过目标室内空间的样本终端在驻留目标室内空间期间扫描到的候选定位指纹信息进行聚类处理，得到目标室内空间对应的定位指纹数据；
16.建立单元，用于根据每个目标室内空间的室内位置信息和对应的定位指纹数据，建立定位指纹数据库。
17.第四方面，本技术实施例提供一种室内定位装置，包括：
18.接收单元，用于接收移动终端发送的定位请求，获取所述定位请求中包含的所述移动终端在当前所处的室内空间扫描到的目标定位指纹数据；
19.第二确定单元，用于根据定位指纹数据库中存储的室内位置信息与定位指纹数据之间的对应关系，确定所述目标定位指纹数据对应的室内位置信息，并将确定出的室内位置信息返回给所述移动终端；其中，所述定位指纹数据库中存储的每一个室内位置信息对应的定位指纹数据，是根据历史驻留在所述室内位置信息对应的室内空间中的多个样本终端扫描到的候选定位指纹数据进行聚类处理得到的。
20.第五方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括：
21.至少一个处理器；以及
22.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
23.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本技术提供的定位指纹数据库的生成方法，或执行本技术提供的室内定位方法。
24.第六方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行本技术提供的定位指纹数据库的生成方法，或执行本技术提供的室内定位方法。
25.本技术有益效果：
26.由于本技术实施例在生成定位指纹数据库时，是根据多个样本终端的历史定位点，确定样本终端驻留过的各个目标室内空间，并将多个样本终端在各个目标室内空间中扫描到的候选定位指纹数据进行聚类处理得到与各个目标室内空间对应的定位指纹数据；在生成定位指纹数据库的过程中，不需要设置额外的用户扫描定位指纹数据的节点，只需要借助普通的用户终端，从而使得生成定位指纹数据库的方式更加灵活。并且，本技术实施例是基于多个样本终端针对各个目标室内空间扫描到的定位指纹数据，可以提高生成的定
位指纹数据库中数据的准确性，避免仅依靠单一设备采集定位指纹数据导致的数据错误。
附图说明
27.图1为本技术实施例中的一种可选的应用场景示意图；
28.图2为本技术实施例中的另一种可选的应用场景示意图；
29.图3为本技术实施例中的一种定位指纹数据库的生成方法流程示意图；
30.图4为本技术实施例中的一种样本终端历史定位点的示意图；
31.图5为本技术实施例中的另一种样本终端历史定位点的示意图；
32.图6为本技术实施例中的通过pdr技术推算样本终端的运动轨迹的示意图；
33.图7为本技术实施例中的一种楼宇中样本终端的目标运动轨迹的示意图；
34.图8为本技术实施例中的一种楼宇中样本终端的目标运动轨迹的示意图；
35.图9为本技术实施例中的一种楼宇中样本终端的目标运动轨迹的示意图；
36.图10为本技术实施例中的样本终端的运动轨迹上的点与楼宇外轮廓之间的相对位置关系示意图；
37.图11为本技术实施例中的样本终端气压计数值与所在楼层之间的关系示意图；
38.图12为本技术实施例中的室内定位方法流程示意图；
39.图13为本技术实施例中的一种定位指纹数据库的生成方法整体流程示意图；
40.图14为本技术实施例中的另一种定位指纹数据库的生成方法整体流程示意图；
41.图15为本技术实施例中的一种定位指纹数据库的生成装置的结构示意图；
42.图16为本技术实施例中的一种室内定位装置的结构示意图；
43.图17为本技术实施例中的电子设备的结构示意图；
44.图18为本技术实施例中的一种计算装置的结构示意图。
具体实施方式
45.为了使本技术的目的、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
46.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
47.下面对文中出现的一些术语进行解释：
48.1、gps定位系统：20世纪70年代美国研发的卫星导航定位系统，基本原理是测量出已知位置的卫星到用户接收机之间的距离，然后综合多颗卫星的数据对接收机进行定位。
49.2、wifi：商场、写字楼、居民楼内部署的wifi接入点设备，提供互联网接入功能。
50.3、定位指纹数据库：为室内定位技术提供定位依据的数据库。定位指纹库中包含大量的室内空间的位置信息与定位指纹数据的对应关系；每个室内空间对应一条定位指纹
数据。其中，室内空间可以是楼宇或者楼宇的楼层，定位指纹信息可以是wifi指纹。示例性的，若室内空间为楼宇，则定位指纹数据库中室内空间对应的一条定位指纹数据可以表示为{(经度，纬度)||(wifi信息1；wifi信息2
……
)}。
51.4、wifi指纹：每个物理空间位置上唯一的wifi构成，包含扫描到的wifi列表及其信号强度分布信息等。示例性的，wifi指纹可以表示为{macn，rssin}；其中，macn为wifi接入点的唯一标识，rssin为wifi信号强度。
52.5、pdr(pedestrian dead reckoning，行人航位推算)技术：根据确定的起点位置坐标，利用移动终端内部惯性传感器(如加速度传感器、陀螺仪、磁力计等)计算用户的步长和移动方向，推测出用户的运动轨迹。
53.6、终端：又称为用户设备(user equipment，ue)、移动台(mobile station，ms)、移动终端(mobile terminal，mt)等，是一种向用户提供语音和/或数据连通性的设备，例如，具有无线连接功能的手持式设备、车载设备等。目前，一些终端的举例为：手机(mobile phone)、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、移动互联网设备(mobile internet device，mid)。
54.7、客户端：既可以指软件类的app(application，应用程序)，也可以指终端设备。它具有可视的显示界面，能与用户进行交互；是与服务器相对应，为客户提供本地服务。针对软件类的应用程序，除了一些只在本地运行的应用程序之外，一般安装在普通的客户终端上，需要与服务端互相配合运行。因特网发展以后，较常用的应用程序包括了如收寄电子邮件时的电子邮件客户端，以及即时通讯的客户端等。对于这一类应用程序，需要网络中有相应的服务器和服务程序来提供相应的服务，如数据库服务，配置参数服务等，这样在客户终端和服务器端，需要建立特定的通信连接，来保证应用程序的正常运行。
55.8、服务器：可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、cdn(content delivery network，内容分发网络)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。
56.下面对本技术实施例的设计思想进行简要介绍：
57.本技术实施例提供一种定位指纹数据库的生成方法，根据多个样本终端上报的历史定位点的定位数据，确定每个样本终端驻留过的各个目标室内空间的室内位置信息，以及在驻留各个目标室内空间期间扫描到的候选定位指纹数据；分别针对每个目标室内空间，将驻留过目标室内空间的样本终端在驻留目标室内空间期间扫描到的候选定位指纹信息进行聚类处理，得到目标室内空间对应的定位指纹数据；根据各个目标室内空间的室内位置信息和对应的定位指纹数据，建立定位指纹数据库。由于本技术实施例在生成定位指纹数据库时，是根据多个样本终端的历史定位点，确定样本终端驻留过的各个目标室内空间，并将多个样本终端在各个目标室内空间中扫描到的候选定位指纹数据进行聚类处理得到与各个目标室内空间对应的定位指纹数据；在生成定位指纹数据库的过程中，不需要设置额外的用户扫描定位指纹数据的节点，只需要借助普通的用户终端，从而使得生成定位指纹数据库的方式更加灵活。并且，本技术实施例是基于多个样本终端针对各个目标室内空间扫描到的定位指纹数据，可以提高生成的定位指纹数据库中数据的准确性，避免仅依靠单一设备采集定位指纹数据导致的数据错误。以及，本技术实施例提供的生成定位指纹
数据库的方式适用于任意的室内空间(例如楼宇、或者楼宇的每个楼层)，从而提高生成定位指纹数据库方法的适用性。
58.在介绍完本技术实施例的设计思想之后，下面对本技术实施例的技术方案能够适用的应用场景做一些简单介绍，需要说明的是，以下介绍的应用场景仅用于说明本技术实施例而非限定。在具体实施过程中，可以根据实际需要灵活地应用本技术实施例提供的技术方案。
59.如图1所示，其为本技术实施例示例性的一种应用场景的示意图，包括多个样本终端11以及定位服务器12。
60.样本终端11通过接入点与定位服务器12建立通信连接；其中，接入点可以是无线局域网络中的接入点，例如wifi接入点等；或者接入点还可以是基站。
61.针对任一个样本终端11，样本终端11确定在预设历史时长内的多个历史定位点，以及每个历史定位点对应的定位指纹数据；任一个样本终端11向定位服务器12上报多个历史定位点以及每个历史定位点对应的定位数据。
62.定位服务器12在获取到多个样本终端11上报的历史定位点以及历史定位点的定位数据；定位服务器12对接收到的每个移动终端11上报的历史定位点的定位数据进行分析，确定每个移动终端11驻留过的目标室内空间；以及，定位服务器12获取每个移动终端11在驻留目标室内空间时扫描到的候选定位指纹数据库。这样定位服务器12得到多个移动终端11驻留过的各个目标室内空间对应的候选定位指纹数据。
63.定位服务器12对接收到的候选定位指纹数据进行聚类处理；具体的，分别针对每个目标室内空间，获取在该目标室内空间驻留过的样本终端11扫描到的候选定位指纹数据，对获取到的候选定位指纹数据进行聚类处理，得到该目标室内空间对应的定位指纹数据。在确定每个目标室内空间对应的定位指纹数据之后，根据每个目标室内空间的室内位置信息和对应的定位指纹数据，建立定位指纹数据库。
64.如图2所示，其为本技术实施例示例性的另一种应用场景的示意图，包括用户20、移动终端21以及定位服务器22。
65.在定位服务器22中建立定位指纹数据库之后，可以基于定位指纹数据库对移动终端的位置进行定位。
66.定位服务器22中包括定位指纹数据库，定位指纹数据中包含多个室内空间的室内位置信息与定位指纹数据之间的对应关系。并且，定位指纹数据库中每一个室内空间的室内位置信息对应的定位指纹数据，是根据驻留过室内位置信息对应的室内空间中的多个样本终端、在驻留室内空间期间扫描到的候选定位指纹数据进行聚类处理得到的。
67.移动终端21上安装有需要进行定位的客户端，用户20在使用客户端期间，若触发了需要对移动终端21进行定位的操作，移动终端21对当前所处室内空间进行扫描，确定扫描到的目标定位指纹数据；移动终端21向定位服务器22发送定位请求，其中定位请求中包含移动终端21扫描到的目标定位指纹数据。
68.定位服务器22在接收到移动终端发送的定位请求后，根据定位指纹数据库中存储的室内位置信息与定位指纹信息之间的对应关系，查找目标定位指纹数据对应的室内位置信息；定位服务器22将确定出的室内位置数据返回给移动终端21，从而移动终端21可以确定当前所在位置，实现定位。
69.需要说明的是，移动终端21通过接入点与定位服务器22建立通信连接；其中，接入点可以是无线局域网络中的接入点，例如wifi接入点等；或者接入点还可以是基站。
70.下面结合上述描述的应用场景，参考图3-图14来描述本技术示例性实施方式提供的一种室内定位方法。需要注意的是，上述应用场景仅是为了便于理解本技术的精神和原理而示出，本技术的实施方式在此方面不受任何限制。相反，本技术的实施方式可以应用于适用的任何场景。
71.如图3所示，其为本技术实施例提供的定位指纹数据库的生成方法流程示意图，该方法可以包括以下步骤：
72.步骤s31、根据多个样本终端上报的历史定位点的定位数据，确定每个样本终端驻留过的各个目标室内空间的室内位置信息，以及在驻留各个目标室内空间期间扫描到的候选定位指纹数据；
73.步骤s32、分别针对每个目标室内空间，将驻留过目标室内空间的样本终端在驻留目标室内空间期间扫描到的候选定位指纹信息进行聚类处理，得到目标室内空间对应的定位指纹数据；
74.步骤s33、根据各个目标室内空间的室内位置信息和对应的定位指纹数据，建立定位指纹数据库。
75.其中，每个样本终端上报的历史定位点可以为预设历史时长内的定位点；例如预设历史时长可以为12h，或者为了丰富样本数据，历史预设时长为7天或更长时间；且，样本终端上报的历史定位点可以为样本终端在预设历史时长内触发定位，并获取到定位位置的定位点；
76.历史定位点的定位数据包括定位点的经纬度坐标。
77.需要说明的是，本技术实施例的样本终端可以是普通的移动终端，例如用户的手机、平板电脑等，可以是任意能够接入无线网络且具备定位功能的终端。
78.例如，如图4所示的样本终端历史定位点的示意图，图4中的标记点即为样本终端在预设历史时长内的历史定位点。
79.本技术实施例的定位服务器在接收到多个样本终端上报的历史定位点的定位数据之后，需要根据每个样本终端上报的历史定位点，确定每个样本终端可能驻留过的目标室内空间；
80.需要说明的是，定位服务器根据一个样本终端上报的历史定位点，可以确定出该样本终端驻留过的一个或多个目标室内空间。
81.由于定位服务器在接收到多个样本终端上报的历史定位点之后，需要针对每个样本终端，确定每个样本终端驻留过的目标室内空间，且不同样本终端确定驻留过的目标室内空间的方式相同；下文描述中，以多个样本终端中任一个样本终端为例，介绍确定该样本终端驻留过的目标室内空间。
82.本技术实施例的定位服务器在确定样本终端驻留过的目标室内空间时，是从样本终端的多个历史定位点中确定出满足预设条件的目标历史定位点集合；确定出的目标历史定位点集合覆盖的区域为样本终端驻留过的目标室内空间。
83.其中，目标历史定位点集合中的历史定位点需要满足的预设条件为下列条件中的至少一种：
84.条件1、目标历史定位点集合中的任意两个历史定位点对应的获取时间的差值大于第一阈值；
85.其中，历史定位点对应的获取时间为样本终端在触发定位请求，获得该历史定位点的位置信息的时间；
86.条件2、目标历史定位点集合中任意两个历史定位点之间的距离不大于第二阈值；
87.条件3、目标历史定位点集合中第一历史定位点对应的gps信号强度值与第二历史定位点对应的gps信号强度值之间的差值大于第三阈值；其中第一历史定位点为目标历史集合中gps信号强度最大的历史定位点，第二历史定位点为目标历史集合中gps信号强度最大的历史定位点。
88.在目标历史定位点集合满足上述条件1时，样本终端在该历史定位点集合中的历史定位点组成的区域中停留时间较长，可以表示样本终端在此区域驻留；
89.在目标历史定位点集合满足上述条件2时，该历史定位点集合中的历史定位点组成的区域面积不大于一定阈值，可以表示样本终端可能驻留在一个相对封闭的室内空间；
90.在目标历史定位点集合满足上述条件3时，可以表示样本终端在该历史定位点集合中的历史定位点组成的区域中移动时，样本终端所处的环境发生室内外切换。
91.需要说明的是，本技术实施例在从样本终端上报的历史定位点集合中可以确定出一个或多个满足预设条件的目标历史定位点集合。
92.由于本技术实施例在确定出的目标历史定位点集合中的历史定位点满足上述条件时，说明样本终端在一个相对封闭的室内空间驻留一段时间；例如，满足上述条件1时，说明样本终端在该区域驻留一段时间，在满足上述条件2时说明样本终端在封闭空间驻留，在满足上述条件3时说明样本终端从室外环境进入到室内环境。因此，在满足上述条件时，该样本终端驻留的与该目标历史定位点集合对应的室内空间，是在生成室内定位指纹数据库过程中一个有效驻留点，可以基于样本终端在有效驻留点的运动轨迹以及在驻留期间扫描到的候选定位指纹数据，构建该有效驻留点对应的定位指纹数据，从而在生成定位指纹数据库过程中，准确确定位于室内的有效驻留点，使得生成的定位指纹数据库中的定位指纹数据更为准确。
93.例如，如图5所示的样本终端的多个历史定位点，假设从样本终端的多个历史定位点中确定出三个目标历史定位点集合，如图5中虚线框内的历史定位点组成的目标历史定位点集合，假设其中一个目标历史定位点集合中包含定位点a、定位点b、定位点c、定位点d、定位点e。且定位点a的经纬度坐标为(x1，y1)，样本终端获取定位a的时间为t1，样本终端获取定位点a时的gps信号强度为p1；且定位点b的经纬度坐标为(x2，y2)，样本终端获取定位b的时间为t2，样本终端获取定位点b时的gps信号强度为p2；且定位点c的经纬度坐标为(x3，y3)，样本终端获取定位c的时间为t3，样本终端获取定位点c时的gps信号强度为p3；且定位点d的经纬度坐标为(x4，y4)，样本终端获取定位d的时间为t4，样本终端获取定位点d时的gps信号强度为p4；且定位点e的经纬度坐标为(x5，y5)，样本终端获取定位e的时间为t5，样本终端获取定位点e时的gps信号强度为p5；且，t1《t2《t3《t4《t5，p3《p5《p4《p2《p1。
94.则目标定位点集合中定位点a、定位点b、定位点c、定位点d、定位点e之间满足如下关系：
95.t5与t1之间的时间差值大于第一阈值；
96.任意两个定位点之间的距离不大于第二阈值；
97.p1与p3之间的差值大于第三阈值。
98.由于目标历史定位点集合中的历史定位点可以为室内定位点或者室外定位点，而在建立定位指纹数据库时，需要使用室内点对应的室内位置信息，因此需要进一步确定样本终端驻留在室内的位置点。
99.本技术实施例定位服务器在从多个样本终端上报的历史定位点中确定出目标历史定位点集合之后，根据目标历史定位点集合中历史定位点的定位数据中的经纬度坐标，以及任一个样本终端上报的传感器数据，确定出任一个样本终端驻留在各个目标室内空间的目标运动轨迹。
100.需要说明的是，由于针对不同样本终端，定位服务器根据样本终端上报的历史定位点的定位数据以及样本终端上报的传感器数据，确定样本终端驻留在各个目标室内空间的目标运动轨迹的方式相同，因此，下文描述中，以多个样本中的任一个样本终端为例，介绍确定样本终端驻留在各个目标室内空间的目标运动轨迹的方式。
101.实施中，一种可选的实施方式为，通过pdr技术对样本终端在各个目标室内空间的运动轨迹进行追踪。
102.需要说明的是，样本终端的每个目标历史定位点集合对应一个目标室内空间，针对样本终端对应的每个目标历史定位点集合，分别确定样本终端驻留在目标历史定位点集合对应的目标室内空间的目标运动轨迹。
103.本技术实施例目标室内空间可以为楼宇，或者目标室内空间可以为楼宇的楼层，且在目标室内空间的类型不同时，确定样本终端驻留在目标室内空间的目标运动轨迹的方式不同；下面针对目标室内空间不同的类型分别进行说明。
104.一、目标室内空间为楼宇。
105.本技术实施例定位服务器从样本终端上报的历史定位点中，确定出一个或多个目标历史定位点集合；若确定出一个目标历史定位点集合，则表示样本终端在一个楼宇中驻留过，若确定出多个目标历史定位点集合，则表示样本终端在多个楼宇中驻留过。
106.在确定样本终端驻留在各个楼宇的目标运动轨迹时，一种可选的实施方式为，根据目标历史定位点集合中每个历史定位点对应的获取时间，从目标历史定位点集合中确定出获取时间最早的历史定位点作为起点；根据起点的定位数据中的经纬度坐标，以及样本终端在起点对应的获取时间之后上报的用于进行平面追踪的第一传感器数据，对样本终端从起点之后的运动轨迹进行推算；以及对样本终端从起点之后的所处环境进行室内外识别，确定样本终端驻留在各个楼宇的目标运动轨迹。
107.基于上述确定样本终端驻留在楼宇的目标运动轨迹的方式，由于室内区域的gps信号较差，直接根据gps信号得到的室内定位点的位置可能存在较大偏差，因此本技术实施例将目标历史定位点集合中确定出获取时间最早的历史定位点作为起点，由于目标历史定位点集合中获取时间最早的历史定位点一般位于室外，因此该获取时间最早的历史定位点的位置相对准确；在获取到准确的起点后，对样本终端在楼宇内的运动轨迹进行推算，从而可以得到样本终端在楼宇内的准确的目标运动轨迹，进一步提高生成的定位指纹数据库中定位指纹数据的可靠性。
108.下面针对样本终端驻留过的任一个楼宇，详细介绍样本终端在该楼宇的目标运动
轨迹：
109.实施中，首先，根据目标历史定位点集合中每个历史定位点对应的获取时间，将获取时间最早的历史定位点作为对样本终端进行pdr位置推算使用的起点；
110.需要说明的是，历史定位点对应的获取时间为样本终端触发定位请求后，获得该历史定位点的位置信息的时间点。本技术将目标历史定位点集合中获取时间最早的历史定位点作为起点，是由于目标历史定位点集合中获取时间最早的历史定位点是样本终端在楼宇外的定位点的概率较大，且由于楼宇外gps信号强度较大，获取到的定位点的定位数据准确性较高，因此，选择目标历史定位点集合中获取时间最早的历史定位点作为pdr轨迹推算的起点。
111.另外，由于本技术实施例是获取用于在室内进行定位的定位指纹数据库，因此需要对样本终端在低速状态下的运动轨迹。在根据目标历史定位点集合确定样本终端可能驻留的目标室内空间后，先判断样本终端对应的用户的运动状态；若用户处于静止或者步行状态时，进一步对样本终端的运动轨迹进行推算，若确定用户处于高速运动状态，则忽略该样本终端上报的该目标定位点集合中历史定位点的定位点数据。
112.实施中，根据下列方式判断样本终端对应的用户的运动状态：
113.获取样本终端中的传感器数据和gps速度，例如传感器数据可以是加速度传感器数据，识别用户的运动状态；例如，当根据样本终端的加速度传感器数据确定样本终端的水平加速度为0，且gps速度为0，则确定用户当前处于静止状态；当根据样本终端的加速度传感器数据确定样本终端的水平加速度较小，且gps速度较小，则确定用户当前处于步行状态。
114.需要说明的是，在目标室内空间为楼宇时，将用户在楼宇内的上下移动(例如在电梯内的移动)作为静止状态。
115.在确定样本终端处于低速运动状态(用户步行或静止状态)之后，根据起点的经纬度数据，以及样本终端在起点对应的获取时间之后上报的第一传感器数据，对样本终端的运动轨迹进行推算；
116.其中，第一传感器数据用于对样本终端在平面上的运动轨迹进行推算；
117.第一传感器数据包括但不限于：
118.加速度传感器数据、陀螺仪数据、电子罗盘数据。
119.例如，如图6所示，假设起点为点a(x1，y1)，样本终端获得点a的定位数据的时间为t0，则定位服务器根据样本终端在t0时间之后上报的传感器数据(例如加速度传感器、陀螺仪、电子罗盘等数据)，计算用户的步长和移动方向；
120.并根据如图6所示的方式建立三维坐标系；根据起点a的经纬度坐标，以及从起点a开始用户的移动方向的方向角(假设方向角为θ1)，且测量用户沿着该移动方向的移动距离的s
12
，则推算得到下一个参考点的经纬度坐标(x2，y2)满足下列条件：
121.x2＝x1 s
12*
sinθ1；
122.y2＝y1 s
12*
cosθ1。
123.同理可得，每一个参考点的经纬度坐标，从而实现对样本终端从起点开始的运动轨迹进行推算。
124.需要说明的是，人体的自然行走运动包括前向、侧向以及垂直向3个分量，其3个分
量以及三维坐标系中坐标轴的定义如图6所示，将样本终端屏幕朝上水平放置时，3个运动分量与手机坐标轴的对应关系为：垂直轴与z轴重合，前向轴与y轴重合，侧向轴与x轴重合。
125.本技术实施例在通过pdr技术对样本终端的运动轨迹进行推算时，可以基于波峰波谷检测法、自相关法、步频检测法中任一种行人航位推导方法。
126.本技术实施例在定位服务器对样本终端从起点之后的运动轨迹推算过程中，还需要对样本终端所处的室内外环境进行识别，从而从推算出的运动轨迹中确定出位于楼宇内部的目标运动轨迹。
127.例如，定位服务器根据样本终端上报的历史定位点，确定出三个目标定位点集合；则表示样本终端在三个楼宇中驻留；假设确定出的目标定位点集合1对应于楼宇a，目标定位点集合2对应于楼宇b，目标定位点集合3对应于楼宇c；则根据目标定位点集合1中确定出的起点p1，确定出样本终端在楼宇a的目标运动轨迹可以如图7中轨迹a1-b1-c1-d1-e1所示；则根据目标定位点集合2中确定出的起点p2，确定出样本终端在楼宇b的目标运动轨迹可以如图8中轨迹a2-b2-c2-d2所示；则根据目标定位点集合3中确定出的起点p3，确定出样本终端在楼宇c的目标运动轨迹可以如图9中轨迹a3-b3-c3-d3所示。
128.实施中，定位服务器可以根据下列方式对样本终端所处的室内外环境进行识别：
129.方式1、定位服务器根据样本终端在起点对应的获取时间之后上报的数据，对样本终端所处的室内外环境进行识别。
130.定位服务器在对样本终端所处的室内外环境进行识别所使用的数据包括但不限于：
131.样本终端的传感器数据、样本终端的gps速度、样本终端扫描到的wifi信息；
132.需要说明的是，由于在室内外环境中，样本终端通过温度传感器采集到的温度不同，且通过气压计采集到的气压不同；以及，样本终端在室内环境中扫描到的wifi信号的个数较多且wifi信号强度较大，相反，样本终端在室外环境中扫描到的wifi信号的个数较少且wifi信号强度较小；样本终端在室内环境中的gps速度较小，相反，样本终端在室外环境中的gps速度较大。
133.一种可选的实施方式，基于已训练的二分类模型，根据样本终端上报的数据，对样本终端所处的室内外环境进行识别；
134.其中，已训练的二分类模型可以根据训练样本和样本标签对二分类模型进行训练；训练样本可以为分别在室内外采集的大量样本数据，样本标签对训练样本对应的室内或室外的标签。
135.需要说明的是，定位服务器在根据起点对样本终端的运动轨迹进行推算过程中，可以在识别样本终端离开楼宇后，停止对样本终端的运动轨迹进行推算。
136.方式2、定位服务器根据预先存储的楼宇的外轮廓信息，对样本终端所处的室内外环境进行识别。
137.定位服务器根据楼宇外轮廓上每一点的经纬度数据以及推算出的样本终端的运动轨迹上点的经纬度数据，在pdr推算过程中，判断样本终端的运动轨迹上的点与楼宇外轮廓之间的相对位置关系，若样本终端的运动轨迹上的点在楼宇外轮廓内部，则确定样本终端在楼宇内，若样本终端的运动轨迹上的点在楼宇外轮廓外部，则确定样本终端在楼宇外。
138.如图10所示，假设通过pdr技术推算出的样本终端的运动轨迹为a-b-c-d-e-f，楼
宇的外轮廓如图10中多边形所示。则根据样本终端的运动轨迹上的点与楼宇外轮廓之间的相对位置关系，可以确定运动轨迹上的点b、c、d、e位于楼宇内，运动轨迹上的点a、f位于楼宇外。
139.需要说明的是，本技术实施例在判断运动轨迹上的点与楼宇外轮廓之间的相对位置关系时，可以基于光线投射算法进行判断；例如，判别一个点是否在多边形内部时，从该点发射一条射线，如果射线与多边形的边的交点个数为奇数，则该表示该点在多边形内部，如果射线与多边形的边的交点个数为偶数，则表示该点在多边形外部。
140.定位服务器在确定出样本终端在楼宇内的目标运动轨迹后，根据目标运动轨迹中的参考点的经纬度坐标，确定该楼宇的经纬度坐标；
141.实施中，一种可选的确定楼宇经纬度坐标的方式为，将样本终端驻留在该楼宇的目标运动轨迹中多个参考点的经纬度坐标做平均处理，将得到平均处理后的经纬度坐标作为该楼宇的经纬度坐标；
142.需要说明的是，若有多个样本终端在该楼宇中驻留过，则将多个样本终端在该楼宇内的目标运动轨迹中的参考点的经纬度坐标做平均处理。
143.另一种可选的确定楼宇经纬度坐标的方式为，从预先存储的多个楼宇的参考经纬度坐标中，确定与样本终端驻留在楼宇的目标运动轨迹中参考点的经纬度坐标匹配的参考经纬度坐标，将确定出的参考经纬度坐标作为楼宇的经纬度坐标；
144.需要说明的是，若有多个样本终端在该楼宇中驻留过，则将多个样本终端在该楼宇内的目标运动轨迹中的参考点的经纬度坐标与预先存储的楼宇的参考经纬度坐标进行匹配，确定出匹配度较高的参考经纬度坐标。
145.例如，预先存储的多个楼宇的参考经纬度坐标包括：楼宇a(北纬30
°
，东径120
°
)，楼宇b(北纬50
°
，东径160
°
)，楼宇c(北纬70
°
，东径180
°
)；假设样本终端在楼宇内的目标运动轨迹中的参考点经纬度坐标包括：点1(北纬30
°
，东径120
°
)，点2(北纬30
°
18’，东径120
°
20’)，点3(北纬31
°
，东径121
°
)，点4(北纬31
°
15’，东径120
°
18’)，点5(北纬32
°
，东径122
°
)，则确定预先存储的多个楼宇的参考经纬度坐标中，与样本终端在楼宇内的目标运动轨迹中的参考点经纬度坐标最匹配的参考经纬度坐标为楼宇a(北纬30
°
，东径120
°
)。
146.针对目标室内空间为楼宇的情形，目标室内空间对应的定位指纹数据为楼宇对应的定位指纹数据；
147.本技术实施例在确定出每一个样本终端驻留过的各个楼宇内的经纬度坐标之后，根据各个楼宇的经纬度坐标以及每个样本终端驻留各个楼宇期间扫描到的定位指纹数据，建立定位指纹数据库。
148.实施中，在建立定位指纹数据库时，针对样本终端驻留过的每个楼宇，分别确定与该楼宇对应的定位指纹数据；
149.针对任一个楼宇，从所有样本终端中确定在该楼宇中驻留过的样本终端，并获取样本终端在该楼宇驻留期间扫描到的候选定位指纹数据；并对样本终端在该楼宇驻留期间扫描到的候选定位指纹数据进行聚类处理，得到楼宇对应的定位指纹数据。
150.需要说明的是，为了构建稳定的定位指纹数据库，本技术实施例需要基于大量用户的运动轨迹进行合并从而构建稳定的指纹。在聚类处理过程中，可以针对单个样本终端确定出的异常数据进行过滤。
151.例如，假设样本终端a驻留的楼宇包括：楼宇1、楼宇2、楼宇3；样本终端b驻留的楼宇包括：楼宇2、楼宇4；样本终端c驻留的楼宇包括：楼宇2、楼宇3、楼宇4。
152.假设定位指纹数据为wifi指纹，样本终端a在楼宇1扫描到的wifi指纹为{mac1：rssi1，mac2：rssi2}，在楼宇2扫描到的wifi指纹为{mac3：rssi3，mac4：rssi4，mac5：rssi5}，在楼宇3扫描到的wifi指纹为{mac6：rssi6，mac7：rssi7}；
153.样本终端b在楼宇2扫描到的wifi指纹为{mac3：rssi3，mac8：rssi8}，在楼宇4扫描到的wifi指纹为{mac9：rssi9，mac10：rssi10}；
154.本终端c在楼宇2扫描到的wifi指纹为{mac3：rssi3，mac4：rssi4}，在楼宇3扫描到的wifi指纹为{mac6：rssi6，mac7：rssi7，mac11：rssi11}，在楼宇4扫描到的wifi指纹为{mac9：rssi9，mac12：rssi12}。
155.则，针对楼宇1，聚类得到的wifi指纹为{mac1：rssi1，mac2：rssi2}；
156.针对楼宇2，聚类得到的wifi指纹为{mac3：rssi3，mac4：rssi4，mac5：rssi5，mac8：rssi8}；
157.针对楼宇3，聚类得到的wifi指纹为{mac6：rssi6，mac7：rssi7，mac11：rssi11}；
158.针对楼宇4，聚类得到的wifi指纹为{mac9：rssi9，mac10：rssi10，mac12：rssi12}。
159.二、目标室内空间为楼宇的楼层。
160.本技术实施例定位服务器从样本终端上报的历史定位点中，确定出一个或多个目标历史定位点集合；若确定出一个目标历史定位点集合，则表示样本终端在一个楼宇中驻留过，若确定出多个目标历史定位点集合，则表示样本终端在多个楼宇中驻留过。
161.并且，本技术实施例还需要根据样本终端上报的用于进行高度追踪的第二传感器数据，识别样本终端在楼宇中驻留的楼层；
162.其中，第二传感器数据可以为气压计传感器数据。
163.在确定样本终端驻留在各个楼宇的楼层的目标运动轨迹时，一种可选的实施方式为，根据目标历史定位点集合中每个历史定位点对应的获取时间，从目标历史定位点集合中确定出获取时间最早的历史定位点作为起点；根据起点的定位数据中的经纬度坐标，以及样本终端在起点对应的获取时间之后上报的用于进行平面追踪的第一传感器数据，对样本终端从起点之后的运动轨迹进行推算；以及对样本终端从起点之后的所处环境进行室内外识别，并识别样本终端所在楼层，确定样本终端驻留在各个楼宇的楼层的目标运动轨迹。
164.其中，楼层的室内位置信息包括楼宇的经纬度坐标和楼层指示信息；
165.楼宇的经纬度坐标的确定方式是通过pdr技术对样本终端在各个楼层的运动轨迹进行追踪，楼层的指示信息是根据样本终端的第二传感器数据确定的。
166.需要说明的是，楼层的指示信息可以为楼层在楼宇中的编号；在确定样本终端所在的楼层的指示信息时，可以根据样本终端中气压计传感器数据，以及楼宇所在地的海拔信息、楼宇的层高，确定样本终端所在的楼层。
167.例如，如果样本终端存在进入楼宇行为，则可以通过样本终端在进入楼宇之后的气压计传感器数据，来判别样本终端对应的用户在进入楼宇后的上下楼行为。具体地，如果样本终端的气压计读数变小，表示用户为上楼。如果样本终端的气压计升高，则用户的行动为下楼。如果样本终端的气压计读数几乎不变，则表示用户在当前楼层保持不变。根据样本终端的气压计变化值，可以估计用户所在的楼层。基于海拔3000米以内，高度每升高10米，
大气压减小100pa的规律，可以推测用户上下楼的高度。根据楼宇的层高，可以估计用户的上下楼层数，从而得到用户的所在具体楼层。
168.例如，图11所示的样本终端气压计数值与所在楼层之间的关系示意图。其中，样本终端在楼宇内的楼层变化为从1层先下到0层，在下到-1层的过程。基于楼宇所在地的海拔高度可以估计当用户处于0层时，样本终端对应的气压计读数在14mbar(1mbar＝100pa)左右。那么当样本终端气压计读数为13mbar时，用户可能在楼层为1层或者2层。可以楼宇的层高不低于5米，每层对应的气压计值变化为0.5mbar。
169.基于上述确定样本终端驻留在楼宇中楼层的目标运动轨迹的方式，由于室内区域的gps信号较差直接根据gps信号得到的室内定位点的位置可能存在较大偏差，本技术实施例将目标历史定位点集合中确定出获取时间最早的历史定位点作为起点，由于目标历史定位点集合中获取时间最早的历史定位点一般位于室外，因此该获取时间最早的历史定位点的位置相对准确；在获取到准确的起点后，根据样本终端上报的用于进行平面追踪的传感器数据对样本终端在楼宇内的运动轨迹进行推算，并且根据样本终端上报的用于进行高度追踪的传感器数据，可以精确识别样本终端所在楼层，从而可以得到样本终端在楼宇内每个楼层的准确的目标运动轨迹，进一步提高生成的定位指纹数据库中定位指纹数据的可靠性。
170.下面针对样本终端驻留过的任一个楼宇，详细介绍样本终端在该楼宇的目标运动轨迹：
171.实施中，首先，根据目标历史定位点集合中每个历史定位点对应的获取时间，将获取时间最早的历史定位点作为对样本终端进行pdr位置推算使用的起点；
172.另外，由于本技术实施例是获取用于在室内进行定位的定位指纹数据库，因此需要对样本终端在低速状态下的运动轨迹。在根据目标历史定位点集合确定样本终端可能驻留的目标室内空间后，先判断样本终端对应的用户的运动状态；若用户处于静止或者步行状态时，进一步对样本终端的运动轨迹进行推算，若确定用户处于高速运动状态，则忽略该样本终端上报的该目标定位点集合中历史定位点的定位点数据。
173.在确定样本终端处于低速运动状态(用户步行或静止状态)之后，根据起点的经纬度数据，以及样本终端在起点对应的获取时间之后上报的第一传感器数据，对样本终端的运动轨迹进行推算；
174.其中，第一传感器数据用于对样本终端在平面上的运动轨迹进行推算；
175.第一传感器数据包括但不限于：
176.加速度传感器数据、陀螺仪数据、电子罗盘数据。
177.本技术实施例在定位服务器对样本终端从起点之后的运动轨迹推算过程中，还需要对样本终端所处的室内外环境进行识别，从而从推算出的运动轨迹中确定出位于楼宇内部的运动轨迹。
178.需要说明的是，本技术实施例定位服务器对样本终端所处的室内外环境进行识别的方式参见上文中的描述。
179.本技术实施例定位服务器在确定出样本终端在楼宇内的运动轨迹后，基于样本终端的第二传感器数据，确定样本终端在楼宇内驻留的楼层；
180.若样本终端在同一个楼宇内驻留多个楼层，则分别确定每个楼层对应的目标运动
轨迹；
181.实施中，在推算出样本终端在楼宇内的运动轨迹后，基于气压计传感器数据对用户进行上下楼识别，确定样本在每层楼驻留的时间段，从而将样本终端在楼宇内的运动轨迹拆分为多个不同楼层的目标运动轨迹。
182.定位服务器在确定出样本终端在楼宇内楼层的目标运动轨迹后，确定每个楼层对应的室内位置信息；由于楼层的室内位置信息楼宇的经纬度坐标和楼层指示信息，则需要分别确定楼层对应的经纬度坐标和楼层指示信息。
183.一种可选的实施方式为，根据样本终端上报的第二传感器数据，确定楼层的室内位置信息中的楼层指示信息；
184.在确定楼层对应的经纬度坐标时，一种可选的实施方式为将楼层所在楼宇的经纬度坐标作为楼层的室内位置信息中的经纬度坐标；
185.其中，楼宇的经纬度坐标的确定方式可以参见上文中的描述，在此不再详细赘述。
186.或者，另一种可选的实施方式为，将任一个样本终端驻留在任一个楼层的目标运动轨迹中多个参考点的经纬度坐标做平均处理，将得到平均处理后的经纬度坐标作为任一个楼层的室内位置信息中的经纬度坐标；
187.需要说明的是，在有个样本终端在同一个楼层中驻留时，将驻留在该楼层的所有样本终端在该楼层的目标运动轨迹中的参考点做平均处理。
188.针对目标室内空间为楼宇的楼层的情形，目标室内空间对应的定位指纹数据包括所述楼宇的楼层对应的定位指纹数据和所述楼宇对应的定位指纹数据中的至少一个。
189.本技术实施例在确定出每一个样本终端驻留过的各个楼层内的室内位置信息之后，根据各个楼层的室内位置信息以及每个样本终端驻留各个楼层期间扫描到的定位指纹数据，建立定位指纹数据库。
190.实施中，在建立定位指纹数据库时，针对样本终端驻留过的每个楼宇的各个楼层，分别确定每个楼层对应的定位指纹数据；
191.若在该种情形下，目标室内空间对应的定位指纹数据为楼层对应的定位指纹数据，则针对任一个楼层，从所有样本终端中确定在该楼层中驻留过的样本终端，并获取样本终端在该楼层驻留期间扫描到的候选定位指纹数据；并对样本终端在该楼层驻留期间扫描到的候选定位指纹数据进行聚类处理，得到楼层对应的定位指纹数据。
192.需要说明的是，为例了构建稳定的定位指纹数据库，本技术实施例需要基于大量用户的运动轨迹进行合并从而构建稳定的指纹。在聚类处理过程中，可以针对单个样本终端确定出的异常数据进行过滤。
193.若在该种情形下，目标室内空间对应的定位指纹数据为楼层对应的定位指纹数据和楼层所在楼宇对应的定位指纹数据，则针对任一个楼层，从所有样本终端中确定在该楼层中驻留过的样本终端，并获取样本终端在该楼层驻留期间扫描到的候选定位指纹数据；并对样本终端在该楼层驻留期间扫描到的候选定位指纹数据进行聚类处理，得到楼层对应的定位指纹数据；
194.在确定出楼宇的每个楼层对应的定位指纹数据后，将楼宇的所有楼层对应的定位指纹数据进行聚类处理，得到该楼宇对应的定位指纹数据。
195.假设楼宇包含3个楼层，样本终端a驻留的楼层包括：楼层1、楼层2；样本终端b驻留
的楼宇包括：楼层1、楼层2、楼宇3；样本终端c驻留的楼宇包括：楼层1、楼宇2、楼宇3、楼宇4。
196.假设定位指纹数据为wifi指纹，样本终端a在楼层1扫描到的wifi指纹为{mac1：rssi1，mac2：rssi2}，在楼层2扫描到的wifi指纹为{mac3：rssi3，mac4：rssi4，mac5：rssi5}；
197.样本终端b在楼层1扫描到的wifi指纹为{mac1：rssi1，mac2：rssi2，mac6：rssi6}，楼层2扫描到的wifi指纹为{mac3：rssi3，mac4：rssi4}，在楼层3扫描到的wifi指纹为{mac7：rssi7，mac8：rssi8}；
198.样本终端c在楼层1扫描到的wifi指纹为{mac1：rssi1，mac2：rssi2，mac9：rssi9}，楼层2扫描到的wifi指纹为{mac3：rssi3，mac4：rssi4，mac5：rssi5}，在楼层3扫描到的wifi指纹为{mac7：rssi7，mac8：rssi8，mac10：rssi10}；在楼层4扫描到的wifi指纹为{mac11：rssi11，mac12：rssi12}；
199.则，针对楼层1，聚类得到的wifi指纹为{mac1：rssi1，mac2：rssi2，mac6：rssi6，mac9：rssi9}；
200.针对楼层2，聚类得到的wifi指纹为{mac3：rssi3，mac4：rssi4，mac5：rssi5}；
201.针对楼层3，聚类得到的wifi指纹为{mac7：rssi7，mac8：rssi8，mac10：rssi10}；
202.针对楼层4，聚类得到的wifi指纹为{mac11：rssi11，mac12：rssi12}；
203.且，针对该楼宇，得到的wifi指纹为{mac1：rssi1，mac2：rssi2，mac3：rssi3，mac4：rssi4，mac5：rssi5，mac6：rssi6，mac7：rssi7，mac8：rssi8，mac9：rssi9，mac10：rssi10，mac11：rssi11，mac12：rssi12}。
204.如图12所示，其为本技术实施例提供的一种定位指纹数据库的生成方法的整体流程图，应用于定位服务器侧，其中，以目标室内空间为楼宇为例，包括以下步骤：
205.步骤s121、接收多个样本终端上报的历史定位点的定位数据；
206.针对其中任一个样本终端：
207.步骤s122、根据任一个样本终端的多个历史定位点的定位数据，从多个历史定位点中确定出满足预设条件的目标历史定位点集合；
208.步骤s123、根据目标历史定位点集合中每个历史定位点对应的获取时间，从目标历史定位点集合中确定出获取时间最早的历史定位点作为起点；
209.步骤s124、根据起点的定位数据中的经纬度坐标，以及任一个样本终端在起点对应的获取时间之后上报的第一传感器数据，对任一个样本终端从起点之后的运动轨迹进行推算；以及对任一个样本终端从起点之后的所处环境进行室内外识别，确定任一个样本终端驻留在各个楼宇的目标运动轨迹；
210.步骤s125、根据各个楼宇的目标运动轨迹中参考点的经纬度坐标，分别确定任一个样本终端驻留过的每个楼宇的室内位置信息；
211.步骤s126、根据各个楼宇的室内位置信息和对应的定位指纹数据，建立定位指纹数据库。
212.如图13所示，其为本技术实施例提供的一种定位指纹数据库的获取方法的整体流程图，应用于定位服务器侧，其中，以目标室内空间为楼宇的楼层为例，包括以下步骤：
213.步骤s131、接收多个样本终端上报的历史定位点的定位数据；
214.针对其中任一个样本终端：
215.步骤s132、根据任一个样本终端的多个历史定位点的定位数据，从多个历史定位点中确定出满足预设条件的目标历史定位点集合；
216.步骤s133、根据目标历史定位点集合中每个历史定位点对应的获取时间，从目标历史定位点集合中确定出获取时间最早的历史定位点作为起点；
217.步骤s134、根据起点的定位数据中的经纬度坐标，以及任一个样本终端在起点对应的获取时间之后上报的第一传感器数据，对任一个样本终端从起点之后的运动轨迹进行推算；以及对任一个样本终端从起点之后的所处环境进行室内外识别，根据任一个样本终端在起点对应的获取时间之后上报的第二传感器数据识别任一个样本终端所在楼层，确定任一个样本终端驻留在各个楼层的目标运动轨迹；
218.步骤s135、根据各个楼层的目标运动轨迹中参考点的经纬度坐标，分别确定任一个样本终端驻留过的每个楼层的室内位置信息中的经纬度坐标；以及根据任一个样本终端上报的第二传感器数据，确定任一个样本终端驻留过的每个楼层的室内位置信息中的楼层指示信息；
219.步骤s136、根据各个楼宇的每个楼层的室内位置信息和对应的定位指纹数据，建立定位指纹数据库。
220.另外，本技术实施例还提供一种室内定位方法，如图14所示，其为本技术实施例提供的一种室内定位方法流程图，包括以下步骤：
221.步骤s141、响应用户触发的定位操作，移动终端向定位服务器发送定位请求，获取定位请求中包含的移动终端在当前所处的室内空间扫描到的目标定位指纹数据；
222.步骤s142、定位服务器根据定位指纹数据库中存储的室内位置信息与定位指纹数据之间的对应关系，确定目标定位指纹数据对应的室内位置信息；
223.步骤s143、定位服务器将确定出的室内位置信息返回给移动终端。
224.需要说明的是，定位指纹数据库的获取方式可以采用本技术实施例上述内容介绍的定位指纹数据库获取方式。
225.响应用户通过客户端触发的定位操作，移动终端向定位服务器发送定位请求；
226.需要说明的是，移动终端向定位服务器发送定位请求之前，移动终端扫描得到当前所处室内空间的定位指纹信息；移动终端在向定位服务器发送定位请求时，在定位请求中携带扫描到的定位指纹信息。
227.例如，假设定位指纹信息为wifi指纹。用户开启移动终端上的地图应用后，移动终端对当前室内空间中的wifi接入点进行扫描，得到扫描到的wifi接入点列表以及每个wifi接入点的信号强度值；假设扫描到的wifi接入点列表中包括{mac1、mac2、mac3}，其中mac1对应的信号强度值为rssi1，mac2对应的信号强度值为rssi2，mac3对应的信号强度值为rssi3。则移动终端扫描到的定位指纹信息为{mac1：rssi1、mac2：rssi2、mac3：rssi3}。
228.定位服务器在接收到终端发送的定位请求后，定位服务器从定位指纹数据库中查找定位消息中包含的定位指纹数据对应的室内位置信息，并将查找到的室内位置信息返回给移动终端；移动终端根据接收到的室内位置信息完成定位。
229.如图15所示，为本技术实施例中的一种定位指纹数据库的生成装置1500的结构示意图，包括：
230.第一确定单元1501，用于根据多个样本终端上报的历史定位点的定位数据，确定
每个样本终端驻留过的各个目标室内空间的室内位置信息，以及在驻留每个目标室内空间期间扫描到的候选定位指纹数据；
231.处理单元1502，用于分别针对每个目标室内空间，将驻留过目标室内空间的样本终端在驻留目标室内空间期间扫描到的候选定位指纹信息进行聚类处理，得到目标室内空间对应的定位指纹数据；
232.建立单元1503，用于根据每个目标室内空间的室内位置信息和对应的定位指纹数据，建立定位指纹数据库。
233.可选地，第一确定单元1501具体用于：
234.根据多个样本终端上报的历史定位点的定位数据，确定每个样本终端驻留过的各个目标室内空间的室内位置信息时，针对其中任一个样本终端，包括：
235.根据任一个样本终端的多个历史定位点的定位数据，从多个历史定位点中确定出满足预设条件的目标历史定位点集合；
236.根据目标历史定位点集合中历史定位点的定位数据中的经纬度坐标，以及任一个样本终端上报的传感器数据，确定出任一个样本终端驻留在各个目标室内空间的目标运动轨迹；
237.根据各个目标室内空间的目标运动轨迹中参考点的经纬度坐标，分别确定任一个样本终端驻留过的每个目标室内空间的室内位置信息。
238.可选地，预设条件为下列条件中的至少一种：
239.目标历史定位点集合中的任意两个历史定位点对应的获取时间的差值大于第一阈值；
240.目标历史定位点集合中任意两个历史定位点之间的距离不大于第二阈值；
241.目标历史定位点集合中第一历史定位点对应的gps信号强度值与第二历史定位点对应的gps信号强度值之间的差值大于第三阈值；其中第一历史定位点为目标历史集合中gps信号强度最大的历史定位点，第二历史定位点为目标历史集合中gps信号强度最大的历史定位点。
242.可选地，若目标室内空间为楼宇，第一确定单元1501具体用于：
243.根据目标历史定位点集合中每个历史定位点对应的获取时间，从目标历史定位点集合中确定出获取时间最早的历史定位点作为起点；
244.根据起点的定位数据中的经纬度坐标，以及样本终端在起点对应的获取时间之后上报的用于进行平面追踪的第一传感器数据，对样本终端从起点之后的运动轨迹进行推算；以及对样本终端从起点之后的所处环境进行室内外识别，确定样本终端驻留在楼宇的目标运动轨迹。
245.可选地，若目标室内空间为楼宇的楼层，第一确定单元1501具体用于：
246.根据目标历史定位点集合中每个历史定位点对应的获取时间，从目标历史定位点集合中确定出获取时间最早的历史定位点作为起点；
247.根据起点的定位数据中的经纬度坐标，以及样本终端在起点对应的获取时间之后上报的用于进行平面追踪的第一传感器数据，对样本终端从起点之后的运动轨迹进行推算；以及对样本终端从起点之后的所处环境进行室内外识别，根据样本终端在起点对应的获取时间之后上报的用于进行高度追踪的第二传感器数据识别样本终端所在楼层，确定样
本终端驻留在楼宇的楼层的目标运动轨迹。
248.可选地，第一确定单元1501具体用于：
249.将目标运动轨迹中多个参考点的经纬度坐标做平均处理，将得到平均处理后的经纬度坐标作为楼宇的室内位置信息；或
250.从预先存储的多个楼宇的参考经纬度坐标中确定与目标运动轨迹中参考点的经纬度坐标匹配的参考经纬度坐标，将确定出的参考经纬度坐标作为楼宇的室内位置信息。
251.可选地，第一确定单元1501具体用于：
252.根据样本终端上报的第二传感器数据，确定楼层的室内位置信息中的楼层编号；以及
253.将目标运动轨迹中多个参考点的经纬度坐标做平均处理，将得到平均处理后的经纬度坐标作为楼层的室内位置信息中的经纬度坐标；或从预先存储的多个楼宇的参考经纬度坐标中确定与目标运动轨迹中参考点的经纬度坐标匹配的参考经纬度坐标，将确定出的参考经纬度坐标作为楼宇的室内位置信息中的经纬度坐标。
254.可选地，若目标室内空间为楼宇，则目标室内空间对应的定位指纹数据为楼宇对应的定位指纹数据；
255.若所述目标室内空间为楼宇的楼层，则所述目标室内空间对应的定位指纹数据包括所述楼宇的楼层对应的定位指纹数据和所述楼宇对应的定位指纹数据中的至少一个。
256.如图16所示，为本技术实施例中的一种室内定位装置1600的结构示意图，包括：
257.接收单元1601，用于接收移动终端发送的定位请求，获取定位请求中包含的移动终端在当前所处的室内空间扫描到的目标定位指纹数据；
258.第二确定单元1602，用于根据定位指纹数据库中存储的室内位置信息与定位指纹数据之间的对应关系，确定目标定位指纹数据对应的室内位置信息，并将确定出的室内位置信息返回给移动终端；其中，定位指纹数据库中存储的每一个室内位置信息对应的定位指纹数据，是根据历史驻留在室内位置信息对应的室内空间中的多个样本终端扫描到的候选定位指纹数据进行聚类处理得到的。
259.为了描述的方便，以上各部分按照功能划分为各模块(或单元)分别描述。当然，在实施本技术时可以把各模块(或单元)的功能在同一个或多个软件或硬件中实现。
260.所属技术领域的技术人员能够理解，本技术的每个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本技术的每个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。
261.在一些可能的实施方式中，本技术实施例还提供一种电子设备，参阅图17所示，电子设备1700可以至少包括至少一个处理器1701、以及至少一个存储器1702。其中，存储器1702存储有程序代码，当程序代码被处理器1701执行时，使得处理器1701执行本说明书上述描述的根据本技术各种示例性实施方式的定位指纹数据库的生成方法中的步骤，例如，处理器17可以执行如图3或图14中所示的步骤。
262.在一些可能的实施方式中，本技术实施例还提供一种计算装置，可以至少包括至少一个处理单元、以及至少一个存储单元。其中，存储单元存储有程序代码，当程序代码被处理单元执行时，使得处理单元执行本说明书上述描述的根据本技术各种示例性实施方式
的定位指纹数据库的生成方法中的步骤，或室内定位方法中的步骤，例如，处理器1701可以执行如图3或图14中所示的步骤。
263.下面参照图18来描述根据本技术的这种实施方式的计算装置1800。图18的计算装置1800仅仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
264.如图18，计算装置1800以通用计算装置的形式表现。计算装置1800的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元1801、上述至少一个存储单元1802、连接不同系统组件(包括存储单元1802和处理单元1801)的总线1803。
265.总线1803表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
266.存储单元1802可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(ram)1821或高速缓存存储单元1822，还可以进一步包括只读存储器(rom)1823。
267.存储单元1802还可以包括具有一组(至少一个)程序模块1824的程序/实用工具1825，这样的程序模块1824包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
268.计算装置1800也可以与一个或多个外部设备1804(例如键盘、指向设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与计算装置1800交互的设备通信，或与使得该计算装置1800能与一个或多个其它计算装置进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口1805进行。并且，计算装置1800还可以通过网络适配器1806与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器1806通过总线1803与用于计算装置1800的其它模块通信。应当理解，尽管图中未示出，可以结合计算装置1800使用其它硬件或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
269.在一些可能的实施方式中，本技术提供的定位指纹数据库的生成方法或室内定位方法的每个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在计算机设备上运行时，程序代码用于使计算机设备执行本说明书上述描述的根据本技术各种示例性实施方式的定位指纹数据库的生成方法中的步骤，或室内定位方法中的步骤，例如，计算机设备可以执行如图3或14中所示的步骤。
270.程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
271.尽管已描述了本技术的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本技术范围的所有变更和修改。
272.显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围
之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。