用于电子设备的超宽带定位的方法以及超宽带终端设备与流程

技术特征：
1.一种超宽带定位方法，用于包括起始设备、多个中继设备、终点设备的系统，其特征在于，所述起始设备生成并发送第一uwb定位请求，其中所述第一uwb定位请求指示所述起始设备寻找所述终点设备的请求；所述多个中继设备，经由至少一条路径将至少一个第二uwb定位请求转发到所述终点设备，每一个第二uwb定位请求都是基于所述第一uwb定位请求生成并且包括该第二uwb定位请求所经过的中继设备的设备标识；并且，所述至少一个第二uwb定位请求中的每个所述第二uwb定位请求分别与所述至少一条路径中的一条路径对应；所述路径包括起始设备、中继设备和终点设备；所述终点设备，接收所述至少一个第二uwb定位请求，并且基于所述至少一个第二uwb定位请求中所包括的中继设备的设备标识，从所述至少一个第二uwb定位请求中选择一个第二uwb定位请求作为有效uwb定位请求；所述终点设备，基于所述有效uwb定位请求，确定经由中继设备连接所述起始设备和所述终点设备之间的定位路径；以及，生成并发送与所述有效uwb定位请求对应的uwb定位响应，其中所述uwb定位响应指示所述定位路径，所述定位路径上的中继设备将所述uwb定位响应从所述终点设备转发到所述起始设备；所述起始设备，接收所述uwb定位响应，并且基于所述uwb定位响应确定所述终点设备相对于所述起始设备的位置。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终点设备，基于所述至少一个第二uwb定位请求中所包括的中继设备的设备标识，从所述至少一个第二uwb定位请求中选择一个第二uwb定位请求作为有效uwb定位请求，包括：所述终点设备根据各个所述第二uwb定位请求中包括的中继设备的设备标识，确定所述第二uwb定位请求所经过的中继设备的数量，并且至少部分的根据所述数量确定所述有效uwb定位请求。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述终点设备，至少部分的根据所述数量确定所述有效uwb定位请求，包括：所述终点设备，选择所述数量最小的第二uwb定位请求作为所述有效uwb定位请求。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述终点设备，至少部分的根据所述数量确定所述有效uwb定位请求，包括：所述终点设备，选择所述数量最小且先到达所述终点设备的第二uwb定位请求作为所述有效uwb定位请求。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个中继设备中的各个中继设备，接收多个uwb定位请求，所述多个uwb定位请求包括来自所述起始设备的第一uwb定位请求和/或来自其他中继设备的至少一个第二uwb定位请求，所述中继设备根据各个uwb定位请求中包括的中继设备的设备标识，确定所述各个uwb定位请求所经过的中继设备的数量，并且至少部分的根据所述数量从所述各个uwb定位请
求中选择向所述终点设备和/或其他中继设备转发的uwb定位请求。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述各个中继设备，至少部分的根据所述数量从所述各个uwb定位请求中选择向所述终点设备和/或其他中继设备转发的uwb定位请求，包括：向所述终点设备和/或其他中继设备转发所述数量最小的uwb定位请求。7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述各个中继设备，至少部分的根据所述数量从所述各个uwb定位请求中选择向所述终点设备和/或其他中继设备转发的uwb定位请求，包括：向所述终点设备和/或其他中继设备转发所述数量最小且最先到达的uwb定位请求。8.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述各个中继设备，至少部分的根据所述数量从所述各个uwb定位请求中选择向所述终点设备和/或其他中继设备转发的uwb定位请求，包括：所述各个中继设备不转发所述数量大于第一阈值的uwb定位请求。9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终点设备，生成并发送与所述有效uwb定位请求对应的uwb定位响应，包括：所述终点设备向所述定位路径上的中继设备中最接近所述终点设备的中继设备发送uwb定位响应。10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述起始设备，基于所述uwb定位响应确定所述终点设备相对于所述起始设备的位置，包括：所述起始设备，根据所述uwb定位响应对应的所述定位路径，确定所述定位路径上的各个设备之间的距离和角度，并且根据所述各个设备之间的距离和角度确定所述终点设备相对于所述起始设备的位置。11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述起始设备和所述终点设备共享第一密钥，所述起始设备在发送的uwb定位请求中加入利用所述第一密钥加密的身份验证字段，并且所述终点设备，利用所述第一密钥解密收到的uwb定位请求中的身份验证字段，以确认所述起始设备的身份，和/或，起始设备，利用所述第一密钥解密收到的uwb定位响应中的身份验证字段，以确认终点设备的身份。12.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述起始设备及所述多个中继设备具有第二密钥，所述第二密钥用于所述多个中继设备和/或所述终点设备对收到的uwb定位请求的内容进行验证。13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，多个中继设备对收到的uwb定位请求的内容进行验证，包括：所述多个中继设备中的至少一个中继设备利用所述第二密钥对收到的所述每个uwb定位请求中的明文内容计算哈希值；将所述哈希值与所述每个uwb定位请求中的内容验证字段相比较，其中所述内容验证字段是所述每个uwb定位请求的发送设备利用所述第二密钥对所述每个uwb定位请求的明文内容计算得到的哈希值；和在所述哈希值与所述内容验证字段一致的情况下，确定该uwb定位请求是有效的，以及
在所述哈希值与所述内容验证字段不一致的情况下，确定该uwb定位请求是无效的。14.一种用于第一中继设备的超宽带(uwb)定位方法，其特征在于，包括：接收至少一个uwb定位请求，其中所述至少一个uwb定位请求包括来自uwb定位请求的起始设备的第一uwb定位请求，和/或其他中继设备转发的第二uwb定位请求，所述uwb定位请求指示起始设备寻找终点设备的请求；从所述至少一个uwb定位请求中选择一个uwb定位请求，并基于选择的uwb定位请求生成所述第一中继设备的第二uwb定位请求，并且，所述第一中继设备的第二uwb定位请求还包括所述第一中继设备的设备标识；和发送所述第一中继设备的第二uwb定位请求。15.如权利要求14所述的方法，其特征在于，在所述至少一个uwb定位请求包括多个uwb定位请求的情况下，从所述至少一个uwb定位请求中选择一个uwb定位请求，还包括：根据所述至少一个uwb定位请求中的各个uwb定位请求中包括的中继设备的设备标识，确定所述各个uwb定位请求所经过的中继设备的数量，并且至少部分的根据所述数量选择一个uwb定位请求。16.如权利要求15所述的方法，其特征在于，至少部分的根据所述数量选择一个uwb定位请求，包括：向所述终点设备和/或其他中继设备转发所述数量最小的uwb定位请求。17.如权利要求15所述的方法，其特征在于，至少部分的根据所述数量选择一个uwb定位请求，包括：向所述终点设备和/或其他中继设备转发所述数量最小且最先到达的uwb定位请求。18.如权利要求14所述的方法，还包括：根据预设的密钥，对每个uwb定位请求的内容进行验证。19.如权利要求18所述的方法，其特征在于，对所述每个uwb定位请求的内容进行验证，包括：利用所述密钥对所述每个uwb定位请求中的明文内容计算哈希值；将所述哈希值与所述每个uwb定位请求中的内容验证字段相比较，其中所述内容验证字段是所述每个uwb定位请求的发送设备利用所述密钥对该uwb定位请求的明文内容计算得到的哈希值；和在所述哈希值与所述内容验证字段一致的情况下，确定该uwb定位请求是有效的；以及，在所述哈希值与所述内容验证字段不一致的情况下，确定该uwb定位请求是无效的。20.如权利要求14-19中任一权利要求所述的方法，其特征在于，还包括：接收来自所述终点设备或者其他中继设备的第一uwb定位响应，其中所述第一uwb定位响应指示所述终点设备确定的连接所述终点设备和所述起始设备的定位路径；基于所述第一uwb定位响应，生成第二uwb定位响应，其中所述第二uwb定位响应指示所述定位路径并且包括所述第一中继设备的设备标识；向所述定位路径上的所述起始设备或者其他中继设备发送所述第二uwb定位响应。21.一种用于起始设备的超宽带(uwb)定位方法，其特征在于，包括：发送uwb定位请求，其中所述uwb定位请求指示所述起始设备寻找终点设备的请求；接收uwb定位响应，其中所述uwb定位响应指示所述终点设备确定的连接所述起始设备
和所述终点设备之间的定位路径，其中所述定位路径包括至少一个中继设备的设备标识，其中所述至少一个中继设备用于将所述起始设备寻找所述终点设备的所述请求从所述起始设备中继到所述终点设备；和基于所述uwb定位响应，确定所述终点设备相对于所述起始设备的位置。22.一种用于终点设备的超宽带(uwb)定位方法，其特征在于，包括：接收至少一个uwb定位请求，其中所述至少一个定位请求中的每个uwb定位请求指示起始设备寻找所述终点设备的请求信息；所述至少一个uwb定位请求中的每一个uwb定位请求包括所经过的中继设备的设备标识；根据所述每一个uwb定位请求中包括的中继设备的设备标识，确定所述每个uwb定位请求所经过的中继设备的数量，并且至少部分的基于所述每个uwb定位请求中包括的中继设备的数量，从所述至少一个uwb定位请求中选择一个uwb定位请求作为有效uwb定位请求，其中所述中继设备用于将所述起始设备寻找所述终点设备的所述请求信息中继到所述终点设备；基于所述有效uwb定位请求，确定连接所述起始设备和所述终点设备之间的定位路径；和生成并发送uwb定位响应，其中所述uwb定位响应指示所述定位路径。23.如权利要求22所述的方法，其特征在于，至少部分的基于所述每个uwb定位请求中包括的中继设备的数量，从所述至少一个uwb定位请求中选择一个uwb定位请求作为有效uwb定位请求，包括：选择所述数量最小的uwb定位请求作为所述有效uwb定位请求。24.如权利要求22所述的方法，其特征在于，至少部分的基于所述每个uwb定位请求中包括的中继设备的数量，从所述至少一个uwb定位请求中选择一个uwb定位请求作为有效uwb定位请求，包括选择所述数量最小且最先到达的uwb定位请求作为所述有效uwb定位请求。25.如权利要求24所述的方法，其特征在于，所述发送所述uwb定位响应，包括：向所述定位路径上的中继设备中最接近所述终点设备的中继设备发送uwb定位响应。26.如权利要求22-25中任一权利要求所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述终点设备与所述起始设备共享的共享密钥，对所述每个uwb定位请求进行验证以确定所述每个uwb定位请求的有效性。27.一种超宽带(uwb)通信系统，其特征在于，包括起始设备、多个中继设备、终点设备，其中，所述起始设备，生成并发送第一uwb定位请求，其中所述第一uwb定位请求指示所述起始设备寻找所述终点设备的请求；所述多个中继设备，经由至少一条路径将至少一个第二uwb定位请求转发到所述终点设备，每一个第二uwb定位请求都是基于所述第一uwb定位请求生成并且包括该第二uwb定位请求所经过的中继设备的设备标识；并且，所述至少一个第二uwb定位请求中的每个所述第二uwb定位请求分别与所述至少一条路径中的一条路径对应；所述路径包括起始设备、中继设备和终点设备；所述终点设备，接收所述至少一个第二uwb定位请求，并且基于所述至少一个第二uwb
定位请求中所包括的中继设备的设备标识，从所述至少一个第二uwb定位请求中选择一个第二uwb定位请求作为有效uwb定位请求；所述终点设备，基于所述有效uwb定位请求，确定经由中继设备连接所述起始设备和所述终点设备之间的定位路径；以及，生成并发送与所述有效uwb定位请求对应的uwb定位响应，其中所述uwb定位响应指示所述定位路径，所述定位路径上的中继设备，将uwb定位响应从所述终点设备转发到所述起始设备；所述起始设备，接收所述uwb定位响应，并且基于所述uwb定位响应确定所述终点设备相对于所述起始设备的位置。28.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有程序代码，所述程序代码在机器上执行时可使所述机器执行如权利要求14-26中任一权利要求所述的超宽带(uwb)定位方法。29.一种超宽带(uwb)设备，其特征在于，包括：处理器和存储介质，其中所述存储介质与所述处理器耦合，所述存储介质用于存储程序代码，当所述处理器从所述存储介质中读取所述程序代码，以使得所述超宽带设备执行如权利要求14-26中任一权利要求所述的超宽带(uwb)定位方法。

技术总结
本申请提供了一种超宽带定位方法，用于包括起始设备、多个中继设备、终点设备的系统。该方法包括：起始设备生成并发送第一UWB定位请求；多个中继设备，经由至少一条路径将至少一个第二UWB定位请求转发到终点设备；终点设备，接收至少一个第二UWB定位请求，并且基于至少一个第二UWB定位请求中所包括的中继设备的标识，从至少一个第二UWB定位请求中选择一个第二UWB定位请求作为有效UWB定位请求；并且，基于有效UWB定位请求，确定经由中继设备连接起始设备和终点设备之间的定位路径；以及，生成并发送与有效UWB定位请求对应的UWB定位响应；起始设备，接收UWB定位响应，并且基于UWB定位响应确定终点设备相对于起始设备的位置。响应确定终点设备相对于起始设备的位置。响应确定终点设备相对于起始设备的位置。


技术研发人员：张德竞 黄正圣 杨宇信 甄家灏
受保护的技术使用者：华为技术有限公司
技术研发日：2020.09.02
技术公布日：2022/3/18