控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本公开实施例涉及控制领域，尤其涉及一种控制方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.目前，对于大多数家电，其往往通过红外遥控器进行控制。
3.然而，上述遥控器操作复杂且繁、按键众多、功能冗杂，导致用户在使用的过程中很容易出现误操作。此外，如果被操作产品没有显示屏，则难以发现操作的模式与程度。并且，现有遥控器在室内光线不好、用户视力不好或者用户困倦的情况下，通常难以从众多的按键中选择控制按键，从而无法准确完成控制操作。


技术实现要素：

4.鉴于此，为解决上述部分或全部技术问题，本公开实施例提供一种控制方法、装置、电子设备及存储介质。
5.第一方面，本公开实施例提供一种控制方法，上述方法包括：
6.获取设置于目标遥控器中的陀螺仪采集的上述目标遥控器的位姿信息；
7.从预先确定的控制模式集合中，确定与上述位姿信息相关联的目标控制模式，其中，上述控制模式集合针对上述目标遥控器的受控设备设置，上述控制模式集合中的控制模式与位姿信息之间的关联关系预先建立；
8.基于上述目标控制模式，生成上述受控设备的控制指令；
9.向上述受控设备发送上述控制指令，以使上述受控设备按照上述控制指令的指示进行操作。
10.可选地，在本公开任一实施例的方法中，上述从预先确定的控制模式集合中，确定与上述位姿信息相关联的目标控制模式，包括：
11.如果上述位姿信息指示上述目标遥控器的位姿为旋转，则确定上述目标遥控器的旋转轴；
12.从预先确定的控制模式集合中，确定与上述旋转轴相关联的控制模式，以及将所确定的控制模式作为与上述位姿信息相关联的目标控制模式。
13.可选地，在本公开任一实施例的方法中，上述确定上述目标遥控器的旋转轴，包括：
14.确定上述目标遥控器的旋转角度和旋转轴；以及
15.上述方法还包括：
16.基于上述旋转角度，确定在上述目标控制模式下对上述受控设备的控制程度；以及
17.上述基于上述目标控制模式，生成上述受控设备的控制指令，包括：
18.基于上述目标控制模式和上述控制程度，生成用于指示在上述目标控制模式下按
照上述控制程度对上述受控设备进行控制的控制指令。
19.可选地，在本公开任一实施例的方法中，上述控制程度采用数值表征，上述控制程度与上述旋转角度的大小呈正相关。
20.可选地，在本公开任一实施例的方法中，上述从预先确定的控制模式集合中，确定与上述位姿信息相关联的目标控制模式，包括：
21.如果上述位姿信息指示上述目标遥控器发生位移，则确定上述目标遥控器的位移轨迹形成的图形；
22.从预先确定的控制模式集合中，确定与上述图形相关联的控制模式，以及将所确定的控制模式作为与上述位姿信息相关联的目标控制模式。
23.可选地，在本公开任一实施例的方法中，上述基于上述目标控制模式，生成上述受控设备的控制指令，包括：
24.在上述目标遥控器产生振动后，如果检测到上述目标遥控器执行的模式确认操作，则基于上述目标控制模式，生成上述受控设备的控制指令。
25.可选地，在本公开任一实施例的方法中，上述目标遥控器包含第一端和第二端，上述第一端和上述第二端相对设置，上述第一端和上述第二端分别设置有至少一个陀螺仪；上述目标遥控器设置的按键数量小于或等于1。
26.第二方面，本公开实施例提供一种控制装置，上述装置包括：
27.获取单元，被配置成获取设置于目标遥控器中的陀螺仪采集的上述目标遥控器的位姿信息；
28.确定单元，被配置成从预先确定的控制模式集合中，确定与上述位姿信息相关联的目标控制模式，其中，上述控制模式集合针对上述目标遥控器的受控设备设置，上述控制模式集合中的控制模式与位姿信息之间的关联关系预先建立；
29.生成单元，被配置成基于上述目标控制模式，生成上述受控设备的控制指令；
30.发送单元，被配置成向上述受控设备发送上述控制指令，以使上述受控设备按照上述控制指令的指示进行操作。
31.可选地，在本公开任一实施例的装置中，上述确定单元进一步被配置成：
32.如果上述位姿信息指示上述目标遥控器的位姿为旋转，则确定上述目标遥控器的旋转轴；
33.从预先确定的控制模式集合中，确定与上述旋转轴相关联的控制模式，以及将所确定的控制模式作为与上述位姿信息相关联的目标控制模式。
34.可选地，在本公开任一实施例的装置中，上述确定上述目标遥控器的旋转轴，包括：
35.确定上述目标遥控器的旋转角度和旋转轴；以及
36.上述装置还包括：
37.基于上述旋转角度，确定在上述目标控制模式下对上述受控设备的控制程度；以及
38.上述基于上述目标控制模式，生成上述受控设备的控制指令，包括：
39.基于上述目标控制模式和上述控制程度，生成用于指示在上述目标控制模式下按照上述控制程度对上述受控设备进行控制的控制指令。
40.可选地，在本公开任一实施例的装置中，上述控制程度采用数值表征，上述控制程度与上述旋转角度的大小呈正相关。
41.可选地，在本公开任一实施例的装置中，上述确定单元进一步被配置成：
42.如果上述位姿信息指示上述目标遥控器发生位移，则确定上述目标遥控器的位移轨迹形成的图形；
43.从预先确定的控制模式集合中，确定与上述图形相关联的控制模式，以及将所确定的控制模式作为与上述位姿信息相关联的目标控制模式。
44.可选地，在本公开任一实施例的装置中，上述生成单元进一步被配置成：
45.在上述目标遥控器产生振动后，如果检测到上述目标遥控器执行的模式确认操作，则基于上述目标控制模式，生成上述受控设备的控制指令。
46.可选地，在本公开任一实施例的装置中，上述目标遥控器包含第一端和第二端，上述第一端和上述第二端相对设置，上述第一端和上述第二端分别设置有至少一个陀螺仪；上述目标遥控器设置的按键数量小于或等于1。
47.第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：
48.存储器，用于存储计算机程序；
49.处理器，用于执行上述存储器中存储的计算机程序，且上述计算机程序被执行时，实现本公开上述第一方面的控制方法中任一实施例的方法。
50.第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读介质，该计算机程序被处理器执行时，实现如上述第一方面的控制方法中任一实施例的方法。
51.第五方面，本公开实施例提供一种计算机程序，该计算机程序包括计算机可读代码，当该计算机可读代码在设备上运行时，使得该设备中的处理器执行用于实现如上述第一方面的控制方法中任一实施例的方法中各步骤的指令。
52.本公开实施例提供的控制方案，通过获取设置于目标遥控器中的陀螺仪采集的上述目标遥控器的位姿信息，之后，从预先确定的控制模式集合中，确定与上述位姿信息相关联的目标控制模式，其中，上述控制模式集合针对上述目标遥控器的受控设备设置，上述控制模式集合中的控制模式与位姿信息之间的关联关系预先建立，然后，基于上述目标控制模式，生成上述受控设备的控制指令，最后，向上述受控设备发送上述控制指令，以使上述受控设备按照上述控制指令的指示进行操作。由本方案，通过遥控器的位姿信息，来确定受控设备的控制模式，从而简化用户对遥控器的操作，提高通过遥控器对受控设备进行控制的效率和准确度。
附图说明
53.图1为本公开实施例提供的一种控制方法的流程示意图；
54.图2为本公开实施例提供的另一种控制方法的流程示意图；
55.图3a为本公开实施例提供的又一种控制方法的流程示意图；
56.图3b为本公开实施例提供的目标遥控器的结构示意图；
57.图3c为本公开实施例提供的目标遥控器的旋转轴的示例性示意图；
58.图4为本公开实施例提供的一种控制装置的结构示意图；
59.图5为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
60.现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值并不限制本公开的范围。
61.本领域技术人员可以理解，本公开实施例中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同步骤、设备或模块等对象，既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的逻辑顺序。
62.还应理解，在本公开实施例中，“多个”可以指两个或两个以上，“至少一个”可以指一个、两个或两个以上。
63.还应理解，对于本公开实施例中提及的任一部件、数据或结构，在没有明确限定或者在前后文给出相反启示的情况下，一般可以理解为一个或多个。
64.另外，本公开中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本公开中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
65.还应理解，本公开对各个实施例的描述着重强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以相互参考，为了简洁，不再一一赘述。
66.以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。
67.对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，上述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
68.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
69.需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。为便于对本公开实施例的理解，下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
70.图1为本公开实施例提供的一种控制方法的流程示意图，如图1所示，该方法具体包括：
71.101、获取设置于目标遥控器中的陀螺仪采集的上述目标遥控器的位姿信息。
72.在本实施例中，控制方法的执行主体(例如目标遥控器、控制装置，与目标遥控器通信连接的电子设备(例如服务器))，可以获取设置于目标遥控器中的陀螺仪(例如型号为mpu6050的陀螺仪)采集的上述目标遥控器的位姿信息。
73.其中，目标遥控器，可以是用于对一个或多个受控设备进行控制的遥控器。
74.位姿信息可以表征目标遥控器的以下至少一项：位置、姿态。
75.在本实施例的一些可选的实现方式中，上述目标遥控器包含第一端和第二端，上述第一端和上述第二端相对设置，上述第一端和上述第二端分别设置有至少一个陀螺仪。上述目标遥控器设置的按键数量小于或等于1。
76.其中，上述目标遥控器设置的按键，可以是物理按键，也可以是虚拟按键。
77.在一些情况下，上述目标遥控器可以无需设置按键，这样，用户可以通过对目标遥控器进行旋转和/或移动，来与目标遥控器进行交互。
78.这里，上述目标遥控器的形状，可以为棒状或者长方体。在目标遥控器的两端(也即上述第一端和第二端)，可以分别设置有一个或多个陀螺仪。
79.可以理解，上述可选的实现方式中，可以通过在第一端和第二端分别设置的陀螺仪，来采集目标遥控器的位姿信息，从而提高所获得的位姿信息的准确度，通过目标遥控器设置的按键数量小于或等于1，使得用户可以在夜间操作目标遥控器，进一步简化了用户对遥控器的操作，提高了通过遥控器对受控设备进行控制的效率和准确度。
80.102、从预先确定的控制模式集合中，确定与上述位姿信息相关联的目标控制模式。
81.在本实施例中，上述执行主体可以从预先确定的控制模式集合中，确定与上述位姿信息相关联的目标控制模式。
82.其中，上述控制模式集合，可以针对上述目标遥控器的受控设备(例如空调、电视等)进行设置。
83.上述控制模式集合中的控制模式与位姿信息之间的关联关系预先建立。
84.控制模式集合中的控制模式，可以表征以下至少一项：调大声音、降低声音、调高温度、降低温度、睡眠模式、制冷模式、除湿模式等等。
85.作为示例，如果位姿信息指示目标遥控器进行了沿第一方向(例如预设坐标系的x轴方向)的旋转，并且，与该位姿信息预先建立关联关系的控制模式表征调整音量，那么，上述执行主体可以确定目标控制模式为“调整音量”；如果位姿信息指示目标遥控器进行了沿第二方向(例如预设坐标系的y轴方向)的旋转，并且，与该位姿信息预先建立关联关系的控制模式表征功能切换，那么，上述执行主体可以确定目标控制模式为“功能切换”；如果位姿信息指示目标遥控器通过移动形成了预设形状(例如五角星)，并且，与该位姿信息预先建立关联关系的控制模式为睡眠模式，那么，上述执行主体可以确定目标控制模式为“睡眠模式”。
86.在一些情况下，控制模式集合中的控制模式，与位姿信息之间的关联关系可以经由用户建立，不同用户所建立的关联关系可以相同或不同。在不同用户所建立的关联关系不同的情况下，上述执行主体或者目标遥控器可以通过输入账号、指纹识别、人脸识别等方式，来确定用户所建立的关联关系，进而确定出该用户建立关联关系的、与上述位姿信息相关联的目标控制模式。
87.在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以采用如下方式，来执行上述步骤102，以便从预先确定的控制模式集合中，确定与上述位姿信息相关联的目标控制模式：
88.首先，如果上述位姿信息指示上述目标遥控器发生位移，则确定上述目标遥控器的位移轨迹形成的图形。
89.作为示例，上述执行主体可以通过上述陀螺仪采集的位姿信息中包含的速度数据、加速度数据，来确定上述目标遥控器的位移轨迹形成的图形。实践中，目标遥控器的位移轨迹形成的图形可以包括但不限于：月亮形状、五角星形状、三角形状，此外，目标遥控器的位移轨迹形成的图形也可以是用户自定义的形状。
90.之后，从预先确定的控制模式集合中，确定与上述图形相关联的控制模式，以及将所确定的控制模式作为与上述位姿信息相关联的目标控制模式。
91.103、基于上述目标控制模式，生成上述受控设备的控制指令。
92.在本实施例中，上述执行主体可以基于上述目标控制模式，生成用于指示上述受控设备按照目标控制模式的指示进行操作的控制指令。
93.在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以采用如下方式，来执行上述步骤103，以便基于上述目标控制模式，生成上述受控设备的控制指令：
94.在上述目标遥控器产生振动后，如果检测到上述目标遥控器执行的模式确认操作，则基于上述目标控制模式，生成上述受控设备的控制指令。
95.实践中，在上述执行主体确定出目标控制模式之后，目标遥控器可以产生振动。此后，用户可以通过目标遥控器执行的模式确认操作(例如按下按键、移动目标遥控器使其形成预设图形等)，来触发上述步骤103的执行。
96.104、向上述受控设备发送上述控制指令，以使上述受控设备按照上述控制指令的指示进行操作。
97.在本实施例中，上述执行主体可以向上述受控设备发送上述控制指令，以使上述受控设备按照上述控制指令的指示进行操作。
98.本公开实施例提供的控制方法，通过获取设置于目标遥控器中的陀螺仪采集的上述目标遥控器的位姿信息，之后，从预先确定的控制模式集合中，确定与上述位姿信息相关联的目标控制模式，其中，上述控制模式集合针对上述目标遥控器的受控设备设置，上述控制模式集合中的控制模式与位姿信息之间的关联关系预先建立，然后，基于上述目标控制模式，生成上述受控设备的控制指令，最后，向上述受控设备发送上述控制指令，以使上述受控设备按照上述控制指令的指示进行操作。由本方案，通过遥控器的位姿信息，来确定受控设备的控制模式，从而简化用户对遥控器的操作，提高通过遥控器对受控设备进行控制的效率和准确度。
99.图2为本公开实施例提供的另一种控制方法的流程示意图，如图2所示，该方法具体包括：
100.201、获取设置于目标遥控器中的陀螺仪采集的上述目标遥控器的位姿信息。
101.在本实施例中，控制方法的执行主体(例如目标遥控器、控制装置，与目标遥控器通信连接的电子设备(例如服务器))，可以获取设置于目标遥控器中的陀螺仪采集的上述目标遥控器的位姿信息。
102.202、如果上述位姿信息指示上述目标遥控器的位姿为旋转，则确定上述目标遥控器的旋转轴。
103.在本实施例中，如果上述位姿信息指示上述目标遥控器的位姿为旋转，那么，上述执行主体可以确定上述目标遥控器的旋转轴。
104.实践中，可以预先建立坐标系，从而以该坐标系为参照，确定出上述目标遥控器的旋转轴。
105.在本实施例的一些可选的实现方式中，除确定上述目标遥控器的旋转轴之外，上述执行主体还可以确定上述目标遥控器的旋转角度。
106.其中，上述旋转角度可以是目标遥控器以上述旋转轴为轴而进行旋转的角度。
107.进一步地，上述执行主体可以基于上述旋转角度，确定在上述目标控制模式下对上述受控设备的控制程度。
108.在一些情况下，上述控制程度，可以与上述旋转角度呈正相关或负相关。
109.例如，如果目标遥控器每向上(例如旋转轴为上述坐标系的x轴)转动10度，那么，可以控制程度可以指示将空调的温度上升一度；如果目标遥控器每向下(例如旋转轴为上述坐标系的x轴)转动10度，那么，可以控制程度可以指示将空调的温度下降一度。
110.在本实施例的一些可选的实现方式中，上述控制程度采用数值表征，上述控制程度与上述旋转角度的大小呈正相关。
111.203、从预先确定的控制模式集合中，确定与上述旋转轴相关联的控制模式，以及将所确定的控制模式作为与上述位姿信息相关联的目标控制模式。
112.在本实施例中，上述执行主体可以从预先确定的控制模式集合中，确定与上述旋转轴相关联的控制模式，以及将所确定的控制模式作为与上述位姿信息相关联的目标控制模式。
113.其中，上述控制模式集合针对上述目标遥控器的受控设备设置。上述控制模式集合中的控制模式与旋转轴之间的关联关系预先建立
114.旋转轴，可以是预先建立的坐标系中的x轴、y轴或者z轴。在此基础上，用户可以自行确定x轴、y轴、z轴，与控制模式集合中的控制模式之间的关联关系，或者，经由技术人员设定默认状态下的x轴、y轴、z轴，与控制模式集合中的控制模式之间的关联关系。
115.204、基于上述目标控制模式，生成上述受控设备的控制指令。
116.在本实施例中，上述执行主体可以基于上述目标控制模式，生成上述受控设备的控制指令。
117.在本实施例的一些可选的实现方式中，在确定上述目标遥控器的旋转角度和旋转轴；以及，基于上述旋转角度，确定在上述目标控制模式下对上述受控设备的控制程度之后，上述执行主体可以采用如下方式来执行上述204，以便基于上述目标控制模式，生成上述受控设备的控制指令：
118.基于上述目标控制模式和上述控制程度，生成用于指示在上述目标控制模式下按照上述控制程度对上述受控设备进行控制的控制指令。
119.作为示例，如果目标控制模式为温度调节，控制程度为温度上升一度，那么，上述执行主体可以生成用于指示将上述受控设备的温度上升一度的控制指令。
120.205、向上述受控设备发送上述控制指令，以使上述受控设备按照上述控制指令的指示进行操作。
121.在本实施例中，上述执行主体可以向上述受控设备发送上述控制指令，以使上述受控设备按照上述控制指令的指示进行操作。
122.需要说明的是，除上面所记载的内容之外，本实施例还可以参照图1对应的实施例中所描述的方式来执行，从而包括图1对应的实施例中所描述的特征，产生图1对应的实施例中所描述的效果，在此不再赘述。
123.本公开实施例提供的控制方法，通过识别目标遥控器的旋转轴，来确定与上述旋转轴相关联的目标控制模式，由此，丰富了通过遥控器对受控设备进行控制的方式，简化了用户对遥控器的操作，提高了通过遥控器对受控设备进行控制的效率和准确度，减少甚至
避免了用户触发遥控器上的按键，降低了用户误操作情况的发生。
124.图3a为本公开实施例提供的又一种控制方法的流程示意图，本方法可以应用于通过目标遥控器对受控设备进行控制场景中，涉及家电遥控器/遥控器领域。本方法可以应用在服务器、遥控器等一类电子设备上。
125.进一步地如图3a所示，该方法具体包括：
126.首先，陀螺仪可以采集信息。例如遥控器(例如上述目标遥控器)的速度信息、加速度信息等。作为示例，上述遥控器的结构可以如图3b所示。其中，该遥控器可以包括顶端1、按键2、主体部分3和底端4。顶端1安装一个陀螺仪；主体部分3可以安装一个加速度处理器；底端4可以安装一个陀螺仪；按键2可以是一个确定按键。
127.之后，可以通过陀螺仪采集的信息计算上述遥控器挥动的角度。
128.然后，可以获取用户所要操作的选项。例如，可以通过对遥控器的旋转轴进行识别，从而获取用户所要操作的选项(也即上述控制模式)。作为示例，该旋转轴可以以图3c所示的坐标系为参考系。图3c中的长方体可以表征上述遥控器。
129.随后，基于上述角度和用户所要操作的选项，生成针对受控设备的控制指令，以及向受控设备发送该指令。
130.具体而言，可以采用如下方式，对遥控器进行上下角度识别：
131.在遥控器的顶端1及底端4内部，各有一个陀螺仪，可通过翻转角度控制电器(例如上述受控设备)的档位(也即上述控制程度)和模式(也即上述控制模式)的切换。如果陀螺仪在x、y轴的平面的角度发生变化，则可以推算出遥控器的运动状态，指令直接发送给对应操作电器(例如上述受控设备)。每翻转一个角度对应电器发生相应的调节，且遥控器发生一次振动反馈。作为示例，受控设备以空调为例，遥控器每向上翻转(例如，以x轴为旋转轴进行旋转)10度，则空调的温度上升一度，遥控器每向下翻转(例如，以x轴为旋转轴进行旋转)10度，则空调的温度下降一度，达到用户想要的温度按下确定键即可锁定。
132.另外，可以采用如下方式，对遥控器进行左右角度识别：
133.在遥控器的顶端1及底端4内部，各有一个陀螺仪，可通过翻转角度控制电器(例如上述受控设备)的档位(也即上述控制程度)和模式(也即上述控制模式)的切换。如果陀螺仪在y、z轴的平面的角度发生变化，则可以推算出遥控器的运动状态，指令直接发送给对应操作电器(例如上述受控设备)。每翻转一个角度对应电器发生相应的调节且遥控器发生一次振动反馈。作为示例，受控电器以空调为例，遥控器每左右转动(也即以y轴为旋转轴进行旋转)30度，代表一个模式。第一次向左转动30度，可以进入第一个控制模式，再次向左转动30度，可以进入第二个控制模式，以此类推，达到用户想要的温度按下确定键即可锁定。
134.此外，还可以采用如下方式，对遥控器进行轨迹识别：
135.当遥控器画图形进入特定模式时，可以使用遥控器在空中挥动收到振动反馈，再按下确定键，进入特定模式。作为示例，受控电器以空调为例，在空中用遥控器画出五角星的造型，按下确定键，空调进入快速制冷模式；在空中画出月亮的造型，按下确定键，空调进入睡眠模式。图形及模式用户可以根据自己的需求及想法自定义。
136.本公开实施例提供的控制方法，采用一种新的控制方式及交互方式，遥控器配对完成发出振动反馈给用户，用户可通过转动遥控器的角度来调节受控电器。通过角度识别，调节角度来控制家电的开关、档位调节及模式切换。上下翻转代表矢量变化，左右翻转代表
功能切换，画图形代表进入特定模式。由此，可以解决现有遥控器体积大不方便携带，按键多，开关过程复杂不便于操作等用户感受不好的问题。并且，轨迹、角度识别可解锁新的控制方式，替代了按键输入，实现比按键操作更便捷的控制方式，提升了用户体验的满意度和操作乐趣。解决了用户在操作的过程中没有很好的交互反馈。使用户随心所欲的完成操作，也可以预先定制自己熟悉或喜欢的图形，画出图形后，可以操控到对应的预调模式，减少了反复调试的步骤。
137.图4为本公开实施例提供的一种控制装置的结构示意图，具体包括：
138.获取单元401，被配置成获取设置于目标遥控器中的陀螺仪采集的上述目标遥控器的位姿信息；
139.确定单元402，被配置成从预先确定的控制模式集合中，确定与上述位姿信息相关联的目标控制模式，其中，上述控制模式集合针对上述目标遥控器的受控设备设置，上述控制模式集合中的控制模式与位姿信息之间的关联关系预先建立；
140.生成单元403，被配置成基于上述目标控制模式，生成上述受控设备的控制指令；
141.发送单元404，被配置成向上述受控设备发送上述控制指令，以使上述受控设备按照上述控制指令的指示进行操作。
142.可选地，在本公开任一实施例的装置中，上述确定单元402进一步被配置成：
143.如果上述位姿信息指示上述目标遥控器的位姿为旋转，则确定上述目标遥控器的旋转轴；
144.从预先确定的控制模式集合中，确定与上述旋转轴相关联的控制模式，以及将所确定的控制模式作为与上述位姿信息相关联的目标控制模式。
145.可选地，在本公开任一实施例的装置中，上述确定上述目标遥控器的旋转轴，包括：
146.确定上述目标遥控器的旋转角度和旋转轴；以及
147.上述装置还包括：
148.基于上述旋转角度，确定在上述目标控制模式下对上述受控设备的控制程度；以及
149.上述基于上述目标控制模式，生成上述受控设备的控制指令，包括：
150.基于上述目标控制模式和上述控制程度，生成用于指示在上述目标控制模式下按照上述控制程度对上述受控设备进行控制的控制指令。
151.可选地，在本公开任一实施例的装置中，上述控制程度采用数值表征，上述控制程度与上述旋转角度的大小呈正相关。
152.可选地，在本公开任一实施例的装置中，上述确定单元402进一步被配置成：
153.如果上述位姿信息指示上述目标遥控器发生位移，则确定上述目标遥控器的位移轨迹形成的图形；
154.从预先确定的控制模式集合中，确定与上述图形相关联的控制模式，以及将所确定的控制模式作为与上述位姿信息相关联的目标控制模式。
155.可选地，在本公开任一实施例的装置中，上述生成单元403进一步被配置成：
156.在上述目标遥控器产生振动后，如果检测到上述目标遥控器执行的模式确认操作，则基于上述目标控制模式，生成上述受控设备的控制指令。
157.可选地，在本公开任一实施例的装置中，上述目标遥控器包含第一端和第二端，上述第一端和上述第二端相对设置，上述第一端和上述第二端分别设置有至少一个陀螺仪；上述目标遥控器设置的按键数量小于或等于1。
158.本实施例提供的控制装置可以是如图4中所示的控制装置，可执行如图1-3中控制方法的所有步骤，进而实现图1-3所示控制方法的技术效果，具体请参照图1-3相关描述，为简洁描述，在此不作赘述。
159.图5为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图，图5所示的电子设备500包括：至少一个处理器501、存储器502、至少一个网络接口504和其他用户接口503。电子设备500中的各个组件通过总线系统505耦合在一起。可理解，总线系统505用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统505除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图5中将各种总线都标为总线系统505。
160.其中，用户接口503可以包括显示器、键盘或者点击设备(例如，鼠标，轨迹球(trackball)、触感板或者触摸屏等。
161.可以理解，本公开实施例中的存储器502可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，rom)、可编程只读存储器(programmable rom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable prom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically eprom，eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，ram)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(static ram，sram)、动态随机存取存储器(dynamic ram，dram)、同步动态随机存取存储器(synchronous dram，sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate sdram，ddrsdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram，esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synch link dram，sldram)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus ram，drram)。本文描述的存储器502旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
162.在一些实施方式中，存储器502存储了如下的元素，可执行单元或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统5021和应用程序5022。
163.其中，操作系统5021，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序5022，包含各种应用程序，例如媒体播放器(media player)、浏览器(browser)等，用于实现各种应用业务。实现本公开实施例方法的程序可以包含在应用程序5022中。
164.在本公开实施例中，通过调用存储器502存储的程序或指令，具体的，可以是应用程序5022中存储的程序或指令，处理器501用于执行各方法实施例所提供的方法步骤，例如包括：获取设置于目标遥控器中的陀螺仪采集的上述目标遥控器的位姿信息；从预先确定的控制模式集合中，确定与上述位姿信息相关联的目标控制模式，其中，上述控制模式集合针对上述目标遥控器的受控设备设置，上述控制模式集合中的控制模式与位姿信息之间的关联关系预先建立；基于上述目标控制模式，生成上述受控设备的控制指令；向上述受控设备发送上述控制指令，以使上述受控设备按照上述控制指令的指示进行操作。
165.可选地，在本公开任一实施例的方法中，上述从预先确定的控制模式集合中，确定
与上述位姿信息相关联的目标控制模式，包括：
166.如果上述位姿信息指示上述目标遥控器的位姿为旋转，则确定上述目标遥控器的旋转轴；
167.从预先确定的控制模式集合中，确定与上述旋转轴相关联的控制模式，以及将所确定的控制模式作为与上述位姿信息相关联的目标控制模式。
168.可选地，在本公开任一实施例的方法中，上述确定上述目标遥控器的旋转轴，包括：
169.确定上述目标遥控器的旋转角度和旋转轴；以及
170.上述方法还包括：
171.基于上述旋转角度，确定在上述目标控制模式下对上述受控设备的控制程度；以及
172.上述基于上述目标控制模式，生成上述受控设备的控制指令，包括：
173.基于上述目标控制模式和上述控制程度，生成用于指示在上述目标控制模式下按照上述控制程度对上述受控设备进行控制的控制指令。
174.可选地，在本公开任一实施例的方法中，上述控制程度采用数值表征，上述控制程度与上述旋转角度的大小呈正相关。
175.可选地，在本公开任一实施例的方法中，上述从预先确定的控制模式集合中，确定与上述位姿信息相关联的目标控制模式，包括：
176.如果上述位姿信息指示上述目标遥控器发生位移，则确定上述目标遥控器的位移轨迹形成的图形；
177.从预先确定的控制模式集合中，确定与上述图形相关联的控制模式，以及将所确定的控制模式作为与上述位姿信息相关联的目标控制模式。
178.可选地，在本公开任一实施例的方法中，上述基于上述目标控制模式，生成上述受控设备的控制指令，包括：
179.在上述目标遥控器产生振动后，如果检测到上述目标遥控器执行的模式确认操作，则基于上述目标控制模式，生成上述受控设备的控制指令。
180.可选地，在本公开任一实施例的方法中，上述目标遥控器包含第一端和第二端，上述第一端和上述第二端相对设置，上述第一端和上述第二端分别设置有至少一个陀螺仪；上述目标遥控器设置的按键数量小于或等于1。
181.上述本公开实施例揭示的方法可以应用于处理器501中，或者由处理器501实现。处理器501可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器501中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器501可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本公开实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本公开实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件单元组合执行完成。软件单元可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读
存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器502，处理器501读取存储器502中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
182.可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(application specific integrated circuits，asic)、数字信号处理器(digital signal processing，dsp)、数字信号处理设备(dspdevice，dspd)、可编程逻辑设备(programmable logic device，pld)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)、通用处理器、遥控器、微遥控器、微处理器、用于执行本技术上述功能的其它电子单元或其组合中。
183.对于软件实现，可通过执行本文上述功能的单元来实现本文上述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。
184.本实施例提供的电子设备可以是如图5中所示的电子设备，可执行如图1-3中控制方法的所有步骤，进而实现图1-3所示控制方法的技术效果，具体请参照图1-3相关描述，为简洁描述，在此不作赘述。
185.本公开实施例还提供了一种存储介质(计算机可读存储介质)。这里的存储介质存储有一个或者多个程序。其中，存储介质可以包括易失性存储器，例如随机存取存储器；存储器也可以包括非易失性存储器，例如只读存储器、快闪存储器、硬盘或固态硬盘；存储器还可以包括上述种类的存储器的组合。
186.当存储介质中一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述在电子设备侧执行的控制方法。
187.上述处理器用于执行存储器中存储的控制程序，以实现以下在电子设备侧执行的控制方法的步骤：获取设置于目标遥控器中的陀螺仪采集的上述目标遥控器的位姿信息；从预先确定的控制模式集合中，确定与上述位姿信息相关联的目标控制模式，其中，上述控制模式集合针对上述目标遥控器的受控设备设置，上述控制模式集合中的控制模式与位姿信息之间的关联关系预先建立；基于上述目标控制模式，生成上述受控设备的控制指令；向上述受控设备发送上述控制指令，以使上述受控设备按照上述控制指令的指示进行操作。
188.可选地，在本公开任一实施例的方法中，上述从预先确定的控制模式集合中，确定与上述位姿信息相关联的目标控制模式，包括：
189.如果上述位姿信息指示上述目标遥控器的位姿为旋转，则确定上述目标遥控器的旋转轴；
190.从预先确定的控制模式集合中，确定与上述旋转轴相关联的控制模式，以及将所确定的控制模式作为与上述位姿信息相关联的目标控制模式。
191.可选地，在本公开任一实施例的方法中，上述确定上述目标遥控器的旋转轴，包括：
192.确定上述目标遥控器的旋转角度和旋转轴；以及
193.上述方法还包括：
194.基于上述旋转角度，确定在上述目标控制模式下对上述受控设备的控制程度；以及
195.上述基于上述目标控制模式，生成上述受控设备的控制指令，包括：
196.基于上述目标控制模式和上述控制程度，生成用于指示在上述目标控制模式下按
照上述控制程度对上述受控设备进行控制的控制指令。
197.可选地，在本公开任一实施例的方法中，上述控制程度采用数值表征，上述控制程度与上述旋转角度的大小呈正相关。
198.可选地，在本公开任一实施例的方法中，上述从预先确定的控制模式集合中，确定与上述位姿信息相关联的目标控制模式，包括：
199.如果上述位姿信息指示上述目标遥控器发生位移，则确定上述目标遥控器的位移轨迹形成的图形；
200.从预先确定的控制模式集合中，确定与上述图形相关联的控制模式，以及将所确定的控制模式作为与上述位姿信息相关联的目标控制模式。
201.可选地，在本公开任一实施例的方法中，上述基于上述目标控制模式，生成上述受控设备的控制指令，包括：
202.在上述目标遥控器产生振动后，如果检测到上述目标遥控器执行的模式确认操作，则基于上述目标控制模式，生成上述受控设备的控制指令。
203.可选地，在本公开任一实施例的方法中，上述目标遥控器包含第一端和第二端，上述第一端和上述第二端相对设置，上述第一端和上述第二端分别设置有至少一个陀螺仪；上述目标遥控器设置的按键数量小于或等于1。
204.专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。
205.结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
206.以上所述的具体实施方式，对本公开的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本公开的具体实施方式而已，并不用于限定本公开的保护范围，凡在本公开的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。