一种基于多直线矢量映射匹配的目标多站姿态处理方法与流程

技术特征：
1.一种基于多直线矢量映射匹配的目标多站姿态处理方法，其特征在于，包括以下步骤：对于轴对称回转体目标姿态处理，根据各分站成像状况，在像方空间选取最清晰稳定的中轴或与之平行的直线作为中轴相关直线，并提取其所属的直线矢量特征(y
ri z
ri
)；建立各分站物方与直线矢量特征(y
ri z
ri
)之间的映射关系；计算物方中轴相关直线矢量映射至像方的直线矢量为(y
mi z
mi
)；建立矢量匹配方程y
mi
/z
mi
＝y
ri
/z
ri
求解中轴相关直线矢量涉及的目标偏航角和俯仰角；对于非轴对称回转体目标姿态处理，在物方空间明确参与计算的直线矢量，并在目标坐标系中确定归一化矢量坐标(a
i b
i c
i
)；在像方空间提取物方空间明确参与计算的直线矢量对应的直线矢量特征(y
ri z
ri
)，各分站共提取含中轴在内的2条不相关直线矢量，或不含中轴的3条不相关直线矢量；建立各分站物方直线特征与像方直线矢量特征的映射关系；计算物方直线矢量映射至像方的直线矢量为(y
mi z
mi
)；建立矢量匹配方程y
mi
/z
mi
＝y
ri
/z
ri
求解相关直线矢量涉及的偏航角、俯仰角及滚转角。2.根据权利要求1所述的基于多直线矢量映射匹配的目标多站姿态处理方法，其特征在于，所述的轴对称回转体目标姿态处理中，y
mi
＝-sin e
i
cosφcos(a
i-ψ) cos e
i
sinφ，z
mi
＝-cosφsin(a
i-ψ)，其中，目标偏航角为ψ，俯仰角为分站光轴指向为(a
i e
i
)。3.根据权利要求1所述的基于多直线矢量映射匹配的目标多站姿态处理方法，其特征在于，所述的非轴对称回转体目标姿态处理中，其中，其中，其中，其中，
目标偏航角为ψ、俯仰角为滚转角为γ，分站光轴指向为(a
i e
i
)。4.根据权利要求1所述的基于多直线矢量映射匹配的目标多站姿态处理方法，其特征在于，适用于具有关键直线特征的刚体类目标姿态处理领域。

技术总结
本发明提供了一种基于多直线矢量映射匹配的目标多站姿态处理方法，属于常规靶场光学姿态测量领域，对于轴对称回转体目标姿态处理，首先确定中轴或平行矢量实物特征，然后提取中轴或平行矢量图像特征，通过建立直线特征物像映射关系，最终求解偏航和俯仰角；对于非轴对称回转体目标姿态处理，首先确定多条不相关直线实物特征，然后提取对应的直线图像特征，通过建立直线特征物像映射关系，最终求解偏航、俯仰和滚转角。本发明以必要直线矢量的物像空间对应映射为基础，在保证3姿态角测量精度和稳定性的同时，有效抗遮挡性强，可广泛适用于具有关键直线特征的刚体类目标姿态处理领域。理领域。理领域。


技术研发人员：胡小丽 唐明刚 张玉伦 吴海英 蔡文泽 张思琪 张伟光 张涛 罗海青 刘彪 王雨 陈浩浩 张乐 计宇 贺旭桐
受保护的技术使用者：中国人民解放军63875部队
技术研发日：2021.10.25
技术公布日：2022/2/28