无人机飞行定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及飞行控制领域，尤其涉及无人机飞行定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着科学技术的快速发展，无人机已经被应用到各种领域，在电力系统中，无人机主要用于对电力线路进行巡检，以减少具有一定危险性的人工巡检，而通过无人机对电力线路的巡检包括在指定位置拍摄高清图片或视频，以供专业人员评估电力线路的情况，然而现有技术无法提供精度更高，抗电磁干扰能力更强的定位方法，因此，用于电力线路巡检的无人机的高精度定位成为了亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

3.本发明的主要目的在于提供一种无人机飞行定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在解决用于电力线路巡检的无人机的高精度定位的技术问题。
4.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种无人机飞行定位方法，所述无人机飞行定位方法应用于无人机飞行定位系统，所述无人机飞行定位系统包括定位卫星、基准站、流动站和无人机，所述无人机飞行定位方法包括以下步骤：
5.通过所述基准站和所述定位卫星获取卫星观测值，基于所述卫星观测值对应的三差观测值，确定所述基准站的定位信息；
6.基于预设伪距法计算所述流动站与所述定位卫星之间的目标距离，根据所述目标距离确定所述流动站的近似坐标点；
7.根据所述基准站的定位信息和所述流动站的近似坐标点，确定与所述流动站位置对应的目标基准站，并基于所述目标基准站的定位信息计算系统误差；
8.将所述系统误差发送至所述无人机，以使所述无人机基于所述系统误差进行飞行定位。
9.可选地，所述基准站包括第一基准站和第二基准站，所述定位卫星包括第一卫星，所述基于所述卫星观测值对应的三差观测值，确定所述基准站的定位信息的步骤之前，包括：
10.通过所述第一基准站与所述第一卫星获取第一观测值，以及通过所述第二基准站与所述第一卫星获取第二观测值；
11.若所述卫星观测值包括所述第一观测值和所述第二观测值，则对所述第一观测值和第二观测值进行站间求差运算，得到第一单差观测值。
12.可选地，所述定位卫星还包括第二卫星，所述若所述卫星观测值包括所述第一观测值和所述第二观测值，则对所述第一观测值和第二观测值进行站间求差运算，得到第一单差观测值的步骤之后，包括：
13.通过所述站间求差运算得到所述第二卫星对应的第二单差观测值，并在当前时刻
对所述第一单差观测值和所述第二单差观测值进行求差，得到第一双差观测值。
14.可选地，所述在当前时刻对所述第一单差观测值和所述第二单差观测值进行求差，得到第一双差观测值的步骤之后，包括：
15.获取所述当前时刻的下一时刻对应的第二双差观测值，并对所述第一双差观测值和所述第二双差观测值进行求差，得到三差观测值。
16.可选地，所述基于预设伪距法计算所述流动站与所述定位卫星之间的目标距离的步骤包括：
17.通过所述流动站接收所述定位卫星发送的目标测距码，获取所述目标测距码的收发时间间隔；
18.获取所述流动站基于所述目标测距码生成的复制测距码，对所述复制测距码进行时延处理，直至所述复制测距码与所述目标测距码重合；
19.基于所述时延处理对应的时间，计算所述流动站与所述定位卫星之间的目标距离。
20.可选地，所述根据所述目标距离确定所述流动站的近似坐标点的步骤包括：
21.基于所述定位卫星与所述目标距离，确定定位交叉点；
22.若所述定位交叉点存在多个，则基于所述定位卫星的发射角从所述定位交叉点中筛选出近似坐标点。
23.可选地，所述基准站的数量大于三，所述根据所述基准站的定位信息和所述流动站的近似坐标点，确定与所述流动站位置对应的目标基准站的步骤包括：
24.基于任意三个基准站的定位信息绘制目标多边形，并确定所述目标多边形中包含所述流动站位置的的第一多边形，并将所述第一多边形对应的三个基准站作为所述流动站位置对应的目标基准站。
25.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种无人机飞行定位装置，所述无人机飞行定位装置包括：
26.定位信息确定模块，用于通过基准站和定位卫星获取卫星观测值，基于所述卫星观测值对应的三差观测值，确定所述基准站的定位信息；
27.近似坐标点确定模块，用于基于预设伪距法计算流动站与所述定位卫星之间的目标距离，根据所述目标距离确定所述流动站的近似坐标点；
28.系统误差计算模块，用于根据所述基准站的定位信息和所述流动站的近似坐标点，确定与所述流动站位置对应的目标基准站，并基于所述目标基准站的定位信息计算系统误差；
29.系统误差发送模块，用于将所述系统误差发送至无人机，以使所述无人机基于所述系统误差进行飞行定位。
30.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种无人机飞行定位设备，所述无人机飞行定位设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机飞行定位程序，所述无人机飞行定位程序被所述处理器执行时实现如上述的无人机飞行定位方法的步骤。
31.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有无人机飞行定位程序，所述无人机飞行定位程序被处理器执行时实现如
上述的无人机飞行定位方法的步骤。
32.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的无人机飞行定位方法的步骤。
33.本发明实施例提出的一种方法、装置、设备及计算机可读存储介质。在本发明实施例中，无人机飞行定位方法应用于无人机飞行定位系统，无人机飞行定位系统包括定位卫星、基准站、流动站和无人机，通过基准站和定位卫星获取卫星观测值，基于卫星观测值对应的三差观测值，确定基准站的定位信息，然后基于预设伪距法计算流动站与定位卫星之间的目标距离，根据目标距离确定流动站的近似坐标点，继而根据基准站的定位信息和流动站的近似坐标点，确定与流动站位置对应的目标基准站，并基于目标基准站的定位信息计算系统误差，最终将求得的系统误差发送至无人机，以使无人机基于系统误差进行飞行定位，本发明通过定位卫星、基准站、流动站和无人机组成的无人机飞行定位系统，以及三差观测值和伪距法计算得到的系统误差，实现了用于电力线路巡检的无人机的高精度定位。
附图说明
34.图1为本发明实施例提供的无人机飞行定位设备一种实施方式的硬件结构示意图；
35.图2为本发明无人机飞行定位方法第一实施例的流程示意图；
36.图3为本发明无人机飞行定位方法第二实施例的流程示意图；
37.图4为本发明无人机飞行定位装置一实施例的功能模块示意图。
38.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
39.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
40.在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
41.本发明实施例无人机飞行定位终端(又叫终端、设备或者终端设备)可以是个人电脑(具有程序编译功能的终端)，也可以是无人机(具有程序执行功能的设备)。
42.如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如cpu(central processing unit，中央处理器)，通信总线1002，存储器1003。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。存储器1003可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1003可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
43.本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
44.如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1003中可以包括无人机飞行定位程序。
45.在图1所示的终端中，处理器1001可以用于调用存储器1003中存储的无人机飞行
定位程序，所述无人机飞行定位程序应用于无人机飞行定位系统，所述无人机飞行定位系统包括定位卫星、基准站、流动站和无人机，所述无人机飞行定位程序执行以下操作：
46.通过所述基准站和所述定位卫星获取卫星观测值，基于所述卫星观测值对应的三差观测值，确定所述基准站的定位信息；
47.基于预设伪距法计算所述流动站与所述定位卫星之间的目标距离，根据所述目标距离确定所述流动站的近似坐标点；
48.根据所述基准站的定位信息和所述流动站的近似坐标点，确定与所述流动站位置对应的目标基准站，并基于所述目标基准站的定位信息计算系统误差；
49.将所述系统误差发送至所述无人机，以使所述无人机基于所述系统误差进行飞行定位。
50.进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1003中存储的无人机飞行定位程序，还执行以下操作：
51.通过所述第一基准站与所述第一卫星获取第一观测值，以及通过所述第二基准站与所述第一卫星获取第二观测值；
52.若所述卫星观测值包括所述第一观测值和所述第二观测值，则对所述第一观测值和第二观测值进行站间求差运算，得到第一单差观测值。
53.进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1003中存储的无人机飞行定位程序，还执行以下操作：
54.通过所述站间求差运算得到所述第二卫星对应的第二单差观测值，并在当前时刻对所述第一单差观测值和所述第二单差观测值进行求差，得到第一双差观测值。
55.进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1003中存储的无人机飞行定位程序，还执行以下操作：
56.获取所述当前时刻的下一时刻对应的第二双差观测值，并对所述第一双差观测值和所述第二双差观测值进行求差，得到三差观测值。
57.进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1003中存储的无人机飞行定位程序，还执行以下操作：
58.通过所述流动站接收所述定位卫星发送的目标测距码，获取所述目标测距码的收发时间间隔；
59.获取所述流动站基于所述目标测距码生成的复制测距码，对所述复制测距码进行时延处理，直至所述复制测距码与所述目标测距码重合；
60.基于所述时延处理对应的时间，计算所述流动站与所述定位卫星之间的目标距离。
61.进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1003中存储的无人机飞行定位程序，还执行以下操作：
62.基于所述定位卫星与所述目标距离，确定定位交叉点；
63.若所述定位交叉点存在多个，则基于所述定位卫星的发射角从所述定位交叉点中筛选出近似坐标点。
64.进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1003中存储的无人机飞行定位程序，还执行以下操作：
65.基于任意三个基准站的定位信息绘制目标多边形，并确定所述目标多边形中包含所述流动站位置的的第一多边形，并将所述第一多边形对应的三个基准站作为所述流动站位置对应的目标基准站。
66.基于上述设备硬件结构，提出了本发明无人机飞行定位方法的实施例。
67.参照图2，在本发明无人机飞行定位方法的第一实施例中，所述无人机飞行定位方法应用于无人机飞行定位系统，所述无人机飞行定位系统包括定位卫星、基准站、流动站和无人机，所述无人机飞行定位方法包括：
68.步骤s10，通过所述基准站和所述定位卫星获取卫星观测值，基于所述卫星观测值对应的三差观测值，确定所述基准站的定位信息；
69.本发明提供一种无人机飞行定位方法，应用于由定位卫星、基准站、流动站和无人机的无人机飞行定位系统，在无人机飞行定位系统中，定位卫星、基准站和流动站的作用是计算出系统定位误差，然后无人机接收系统定位误差，基于计算出的系统定位误差进行准确定位，下文将详述系统定位误差的计算过程。基准站是指位置固定，且定位信息确定的卫星信号观测站点，其中，本技术中的基准站存在多个，且存在多个的原因并非是基于硬件的累积以达到一定的效果，而是本技术中计算系统定位误差的过程至少需要三个基准站才能实现，且本技术中的定位卫星也至少存在两个，至少存在两个定位卫星的原因与基准站相同，首先通过基准站和定位卫星获取卫星观测值，本技术中的卫星观测值存在对应的三差观测值，其中，三差观测值是指经过三次循环迭代得到的观测值，基于三差观测值可以确定基准站的定位信息，上述内容提到基准站的定位信息是提前确定的，而基于三差观测值确定的基准站定位信息与上述提前确定的基准站的定位信息可能不同，基于三差观测值确定的基准站定位信息的作用是计算最终的系统误差。
70.步骤s20，基于预设伪距法计算所述流动站与所述定位卫星之间的目标距离，根据所述目标距离确定所述流动站的近似坐标点；
71.预设伪距法的基本原理是：通过流动站和定位卫星之间的定位信号计算出流动站和定位卫星之间的距离，然后可以确定流动站位于以定位卫星为圆心，流动站和定位卫星之间的距离为半径的球面上，通过三个定位卫星可以得出三个球面，且这三个球面的交汇点存在两个，将这两个交汇点中位于地球表面的交汇点作为流动站的坐标点，具体地，确定两个交汇点中位于地球表面的交汇点的方法是：获取定位卫星的信号发射角，基于定位卫星的在轨信息和卫星信号发射角，确定两个交汇点中位于地球表面的交汇点，将两个交汇点中位于地球表面的交汇点作为流动站的近似坐标点，以卫星定位信号表示流动站的近似坐标点。
72.步骤s30，根据所述基准站的定位信息和所述流动站的近似坐标点，确定与所述流动站位置对应的目标基准站，并基于所述目标基准站的定位信息计算系统误差；
73.基于卫星观测值对应的三差观测值，确定基准站的定位信息，以及基于预设伪距法计算得到的流动站的近似坐标点后，根据基准站的定位信息和流动站的近似坐标点，确定与流动站位置对应的目标基准站，最后基于目标基准站的定位信息计算系统误差，具体地，通过至少三个基准站的定位信息和流动站的近似坐标点，确定一个由三个基准站组成的三边形，这个三边形可以将流动站包括在内，即，确定一个由三个基准站组成的可以将流动站包含在内的三边形，组成这个三边形的三个基准站即是本实施例中的目标基准站。
74.步骤s40，将所述系统误差发送至所述无人机，以使所述无人机基于所述系统误差进行飞行定位。
75.确定目标基准站之后，通过由三差观测值确定的基准站的定位信息，以及预先确定的基准站的定位信息，计算定位系统误差(即基于三差观测值确定的基准站定位信息与预先确定的基准站的定位信息，之间的误差)，然后将计算得到系统误差发送至无人机，无人机接收到系统误差后，基于接收到的系统误差进行飞行定位，这样不仅解决了无人机在电力线路附近飞行时受到电磁干扰的问题，还提高了无人机的定位精度。
76.进一步地，在一种可行的实施例中，所述基准站包括第一基准站和第二基准站，所述定位卫星包括第一卫星，上述步骤s10，基于所述卫星观测值对应的三差观测值，确定所述基准站的定位信息，之前的步骤包括：
77.步骤a1，通过所述第一基准站与所述第一卫星获取第一观测值，以及通过所述第二基准站与所述第一卫星获取第二观测值；
78.步骤a2，若所述卫星观测值包括所述第一观测值和所述第二观测值，则对所述第一观测值和第二观测值进行站间求差运算，得到第一单差观测值。
79.通过基准站和定位卫星获取卫星观测值的过程可以分为三个步骤，第一步是，基于两个基准站(第一基准站和第二基准站)和一个定位卫星(第一卫星)，计算第一单差观测值，具体过程是，首先，通过第一基准站接收第一卫星发送的定位信号，即，通过第一基准站与第一卫星获取第一观测值，然后，通过第二基准站接收第一卫星发送的定位信号，即，通过第二基准站与第一卫星获取第二观测值，若卫星观测值包括第一观测值和第二观测值，则对第一观测值和第二观测值进行站间求差运算，得到第一单差观测值，这里的观测值是指定位卫星发送的用于给站点定位的信号，站间求差的过程即是计算第一观测值与第二观测值之间的差值的过程。
80.进一步地，在一种可行的实施例中，所述定位卫星还包括第二卫星，上述步骤a2，若所述卫星观测值包括所述第一观测值和所述第二观测值，则对所述第一观测值和第二观测值进行站间求差运算，得到第一单差观测值，之后的步骤包括：
81.步骤a3，通过所述站间求差运算得到所述第二卫星对应的第二单差观测值，并在当前时刻对所述第一单差观测值和所述第二单差观测值进行求差，得到第一双差观测值。
82.与第一单差观测值的计算过程相似的是，第二单差观测值的计算过程即是通过基准站和定位卫星获取卫星观测值的过程中的第二个步骤，基于一个基准站(第一基准站)和两个定位卫星(第一卫星和第二卫星)计算第二单差观测值，其中，本实施例中的第一基准站与上述实施例中的第一基准站可以不算同一个基准站，这里“第一”的含义只是指一个基准站，第一卫星与第一基准站相同，首先，通过上述站间求差运算计算得到第二卫星对应的第二单差观测值，在同时计算得到第一卫星对应的第一单差观测值，以及第二卫星对应的第二单差观测值后，在当前时刻对第一单差观测值和第二单差观测值进行星间求差运算，得到第一双差观测值。
83.进一步地，在一种可行的实施例中，上述步骤a3，在当前时刻对所述第一单差观测值和所述第二单差观测值进行求差，得到第一双差观测值，之后的步骤包括：
84.获取所述当前时刻的下一时刻对应的第二双差观测值，并对所述第一双差观测值和所述第二双差观测值进行求差，得到三差观测值。
85.在一个时间节点通过星间求差运算得到第一双差观测值后，按照上述方法再计算下个时间节点对应的第二双差观测值，最后对第一双差观测值和第二双差观测值进行求差，得到三差观测值，可以理解的是，三差观测值的计算过程消除了卫星钟差、电离层折射、对流层折射以及卫星轨道误差的影响，进一步提高了卫星定位的精准度。
86.在本实施例中，无人机飞行定位方法应用于无人机飞行定位系统，无人机飞行定位系统包括定位卫星、基准站、流动站和无人机，通过基准站和定位卫星获取卫星观测值，基于卫星观测值对应的三差观测值，确定基准站的定位信息，然后基于预设伪距法计算流动站与定位卫星之间的目标距离，根据目标距离确定流动站的近似坐标点，继而根据基准站的定位信息和流动站的近似坐标点，确定与流动站位置对应的目标基准站，并基于目标基准站的定位信息计算系统误差，最终将求得的系统误差发送至无人机，以使无人机基于系统误差进行飞行定位，本发明通过定位卫星、基准站、流动站和无人机组成的无人机飞行定位系统，以及三差观测值和伪距法计算得到的系统误差，实现了用于电力线路巡检的无人机的高精度定位。
87.进一步地，参照图3，在本发明上述实施例的基础上，提出了本发明无人机飞行定位方法的第二实施例。
88.本实施例是第一实施例中步骤s20细化的步骤，本实施例与本发明上述实施例的区别在于：
89.步骤s21，通过所述流动站接收所述定位卫星发送的目标测距码，获取所述目标测距码的收发时间间隔；
90.步骤s22，获取所述流动站基于所述目标测距码生成的复制测距码，对所述复制测距码进行时延处理，直至所述复制测距码与所述目标测距码重合；
91.步骤s23，基于所述时延处理对应的时间，计算所述流动站与所述定位卫星之间的目标距离。
92.需要说明的是，基于预设伪距法计算流动站与定位卫星之间的目标距离的过程首先需要通过流动站接收定位卫星发送的目标测距码，获取目标测距码的收发时间间隔，这个过程是为了消除流动站的钟差，具体过程还包括，流动站基于目标测距码以及自身时钟生成复制测距码，流动站生成的复制测距码的时钟是流动站基于自身时钟生成的测距码，对复制测距码进行时延处理，直至复制测距码与目标测距码重合，这个过程是为了计算卫星信号从卫星发送到流动站接收所需要的时间，基于时延处理得到的时间，计算流动站与定位卫星之间的目标距离，即时延处理得到的时间乘以卫星信号发送的速度。
93.进一步地，在一种可行的实施例中，上述步骤s20，根据所述目标距离确定所述流动站的近似坐标点，细化的步骤包括：
94.步骤s24，基于所述定位卫星与所述目标距离，确定定位交叉点；
95.步骤s25，若所述定位交叉点存在多个，则基于所述定位卫星的发射角从所述定位交叉点中筛选出近似坐标点。
96.通过流动站和定位卫星之间的定位信号计算出流动站和定位卫星之间的距离，然后可以确定流动站位于以定位卫星为圆心，流动站和定位卫星之间的距离为半径的球面上，通过三个定位卫星可以得出三个球面，且这三个球面的交汇点(即定位交叉点)存在多个，将多个交汇点中位于地球表面的交汇点作为流动站的坐标点，具体地，确定多个交汇点
中位于地球表面的交汇点的方法是：获取定位卫星的信号发射角，基于定位卫星的在轨信息和卫星信号发射角，确定两个交汇点中位于地球表面的交汇点，即，基于定位卫星的发射角从定位交叉点中筛选出近似坐标点，将多个交汇点中位于地球表面的交汇点作为流动站的近似坐标点，以卫星定位信号表示流动站的近似坐标点。
97.进一步地，在一种可行的实施例中，基准站的数量大于三，上述步骤s30，根据所述基准站的定位信息和所述流动站的近似坐标点，确定与所述流动站位置对应的目标基准站，细化的步骤包括：
98.步骤s31，基于任意三个基准站的定位信息绘制目标多边形，并确定所述目标多边形中包含所述流动站位置的的第一多边形，并将所述第一多边形对应的三个基准站作为所述流动站位置对应的目标基准站。
99.通过至少三个基准站的定位信息和流动站的近似坐标点，确定一个由三个基准站组成的三边形(即目标多边形)，确定的目标多边形可能存在多个，从可能存在的多个目标多边形中筛选出包含流动站的目标多边形，并将多个目标多边形中包含流动站的目标多边形作为第一多边形，最终将第一多边形对应的三个基准站作为流动站位置对应的目标基准站，组成第一多边形的三个基准站即是本实施例中的目标基准站。
100.在本实施例中，通过确定计算系统误差所需的目标基准站，本实施例为进一步提高定位精准度提供了技术基础。
101.此外，参照图4，本发明实施例还提出一种无人机飞行定位装置，所述无人机飞行定位装置包括：
102.定位信息确定模块10，用于通过基准站和定位卫星获取卫星观测值，基于所述卫星观测值对应的三差观测值，确定所述基准站的定位信息；
103.近似坐标点确定模块20，用于基于预设伪距法计算流动站与所述定位卫星之间的目标距离，根据所述目标距离确定所述流动站的近似坐标点；
104.系统误差计算模块30，用于根据所述基准站的定位信息和所述流动站的近似坐标点，确定与所述流动站位置对应的目标基准站，并基于所述目标基准站的定位信息计算系统误差；
105.系统误差发送模块40，用于将所述系统误差发送至无人机，以使所述无人机基于所述系统误差进行飞行定位。
106.可选地，所述基准站包括第一基准站和第二基准站，所述定位卫星包括第一卫星，所述无人机飞行定位装置，还包括：
107.获取模块，用于通过所述第一基准站与所述第一卫星获取第一观测值，以及通过所述第二基准站与所述第一卫星获取第二观测值；
108.第一运算模块，用于若所述卫星观测值包括所述第一观测值和所述第二观测值，则对所述第一观测值和第二观测值进行站间求差运算，得到第一单差观测值。
109.可选地，所述定位卫星还包括第二卫星，所述无人机飞行定位装置，还包括：
110.第二运算模块，用于通过所述站间求差运算得到所述第二卫星对应的第二单差观测值，并在当前时刻对所述第一单差观测值和所述第二单差观测值进行求差，得到第一双差观测值。
111.可选地，所述无人机飞行定位装置，还包括：
112.第三运算模块，用于获取所述当前时刻的下一时刻对应的第二双差观测值，并对所述第一双差观测值和所述第二双差观测值进行求差，得到三差观测值。
113.可选地，所述近似坐标点确定模块20，包括：
114.测距码接收单元，用于通过所述流动站接收所述定位卫星发送的目标测距码，获取所述目标测距码的收发时间间隔；
115.测距码获取单元，用于获取所述流动站基于所述目标测距码生成的复制测距码，对所述复制测距码进行时延处理，直至所述复制测距码与所述目标测距码重合；
116.目标距离计算单元，用于基于所述时延处理对应的时间，计算所述流动站与所述定位卫星之间的目标距离。
117.可选地，所述近似坐标点确定模块20，包括：
118.定位交叉点确定单元，用于基于所述定位卫星与所述目标距离，确定定位交叉点；
119.近似坐标点筛选单元，用于若所述定位交叉点存在多个，则基于所述定位卫星的发射角从所述定位交叉点中筛选出近似坐标点。
120.可选地，所述基准站的数量大于三，所述系统误差计算模块30，包括：
121.目标基准站确定单元，用于基于任意三个基准站的定位信息绘制目标多边形，并确定所述目标多边形中包含所述流动站位置的的第一多边形，并将所述第一多边形对应的三个基准站作为所述流动站位置对应的目标基准站。
122.此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有无人机飞行定位程序，所述无人机飞行定位程序被处理器执行时实现上述实施例提供的无人机飞行定位方法中的操作。
123.上述各程序模块所执行的方法可参照本发明方法各个实施例，此处不再赘述。
124.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体/操作/对象与另一个实体/操作/对象区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体/操作/对象之间存在任何这种实际的关系或者顺序；术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
125.对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的。可以根据实际的需要选择中的部分或者全部模块来实现本发明方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
126.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
127.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，
计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的无人机飞行定位方法。
128.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。