一种随机接入方法、终端及存储介质与流程

1.本发明涉及无线通信技术领域，特别涉及一种随机接入方法、终端及存储介质。


背景技术：

2.3gpp移动通信系统中，随机接入可以分为基于竞争的随机接入和基于非竞争的随机接入。在基于竞争的随机接入中，随机接入请求资源不是终端专用的，即存在多个终端可能在相同的时频资源上发起随机接入请求，需要通过竞争解决来建立网络和终端的连接。基于竞争的随机接入方式有四步随机接入和两步随机接入过程，其步骤一就是终端在随机接入资源上发送随机接入前导序列(preamble)，前导序列的作用就是告知网络侧有一个随机接入请求，并使网络侧估计其与终端之间的传输时延，并将同步定时提前ta(定时提前量，timing advance)等信息通知给终端。
3.终端在prach(物理随机接入信道，physical random access channel)的时频资源上发送包含前导序列的上行信号，称为msg(消息)1；
4.终端接收基站侧发送的rar(随机接入响应，random access response)，称为msg2；
5.终端在rar指示的上行时频资源上发送上行数据，称为msg3；
6.终端接收基站侧发送的下行数据，该下行数据包含竞争解决相关信息，称为msg4。
7.为了降低随机接入时延，nr(新空口，new radio)中讨论引入2-step rach(两步随机接入；rach：随机接入信道，random access channel)流程。2-step rach将原4-step rach中的msg1和msg3集中在一步发送，称为msga；msg2和msg4则进一步合并为msgb。
8.其中，在初始接入、rrc(无线资源控制，radio resource control)连接重建、切换、rrc连接态下终端上行处于失步状态等场景下将发起基于竞争的随机接入流程。
9.在现有技术中终端通过网络侧广播系统信息sib(系统信息块，system information block)携带的参数信息可以生成64个可用的前导序列，终端随机选取其中一个前导序列在prach(物理随机接入信道，physical random access channel)上传输。但多个终端可能会随机选择具有相同前导序列序号的前导在相同时频资源上发送，这多个发送相同前导的终端同时监听基站的响应消息，即获取msg2中携带的相同的tc-rnti(临时小区无线网络临时标识，temporary cell-radio network temporary identifier)，这多个终端发送包含tc-rnti标识的msg3，终端确定第四步接收到的标识是否与第三步发送的tc-rnti标识匹配，若可以匹配则表示随机接入成功，随之将第二步的tc-rnti升级为改终端的c-rnti(小区无线网络临时标识，cell-radio network temporary identifier)，并发送harq(混合自动重传请求，hybrid automatic repeat request)确认。而其他在相同时频资源上发送了相同前导序列但未接入成功的终端则需要从第一步重新开始发起随机接入流程。
10.现有技术的不足在于，当终端在相同时频资源上发送了相同前导序列但未接入成功时，需要从第一步重新开始发起随机接入流程，这增加了终端接入网络时间的不确定性。


技术实现要素：

11.本发明提供了一种随机接入方法、终端及存储介质，用以解决终端接入网络时间的不确定性的问题。
12.本发明提供以下技术方案：
13.一种随机接入方法，包括：
14.终端确定发起随机接入过程时选取的前导序列以及prach时频资源；
15.终端将选取的前导序列以及prach时频资源通知其他终端；
16.终端在选取的prach时频资源上发送选取的前导序列。
17.实施中，所述终端是终端智能体，终端将选取的前导序列以及prach时频资源通知其他终端，是在感知信道上通过有源或无源方式通知的。
18.实施中，终端将选取的前导序列以及prach时频资源通知其他终端，是通过协作消息通知其他终端的。
19.实施中，终端将选取的前导序列以及prach时频资源通知其他终端，是通过协同感知方式使用有源图像信息，或无源图像信息，或超声波编码信息来通知的。
20.实施中，将终端选取的前导序列以及prach时频资源信息量化为比特信息，通过协作消息通知给其他终端。
21.实施中，终端将选取的前导序列以及prach时频资源通知其他终端，是周期性的或是连续的通知的。
22.实施中，终端通知的其他终端是协同感知范围内的其他终端。
23.实施中，终端确定发起随机接入过程时选取的前导序列以及prach时频资源前，进一步包括：
24.接收其他终端通知的其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源；
25.终端根据所述其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源，选取前导序列以及prach时频资源。
26.一种随机接入方法，包括：
27.终端接收其他终端通知的其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源；
28.终端根据所述其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源，选取前导序列以及prach时频资源；
29.终端在选取的prach时频资源上发送选取的前导序列。
30.实施中，所述终端是终端智能体，终端接收其他终端通知的其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源，是在感知信道上通过有源或无源方式接收通知的。
31.实施中，终端接收其他终端通知的其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源，是通过协作消息接收通知的。
32.实施中，终端接收其他终端通知的其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源，是通过协同感知方式使用有源图像信息，或无源图像信息，或超声波编码信息来接收通知的。
33.实施中，终端接收其他终端通知的将其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源量化为比特信息的协作消息。
34.实施中，终端接收其他终端通知的其他终端所选取的前导序列以及prach时频资
源，是周期性的或是连续的接收通知的。
35.实施中，终端接收其他终端的通知，是接收协同感知范围内的其他终端的通知。
36.实施中，选取前导序列以及prach时频资源后，进一步包括：
37.终端将选取的前导序列以及prach时频资源通知其他终端。
38.一种终端，包括：
39.处理器，用于读取存储器中的程序，执行下列过程：
40.确定发起随机接入过程时选取的前导序列以及prach时频资源；
41.将选取的前导序列以及prach时频资源通知其他终端；
42.在选取的prach时频资源上发送选取的前导序列；
43.收发机，用于在处理器的控制下接收和发送数据。
44.实施中，所述终端是终端智能体，将选取的前导序列以及prach时频资源通知其他终端，是在感知信道上通过有源或无源方式通知的。
45.实施中，将选取的前导序列以及prach时频资源通知其他终端，是通过协作消息通知其他终端的。
46.实施中，将选取的前导序列以及prach时频资源通知其他终端，是通过协同感知方式使用有源图像信息，或无源图像信息，或超声波编码信息来通知的。
47.实施中，将终端选取的前导序列以及prach时频资源信息量化为比特信息，通过协作消息通知给其他终端。
48.实施中，将选取的前导序列以及prach时频资源通知其他终端，是周期性的或是连续的通知的。
49.实施中，通知的其他终端是协同感知范围内的其他终端。
50.实施中，确定发起随机接入过程时选取的前导序列以及prach时频资源前，进一步包括：
51.接收其他终端通知的其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源；
52.根据所述其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源，选取前导序列以及prach时频资源。
53.一种终端，包括：
54.确定模块，用于确定发起随机接入过程时选取的前导序列以及prach时频资源；
55.通知模块，用于将选取的前导序列以及prach时频资源通知其他终端；
56.发送模块，用于在选取的prach时频资源上发送选取的前导序列。
57.实施中，通知模块进一步用于在所述终端是终端智能体时，在感知信道上通过有源或无源方式通知将选取的前导序列以及prach时频资源通知其他终端。
58.实施中，通知模块进一步用于通过协作消息通知其他终端将选取的前导序列以及prach时频资源通知其他终端。
59.实施中，通知模块进一步用于通过协同感知方式使用有源图像信息，或无源图像信息，或超声波编码信息来通知将选取的前导序列以及prach时频资源通知其他终端。
60.实施中，通知模块进一步用于周期性的或是连续的通知将选取的前导序列以及prach时频资源通知其他终端。
61.实施中，通知模块进一步用于通知协同感知范围内的其他终端。
62.实施中，进一步包括：
63.接收模块，用于确定发起随机接入过程时选取的前导序列以及prach时频资源前，接收其他终端通知的其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源；
64.选取模块，用于根据所述其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源，选取前导序列以及prach时频资源。
65.一种终端，包括：
66.处理器，用于读取存储器中的程序，执行下列过程：
67.接收其他终端通知的其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源；
68.根据所述其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源，选取前导序列以及prach时频资源；
69.在选取的prach时频资源上发送选取的前导序列；
70.收发机，用于在处理器的控制下接收和发送数据。
71.实施中，所述终端是终端智能体，接收其他终端通知的其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源，是在感知信道上通过有源或无源方式接收通知的。
72.实施中，接收其他终端通知的其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源，是通过协作消息接收通知的。
73.实施中，接收其他终端通知的其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源，是通过协同感知方式使用有源图像信息，或无源图像信息，或超声波编码信息来接收通知的。
74.实施中，终端接收其他终端通知的将其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源量化为比特信息的协作消息。
75.实施中，接收其他终端通知的其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源，是周期性的或是连续的接收通知的。
76.实施中，接收其他终端的通知，是接收协同感知范围内的其他终端的通知。
77.实施中，选取前导序列以及prach时频资源后，进一步包括：
78.将选取的前导序列以及prach时频资源通知其他终端。
79.一种终端，包括：
80.接收模块，用于接收其他终端通知的其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源；
81.选取模块，用于根据所述其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源，选取前导序列以及prach时频资源；
82.发送模块，用于在选取的prach时频资源上发送选取的前导序列。
83.实施中，接收模块进一步用于在所述终端是终端智能体时，在感知信道上通过有源或无源方式接收其他终端通知的其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源。
84.实施中，接收模块进一步用于通过协作消息接收其他终端通知的其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源。
85.实施中，接收模块进一步用于通过协同感知方式使用有源图像信息，或无源图像信息，或超声波编码信息来接收其他终端通知的其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源。
86.实施中，接收模块进一步用于周期性的或是连续的接收其他终端通知的其他终端
所选取的前导序列以及prach时频资源。
87.实施中，接收模块进一步用于在协同感知范围内接收其他终端的通知。
88.实施中，进一步包括：
89.通知模块，用于在选取前导序列以及prach时频资源后，将选取的前导序列以及prach时频资源通知其他终端。
90.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有执行上述随机接入方法的计算机程序。
91.本发明有益效果如下：
92.本发明实施例提供的技术方案中，由于终端会将选取的前导序列以及prach时频资源通知其他终端，终端也会接收到其他终端选取的前导序列以及prach时频资源，因此，各终端都可以在选取前导序列以及prach时频资源时避免与其他终端相同，避免在相同的prach时频资源上发送与其他终端智能体相同的前导序列，因此，提高了终端的随机接入能力，同时降低了随机接入碰撞概率，解决了终端接入网络时间的不确定性的问题。
附图说明
93.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
94.图1为本发明实施例中发起通知的终端侧的随机接入方法实施流程示意图；
95.图2为本发明实施例中接收通知的终端侧的随机接入方法实施流程示意图；
96.图3为本发明实施例中终端结构1示意图；
97.图4为本发明实施例中终端结构2示意图。
具体实施方式
98.发明人在发明过程中注意到：
99.在未来通信系统中，智能体将成为研究重点，智能体具有环境感知与交互能力，其可以是物理实体，也可以是虚拟实体，如机器人、无人车/机/船、虚拟助理以及其他智能虚拟系统，其交互能力来自于感知能力与学习能力。智能体感知能力通常来自于摄像头、雷达、激光雷达、超声波以及各类传感器。智能体分为终端智能体与网络智能体两类，相互之间可以协同感知与协同学习。其中智能交互包括人机交互与智能体交互两类。大量终端智能体间交互协作将成为6g业务的典型场景，且对无线接入与传输时延要求进一步加大。该场景下，终端智能体若采用上述随机发送前导并基于竞争的方式接入网络，则将导致较高的碰撞概率，增加了终端接入网络时间的不确定性。
100.因此，本发明实施例中提出一种随机接入方式，用以解决较高的碰撞概率，增加了终端接入网络时间的不确定性的问题。
101.下面结合附图对本发明的具体实施方式进行说明。
102.在msg1或msga中发送的前导序列也可以理解为前导，此两者不冲突，在本本发明实施例中可以通用。
103.本发明实施例中，终端选择的前导序列也可以理解成终端选择的前导序列索引。前导序列也可以直接说前导，两者不冲突，在本方案中也可以通用。
104.在说明过程中，将分别从通知以及被通知的终端侧的实施进行说明，然后还将给出二者配合实施的实例以更好地理解本发明实施例中给出的方案的实施。这样的说明方式并不意味着二者必须配合实施、或者必须单独实施，实际上，当终端分开实施时，其也各自解决自身一侧的问题，而二者结合使用时，会获得更好的技术效果。
105.在实施中将主要以终端智能体为例进行说明，这是因为终端智能体能够很好地体现本发明实施例中提供的技术方案，所以这里以终端智能体为例；但是，无疑，凡是涉及随机接入的终端都是可以实施本发明实施例中提供的技术方案的，终端智能体仅用于教导本领域技术人员具体如何实施本发明，但不意味仅能用于终端智能体，实施过程中可以结合实践需要来确定相应的设备。
106.智能体通过传感器感知其周围环境，通过执行器对其进行操作。智能体将在感知、思考和行动的周期中往返运行。以人类为例，人类是通过人类自身的五个感官(传感器)来感知环境的，然后对其进行思考，继而使用身体部位(执行器)去执行操作。类似地，机器智能体通过人们向其提供的传感器来感知环境(可以是相机、麦克风、红外探测器)，然后进行一些计算(思考)，继而使用各种各样的电机/执行器来执行操作。现在，周围的世界充满了各种智能体，如手机、真空清洁器、智能冰箱、恒温器、相机等。
107.本发明实施例中提出一种基于协同感知的随机接入方式，即各终端智能体通过感知协同获得其他终端智能体选择的前导序列信息以及prach时频资源信息，避免在相同prach时频资源上选择发送与其他智能体相同的前导序列，提高智能体随机接入能力，同时降低随机接入碰撞概率。在本发明实施例中，协同感知是指终端智能体利用感知设备在感知信道上通过有源或无源方式获知其他智能体选择的前导序列索引和选定的prach时频资源等信息。
108.图1为发起通知的终端侧的随机接入方法实施流程示意图，如图所示，可以包括：
109.步骤101、终端确定发起随机接入过程时选取的前导序列以及prach时频资源；
110.步骤102、终端将选取的前导序列以及prach时频资源通知其他终端；
111.步骤103、终端在选取的prach时频资源上发送选取的前导序列。
112.图2为接收通知的终端侧的随机接入方法实施流程示意图，如图所示，可以包括：
113.步骤201、终端接收其他终端通知的其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源；
114.步骤202、终端根据所述其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源，选取前导序列以及prach时频资源；
115.步骤203、终端在选取的prach时频资源上发送选取的前导序列。
116.实施中，所述终端是终端智能体，终端将选取的前导序列以及prach时频资源通知其他终端，是在感知信道上通过有源或无源方式通知的。
117.终端智能体根据小区广播消息中的基于竞争的随机接入参数，确定选择的前导序列索引和选定的prach时频资源。
118.为便于描述，下面举例说明时将发送通知的终端称为第一终端智能体，接收通知的终端称为第二终端智能体。
119.实施中，终端将选取的前导序列以及prach时频资源通知其他终端，是通过协作消息通知其他终端的。
120.相应的，对端则有：终端接收其他终端通知的其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源，是通过协作消息接收通知的。
121.实施中，终端通知的其他终端是协同感知范围内的其他终端。
122.相应的，对端则有：终端接收其他终端通知的其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源，是周期性的或是连续的接收通知的。
123.具体的，第一终端智能体在发起随机接入流程前，向周围感知区域发送第一协作消息。
124.其中，第一协作消息至少包含第一终端智能体选择的前导序列索引信息和第一终端智能体选定的prach时频资源信息，第一终端智能体至少包含一个终端智能体；
125.其中，感知区域是指可以通过感知设备获取第一协作消息的区域。
126.可选的，第一终端智能体选择的前导序列索引信息和第一终端智能体选定的prach时频资源信息可以量化为比特信息，通过第一协作消息共享给非第一终端智能体。也即，将终端选取的前导序列以及prach时频资源信息量化为比特信息，通过协作消息通知给其他终端。相应的，终端接收其他终端通知的将其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源量化为比特信息的协作消息。
127.第二终端智能体在发起随机接入流程前，感知周围终端智能体发送的协作消息，即第二终端智能体通过感知设备获取第一终端智能体发送的第一协作消息，其中，第二终端智能体至少包含一个终端智能体。
128.实施中，在终端根据所述其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源，选取前导序列以及prach时频资源时，可以如下：
129.第二终端智能体根据从第一终端智能体获取的第一协作消息确定第二终端智能体选择的前导序列索引信息和第二终端智能体选定的prach时频资源等信息；其中，第二终端智能体选择前导序列索引信息与第一终端选择的前导序列索引信息不同；或/和，第二终端智能体选定的prach时频资源信息与第一终端智能体选定的prach时频资源信息不同。
130.第一终端智能体和第二终端智能体分别在各自选定的prach时频资源上发送各自选择的前导序列，发起随机接入流程。
131.可选的，网络智能体为第一终端智能体配置第一指示信息，第一指示信息状态设置为on(开)或off(关)，该第一指示信息为状态为on时指示第一终端在发起随机接入流程前需要发送第一协作消息，反之该第一指示信息为状态为off时指示第一终端在发起随机接入流程前不需要发送第一协作消息；其中网络智能体可以根据不同随机接入场景确定第一指示信息的on或off状态。
132.可选的，第一终端智能体在发送完前导序列的同时或之后可自行关闭第一协作消息的发送状态，如果接入失败，则重新发起随机接入流程。
133.实施中，终端将选取的前导序列以及prach时频资源通知其他终端，是通过协同感知方式使用有源图像信息，或无源图像信息，或超声波编码信息来通知的。
134.相应的，对端则有：终端接收其他终端通知的其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源，是通过协同感知方式使用有源图像信息，或无源图像信息，或超声波编码信息来接收通知的。
135.第一终端智能体和第二终端智能体协同感知方式可以为第二终端智能体感知第
一终端智能体的编码信息。该编码信息为有源图像信息，或无源图像信息，或超声波编码信息。
136.实施中，终端将选取的前导序列以及prach时频资源通知其他终端，是周期性的或是连续的通知的。
137.相应的，对端则有：终端接收其他终端通知的其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源，是周期性的或是连续的接收通知的。
138.可选的，第一终端智能体周期性或连续向周期感知区域发送或传输第一协作消息；第二终端智能体随机感知第一终端智能体发送或传输的第一协作消息。
139.实施中，对于发送通知的终端，终端确定发起随机接入过程时选取的前导序列以及prach时频资源前，进一步包括：
140.接收其他终端通知的其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源；
141.终端根据所述其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源，选取前导序列以及prach时频资源。
142.实施中，对于接收通知的终端，选取前导序列以及prach时频资源后，进一步包括：
143.终端将选取的前导序列以及prach时频资源通知其他终端。
144.下面以实例进行说明。
145.第一终端智能体和第二终端智能体的协同感知方式具体可以采用如下方法：
146.第一终端智能体采用视觉mimo(多入多出，multiple input multiple output)技术，对要发送的协作信息进行有源图像编码led(发光二极管，light emitting diode)，编码方式为无码率编码如喷泉码，第二终端智能体利用图像传感器或摄像头等感知设备接收信号并译码，获取协作信息。通常，视觉mimo工作距离在50米左右。
147.可选的，第一终端智能体对要发送的协作信息进行超声波编码，可以采用调幅或调频方式，编码方式为无码率编码如喷泉码，并通过扬声器等设备广播此协作消息，第二终端智能体利用声波传感器等感知设备接收并译码，获知协作信息。
148.基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种终端及计算机存储介质，由于这些设备解决问题的原理与随机接入方法相似，因此这些设备的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
149.在实施本发明实施例提供的技术方案时，可以按如下方式实施。
150.图3为终端结构1示意图，如图所示，终端包括：
151.处理器300，用于读取存储器320中的程序，执行下列过程：
152.确定发起随机接入过程时选取的前导序列以及prach时频资源；
153.将选取的前导序列以及prach时频资源通知其他终端；
154.在选取的prach时频资源上发送选取的前导序列；
155.收发机310，用于在处理器300的控制下接收和发送数据。
156.实施中，所述终端是终端智能体，将选取的前导序列以及prach时频资源通知其他终端，是在感知信道上通过有源或无源方式通知的。
157.实施中，将选取的前导序列以及prach时频资源通知其他终端，是通过协作消息通知其他终端的。
158.实施中，将选取的前导序列以及prach时频资源通知其他终端，是通过协同感知方
式使用有源图像信息，或无源图像信息，或超声波编码信息来通知的。
159.实施中，将终端选取的前导序列以及prach时频资源信息量化为比特信息，通过协作消息通知给其他终端。
160.实施中，将选取的前导序列以及prach时频资源通知其他终端，是周期性的或是连续的通知的。
161.实施中，通知的其他终端是协同感知范围内的其他终端。
162.实施中，确定发起随机接入过程时选取的前导序列以及prach时频资源前，进一步包括：
163.接收其他终端通知的其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源；
164.根据所述其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源，选取前导序列以及prach时频资源。
165.其中，在图3中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器300代表的一个或多个处理器和存储器320代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机310可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。针对不同的用户设备，用户接口330还可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。
166.处理器300负责管理总线架构和通常的处理，存储器320可以存储处理器300在执行操作时所使用的数据。
167.本发明实施例中还提供了一种终端，包括：
168.确定模块，用于确定发起随机接入过程时选取的前导序列以及prach时频资源；
169.通知模块，用于将选取的前导序列以及prach时频资源通知其他终端；
170.发送模块，用于在选取的prach时频资源上发送选取的前导序列。
171.实施中，通知模块进一步用于在所述终端是终端智能体时，在感知信道上通过有源或无源方式通知将选取的前导序列以及prach时频资源通知其他终端。
172.实施中，通知模块进一步用于通过协作消息通知其他终端将选取的前导序列以及prach时频资源通知其他终端。
173.实施中，通知模块进一步用于通过协同感知方式使用有源图像信息，或无源图像信息，或超声波编码信息来通知将选取的前导序列以及prach时频资源通知其他终端。
174.实施中，通知模块进一步用于周期性的或是连续的通知将选取的前导序列以及prach时频资源通知其他终端。
175.实施中，通知模块进一步用于通知协同感知范围内的其他终端。
176.实施中，进一步包括：
177.接收模块，用于确定发起随机接入过程时选取的前导序列以及prach时频资源前，接收其他终端通知的其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源；
178.选取模块，用于根据所述其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源，选取前导序列以及prach时频资源。
179.为了描述的方便，以上所述装置的各部分以功能分为各种模块或单元分别描述。
当然，在实施本发明时可以把各模块或单元的功能在同一个或多个软件或硬件中实现。
180.图4为终端结构2示意图，如图所示，终端包括：
181.处理器400，用于读取存储器420中的程序，执行下列过程：
182.接收其他终端通知的其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源；
183.根据所述其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源，选取前导序列以及prach时频资源；
184.在选取的prach时频资源上发送选取的前导序列；
185.收发机410，用于在处理器400的控制下接收和发送数据。
186.实施中，所述终端是终端智能体，接收其他终端通知的其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源，是在感知信道上通过有源或无源方式接收通知的。
187.实施中，接收其他终端通知的其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源，是通过协作消息接收通知的。
188.实施中，接收其他终端通知的其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源，是通过协同感知方式使用有源图像信息，或无源图像信息，或超声波编码信息来接收通知的。
189.实施中，终端接收其他终端通知的将其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源量化为比特信息的协作消息。
190.实施中，接收其他终端通知的其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源，是周期性的或是连续的接收通知的。
191.实施中，接收其他终端的通知，是接收协同感知范围内的其他终端的通知。
192.实施中，选取前导序列以及prach时频资源后，进一步包括：
193.将选取的前导序列以及prach时频资源通知其他终端。
194.其中，在图4中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器400代表的一个或多个处理器和存储器420代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机410可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。针对不同的用户设备，用户接口430还可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。
195.处理器400负责管理总线架构和通常的处理，存储器420可以存储处理器400在执行操作时所使用的数据。
196.本发明实施例中还提供了一种终端，包括：
197.接收模块，用于接收其他终端通知的其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源；
198.选取模块，用于根据所述其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源，选取前导序列以及prach时频资源；
199.发送模块，用于在选取的prach时频资源上发送选取的前导序列。
200.实施中，接收模块进一步用于在所述终端是终端智能体时，在感知信道上通过有源或无源方式接收其他终端通知的其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源。
201.实施中，接收模块进一步用于通过协作消息接收其他终端通知的其他终端所选取
的前导序列以及prach时频资源。
202.实施中，接收模块进一步用于通过协同感知方式使用有源图像信息，或无源图像信息，或超声波编码信息来接收其他终端通知的其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源。
203.实施中，接收模块进一步用于周期性的或是连续的接收其他终端通知的其他终端所选取的前导序列以及prach时频资源。
204.实施中，接收模块进一步用于在协同感知范围内接收其他终端的通知。
205.实施中，进一步包括：
206.通知模块，用于在选取前导序列以及prach时频资源后，将选取的前导序列以及prach时频资源通知其他终端。
207.为了描述的方便，以上所述装置的各部分以功能分为各种模块或单元分别描述。当然，在实施本发明时可以把各模块或单元的功能在同一个或多个软件或硬件中实现。
208.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有执行上述随机接入方法的计算机程序。
209.具体实施中可以参见上述随机接入方法的实施。
210.综上所述，本发明实施例提供的技术方案中，与现有随机接入流程中，终端随机选择前导序列发起随机接入流程相比，提出一种基于协同感知的随机接入方式，即各终端智能体通过协同感知获得其他终端智能体选择的随前导信息和prach时频资源信息，避免在相同的prach时频资源上发送与其他终端智能体相同的preamble index(前导码索引)。此方案提高了终端智能体的随机接入能力，同时降低了随机接入碰撞概率。
211.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
212.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
213.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
214.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
215.显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。