一种用于高温保湿食品行业的机器人的制作方法

技术特征：
1.一种用于高温保湿食品行业的机器人，包含搅拌装置和智能搅拌系统，其特征在于：所述搅拌装置包括卤煮锅(1)，所述卤煮锅(1)的一侧设置有控制箱(2)，所述卤煮锅(1)与控制箱(2)电连接，所述卤煮锅(1)的上端配合连接有锅盖(3)，所述锅盖(3)的上端固定连接有支架(4)，所述支架(4)的中间固定连接有举升机构(5)，所述举升机构(5)的输出端固定连接有电机(6)，所述电机(6)的输出端固定连接有搅拌轴(7)，所述搅拌轴(7)的末端固定连接有多组叶片(9)，所述搅拌轴(7)的四周固定连接有多组水管(11)，多组所述水管(11)与外部热水源管道连接，所述水管(11)与外部热水源的中间管道中设置有水泵(16)。2.根据权利要求1所述的一种用于高温保湿食品行业的机器人，其特征在于：所述叶片(9)的上端前侧设置有凹槽(10)，所述凹槽(10)的侧壁和底部均设置有漏水孔(14)，所述凹槽(10)的内部一端设置有安装孔，所述安装孔的内部固定连接有摄像头(13)，所述凹槽(10)的上端可拆卸的连接有盖板(12)，所述盖板(12)的中间设置有通孔(15)，所述锅盖(3)的内部固定连接有多组检测杆(8)，多组所述检测杆(8)为伸缩结构，多组所述检测杆(8)的下端固定连接有压力感应器，所述通孔(15)和检测杆(8)均与水管(11)对应。3.根据权利要求2所述的一种用于高温保湿食品行业的机器人，其特征在于：所述智能搅拌系统包括智能控制模块、智能检测模块和过程控制模块，所述智能控制模块、智能检测模块和过程控制模块分别通过电连接；所述智能控制模块包括数据记录模块、数据运算模块、逻辑判断模块和时间控制模块，所述智能检测模块包括色泽检测模块、硬度检测模块和弹性检测模块，所述过程控制模块包括温度控制模块、水量控制模块、举升模块和搅拌模块；所述色泽检测模块与摄像头(13)电连接，所述硬度检测模块和弹性检测模块均与压力感应器连接，所述温度控制模块与控制箱(2)电连接，所述水量控制模块与水泵(16)电连接，所述举升模块与举升机构(5)电连接，所述搅拌模块与电机(6)电连接。4.根据权利要求3所述的一种用于高温保湿食品行业的机器人，其特征在于：所述数据记录模块用于记录实时采集的各种数据，同时包括智能搅拌系统预设的数据，所述数据运算模块用于对数据记录模块中的数据进行计算，所述逻辑判断模块用于对计算的结果进行分析，并确定需要采取的卤煮策略，所述时间控制模块用于确定各个动作的时间间隔，所述色泽检测模块用于采集牛肉样品的色泽信息，所述硬度检测模块用于采集牛肉样品的硬度信息，所述弹性检测模块用于采集牛肉样品的弹性信息，所述温度控制模块用于卤煮过程中的温度控制，所述水量控制模块用于卤煮过程中的水量控制，所述举升模块用于控制搅拌轴(7)的上下运动，所述搅拌模块用于控制搅拌轴(7)的搅拌动作。5.根据权利要求4所述的一种用于高温保湿食品行业的机器人，其特征在于：所述智能搅拌系统的运行包含以下步骤：s1、将待卤煮的牛肉放置在卤煮锅(1)中，同时切取多块尺寸完全一样的牛肉样品，放置在凹槽(10)中，盖上锅盖(3)后，启动智能搅拌系统，通过水管(11)泵入足量的热水，并利用温度控制模块对卤煮锅(1)加热，同时在电机(6)和举升机构(5)的带动下，叶片(9)对卤煮锅(1)中的牛肉进行上下搅拌；s2、在每个检测时间段中，利用色泽检测模块采集牛肉样品的色泽信息，利用硬度检测模块采集牛肉样品的硬度信息，利用弹性检测模块采集牛肉样品的弹性信息，连同智能搅拌系统预存的数据，一起存储在数据记录模块中；
s3、利用数据运算模块对数据记录模块中的数据进行计算，确定牛肉样品的颜色和咀嚼程度；s4、根据牛肉样品的颜色和咀嚼程度，确定卤煮锅(1)中牛肉的卤煮情况，并确定后续的卤煮策略；s5、重复s2-s4，完成牛肉的卤煮工作。6.根据权利要求4所述的一种用于高温保湿食品行业的机器人，其特征在于：所述s2中检测时间段的确定方法如下：s21、在叶片(9)对卤煮锅(1)中的牛肉进行上下往复搅拌的同时，凹槽(10)中的牛肉样品以同样的环境进行卤煮；s22、当叶片(9)往上运动到脱离卤煮液面时，电机(6)停止运动，凹槽(10)停止在检测杆(8)的正下方，然后叶片(9)继续缓慢上升，在叶片(9)缓慢上升的同时，利用水管(11)对牛肉样品进行冲洗，并利用色泽检测模块采集牛肉样品的色泽信息；s23、当叶片(9)上升到一定高度时，牛肉样品与检测杆(8)下端的压力传感器接触，记录下此时位置，并继续上升到指定高度后停止，利用压力传感器采集此时的受力大小；s24、检测完成后，叶片(9)在举升机构(5)的带动下往下运动，直到回到此前记录的位置处，等待一段时间后，利用弹性检测模块采集该时间段内牛肉样品反弹的距离；s25、采集完成后，叶片继续下降，直到接触到卤煮液面后，电机(6)启动，继续对卤煮锅(1)中的牛肉搅拌；在搅拌的同时，采集牛肉样品的相关数据，为下一步的判断做准备。7.根据权利要求4所述的一种用于高温保湿食品行业的机器人，其特征在于：所述s2中数据采集的方法如下：s26、在s22中，设定实时检测的卤制牛肉的颜色为c，且把卤制牛肉的颜色从浅到深分为九个等级，并用数值c
i
表示，其从大到小分别记为c1、c2、c3、c4、c5、c6、c7、c8、c9，其中c
4-c6为可接受颜色范围；s27、在s23和s24中，设定压力传感器采集的压力大小为f，弹性检测模块采集的反弹距离为l，设定完美卤制牛肉在相同的测试条件下，数据分别为f0和l0；s28、设定卤煮锅(1)内的温度最小值为t
min
，最大值为t
max
，正常卤煮时按照温度进行；s28、设定水管(11)输出的最小水量为q
min
，最大水量为q
max
，且清洗时按照水量；通过对采集数据和参数的设定，方便后续计算和分析的量化。8.根据权利要求4所述的一种用于高温保湿食品行业的机器人，其特征在于：所述s3中牛肉样品颜色和咀嚼程度的确定方法如下：s31、通过c与c
i
的对比，判定牛肉样品的颜色：当c∈(c1，c2，c3)时，判定牛肉样品颜色偏浅；当c∈(c4，c5，c6)时，判定牛肉样品颜色合格；当c∈(c7，c8，c9)时，判定牛肉样品颜色偏深；
s32、设定用η表示牛肉样品的咀嚼程度，其数值由下式确定：并根据η数值的大小进行如下划分：当0≤η≤80％时，表明牛肉样品强度高，咀嚼程度为i级；当80＜η≤120％时，表明牛肉样品强度适中，咀嚼程度为ii级；当η＞120％时，表明牛肉样品强度低，咀嚼程度为iii级；通过对牛肉样品各参数的计算，为判断卤煮锅(1)中牛肉的实时情况提供依据。9.根据权利要求5所述的一种用于高温保湿食品行业的机器人，其特征在于：所述s4中卤煮策略的确定方法如下：s41、当咀嚼程度为i级时，此时根据情况进行判断：s411、当牛肉样品颜色偏浅时，说明卤煮的火候偏小，同时卤煮溶液的浓度也偏低，此时采取t
max
温度进行卤煮，同时在检测过程中，采取q
min
清洗牛肉样品；s412、当牛肉样品颜色合格时，说明卤煮的火候不够，此时采取t
max
温度进行卤煮；s413、当牛肉样品颜色偏深时，说明卤煮的火候偏小，同时卤煮溶液的浓度也偏高，此时采取t
max
温度进行卤煮，同时在检测过程中，采取q
max
清洗牛肉样品；s42、当咀嚼程度为ii级时，在牛肉样品颜色偏浅的时候加长卤煮时间，直到颜色合格或咀嚼程度为iii级时，结束卤煮；s43、当咀嚼程度为iii级时，此时结束卤煮；根据不同的情况，采取不同的卤煮策略，保证卤煮牛肉的色泽和口感达到完美。10.根据权利要求5所述的一种用于高温保湿食品行业的机器人，其特征在于：所述每个检测时间段内只检测一处牛肉样品，并按照一定的顺序，其他位置的检测杆(8)往上收缩，不与牛肉样品接触。

技术总结
本发明公开了一种用于高温保湿食品行业的机器人，包含搅拌装置和智能搅拌系统，所述搅拌装置包括卤煮锅，所述卤煮锅的一侧设置有控制箱，所述卤煮锅与控制箱电连接，所述卤煮锅的上端配合连接有锅盖，所述锅盖的上端固定连接有支架，所述支架的中间固定连接有举升机构，所述举升机构的输出端固定连接有电机，所述电机的输出端固定连接有搅拌轴，所述搅拌轴的末端固定连接有多组叶片，所述搅拌轴的四周固定连接有多组水管，多组所述水管与外部热水源管道连接，所述水管与外部热水源的中间管道中设置有水泵，所述叶片的上端前侧设置有凹槽，本发明，便捷高效地实现了实时监控肉质和色泽的功能。色泽的功能。色泽的功能。


技术研发人员：李伟
受保护的技术使用者：青岛丰光精密机械股份有限公司
技术研发日：2021.11.17
技术公布日：2022/3/7