一种目标追踪处理器、目标追踪方法及装置与流程

技术特征：
1.一种目标追踪处理器，其特征在于，包括：获取模块，用于获取与目标追踪指令对应的多帧目标图像，并将所述多帧目标图像传输至构建模块；构建模块，用于构建包含所述多帧目标图像对应的多个层级图像的图像金字塔，其中，所述图像金字塔中每个层级有对应的用于对该层级进行计算的追踪模块；追踪模块，用于基于第n层追踪模块在第n层层级图像上进行光流追踪，并在完成光流追踪之后，将追踪结果输入至第n-1层追踪模块，以使所述第n-1层追踪模块基于所述追踪结果在第n-1层层级图像上进行光流追踪；其中，最低层追踪模块的光流追踪结果为所述目标追踪指令对应的追踪结果，最高层追踪模块的输入为目标追踪点的位置信息，n为整数。2.根据权利要求1所述的目标追踪处理器，其特征在于，所述目标追踪处理器还包括与所述图像金字塔中的各个层级分别对应的存储模块，用于存储各个层级的所述层级图像；所述存储模块用于通过以下方法存储所述层级图像：将所述层级图像按照预设特征大小进行分块处理；将分块处理后各块区域图像对应的特征点的特征值按照顺序进行排列，同一块区域图像的特征点位于同一列，不同块区域图像的特征点位于不同列；将同一行的特征点的特征值存储进所述存储模块的同一存储单元中，不同行的特征点的特征值存储至不同的存储单元。3.根据权利要求2所述的目标追踪处理器，其特征在于，针对任意两帧相邻的目标图像，所述第n层层级图像包括所述任意两帧目标图像分别对应的第一图像和第二图像；所述追踪模块，在基于第n层追踪模块在第n层层级图像上进行光流追踪时，具体执行如下：确定第n层级中目标追踪点在所述两帧目标图像分别对应的第一图像和第二图像中的追踪区域；基于所述第一图像和第二图像中的追踪区域中的目标特征点的特征值进行光流追踪。4.根据权利要求3所述的目标追踪处理器，其特征在于，所述追踪模块，还用于根据以下方法确定所述追踪区域中的目标特征点的特征值：基于所述目标追踪点的坐标，确定所述追踪区域所包含的各特征点的坐标；基于各特征点的坐标，从存储模块中读取各特征点对应的区域特征点的特征值；对各特征点对应的区域特征点的特征值进行双线性差值运算，得到所述追踪所包含的各特征点对应的目标特征点的特征值。5.根据权利要求4所述的目标追踪处理器，其特征在于，所述追踪模块，在基于各特征点的坐标，从存储模块中读取各特征点对应的区域特征点的特征值时，用于：针对任一特征点，基于该特征点的坐标，从该特征点所在的层级图像对应的存储模块中，确定该特征点对应的各存储单元中的区域特征点的特征标识；基于所述特征标识，从各存储单元中读取该特征点对应的区域特征点的特征值。6.根据权利要求3～5任一所述的目标追踪处理器，其特征在于，所述追踪模块还包括第一生产模块和第二生产模块；其中，所述第一生产模块用于在接收到第一定时器的第一指令的情况下，基于所述目标追踪点的坐标，确定所述特征点的坐标；
所述第二生产模块，用于在接收到第二定时器的第二指令的情况下，生成用于存储目标特征点的存储指令，以在接收到基于所述特征点对应的目标特征点之后，基于所述存储指令将所述目标特征点存储至缓存模块；其中，所述第一定时器和所述第二定时器的定时时长相同，所述第一定时器和所述第二定时器之间的时间差为预设固定值。7.根据权利要求1～6任一所述的目标追踪处理器，其特征在于，所述追踪模块包括控制单元、计算单元和访存单元；其中，所述访存单元用于从所述图像金字塔读取数据；所述计算单元和所述控制单元用于进行光流追踪；所述控制单元包括第一浮点计算单元、接口单元、数据存储单元；其中，所述第一浮点计算单元、接口单元、数据存储单元映射于同一内存空间。8.一种目标追踪方法，其特征在于，包括：获取与目标追踪指令对应的多帧目标图像；构建包含所述多帧目标图像对应的多个层级图像的图像金字塔，其中，所述图像金字塔中每个层级有对应的用于对该层级进行计算的追踪模块；基于第n层追踪模块在第n层层级图像上进行光流追踪，并在完成光流追踪之后，将追踪结果输入至第n-1层追踪模块，以使所述第n-1层追踪模块基于所述追踪结果在第n-1层层级图像上进行光流追踪；其中，最低层追踪模块的光流追踪结果为所述目标追踪指令对应的追踪结果，最高层追踪模块的输入为目标追踪点的位置信息，n为整数。9.一种目标追踪装置，其特征在于，包括：图像获取模块，用于获取与目标追踪指令对应的多帧目标图像；图像处理模块，用于构建包含所述多帧目标图像对应的多个层级图像的图像金字塔，其中，所述图像金字塔中每个层级有对应的用于对该层级进行计算的追踪模块；光流追踪模块，用于基于第n层追踪模块在第n层层级图像上进行光流追踪，并在完成光流追踪之后，将追踪结果输入至第n-1层追踪模块，以使所述第n-1层追踪模块基于所述追踪结果在第n-1层层级图像上进行光流追踪；其中，最低层追踪模块的光流追踪结果为所述目标追踪指令对应的追踪结果，最高层追踪模块的输入为目标追踪点的位置信息，n为整数。10.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求8所述的目标追踪方法的步骤。11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求8所述的目标追踪方法的步骤。

技术总结
本公开提供了一种目标追踪处理器、目标追踪方法及装置，其中，该目标追踪处理器包括：获取模块，用于获取与目标追踪指令对应的多帧目标图像，并将所述多帧目标图像传输至构建模块；构建模块，用于构建包含所述多帧目标图像对应的多个层级图像的图像金字塔；追踪模块，用于基于第N层追踪模块在第N层层级图像上进行光流追踪，并在完成光流追踪之后，将追踪结果输入至第N-1层追踪模块，以使所述第N-1层追踪模块基于所述追踪结果在第N-1层层级图像上进行光流追踪。进行光流追踪。进行光流追踪。


技术研发人员：李思旭
受保护的技术使用者：上海商汤科技开发有限公司
技术研发日：2021.11.23
技术公布日：2022/3/1