低空飞行器防碰撞的方法、装置、设备及计算机存储介质与流程

技术特征：
1.一种低空飞行器防碰撞的方法，其特征在于，所述方法应用于第一边缘服务器，所述方法包括：接收预设碰撞检测区域中至少一个第一低空飞行器的第一飞行信息；接收至少一个第二边缘服务器发送的预设碰撞检测区域中至少一个第二低空飞行器的第二飞行信息，以及所述第二边缘服务器与所述至少一个第二低空飞行器的第二通信时延；根据所述第一飞行信息和所述第二飞行信息，确定所述至少一个第一低空飞行器和所述至少一个第二低空飞行器中每两个低空飞行器之间的水平距离、高度差及航向夹角；当所述高度差小于预设高度，所述水平距离小于预设距离且所述航向夹角不大于预设航向夹角时，根据所述第一飞行信息、所述第一边缘服务器与所述至少一个第一低空飞行器的第一通信时延、所述第二飞行信息和所述第二通信时延生成预警信息，并向目标低空飞行器发送所述预警信息，其中，所述预警信息包括碰撞时间和碰撞位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一飞行信息和所述第二飞行信息均包括飞行器标识；所述方法还包括：当所述第一边缘服务器存储所述飞行器标识对应的飞行信息时，更新所述第一飞行信息和所述第二飞行信息；当所述第一边缘服务器未存储所述飞行器标识对应的飞行信息时，保存所述第一飞行信息和所述第二飞行信息。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一飞行信息包括飞行器标识；所述方法还包括：当所述第一边缘服务器存储所述飞行器标识对应的飞行信息，且在第一预设时间时长内未更新飞行信息时，删除所述第一飞行信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二飞行信息包括飞行器标识，所述方法包括：根据所述至少一个第二飞行器的第二飞行信息和所述第一边缘服务器存储的所述飞行器标识对应的历史飞行信息，确定所述至少一个第二飞行器的第二飞行信息的信息未更新时长；当所述第一边缘服务器存储所述飞行器标识对应的飞行信息，且所述信息未更新时长大于第二预设时长时，生成故障信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一飞行信息、所述第一边缘服务器与所述至少一个第一低空飞行器的第一通信时延、所述第二飞行信息和所述第二通信时延生成预警信息，包括：根据所述第一飞行信息、所述第一通信时延、所述第二飞行信息和所述第二通信时延，确定碰撞时间和碰撞位置；根据所述碰撞时间和碰撞位置生成所述预警信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一飞行信息和所述第二飞行信息还包括飞行速度、飞行加速度、飞行位置信息；所述根据所述第一飞行信息、所述第一通信时延、所述第二飞行信息和所述第二通信时延，确定碰撞位置，包括：根据所述第一飞行信息中的飞行速度、飞行加速度、飞行位置信息，以及所述第二飞行
信息的飞行速度、飞行加速度、飞行位置信息得到计算碰撞时间；根据所述第一飞行信息中的飞行速度、飞行加速度、飞行位置信息，以及所述计算碰撞时间得到所述碰撞位置。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一飞行信息、所述第一通信时延、所述第二飞行信息和所述第二通信时延，确定碰撞时间，包括：若所述目标低空飞行器均为所述第一低空飞行器，根据所述计算碰撞时间和所述第一通信时延得到所述碰撞时间，表示为以下公式：t＝tpc
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tec，其中，t表示所述碰撞时间，tpc表示所述计算碰撞时间，tec表示所述第一时通信时延；若所述目标低空飞行器为所述第一低空飞行器和所述第二低空飞行器，根据所述计算碰撞时间、所述第一通信时延和所述第二通信时延得到所述碰撞时间，表示为以下公式：t＝tpc
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max{tec,ted}，其中，t表示所述碰撞时间，tpc表示所述计算碰撞时间，tec表示所述第一通信时延，ted表示所述第二通信时延。8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一飞行信息、所述第一通信时延、所述第二飞行信息和所述第二通信时延，确定碰撞时间，包括：接收所述第一低空飞行器发送的第一系统时延、所述第二低空飞行器发送的第二系统时延、所述第二边缘服务器的第三系统时延，以及所述第一边缘服务器与所述第二边缘服务器之间的第三通信时延；根据所述第一飞行信息、所述第一通信时延、所述第二飞行信息、所述第二通信时延、所述第一系统时延、所述第二系统时延、所述第一边缘服务器的第四系统时延和所述第三通信时延确定所述碰撞时间。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述碰撞时间小于预设的预警时间时，向所述目标低空飞行器发送所述预警信息。10.一种低空飞行器防碰撞的装置，其特征在于，所述装置包括：接收模块，用于接收预设碰撞检测区域中至少一个第一低空飞行器的第一飞行信息；接收模块，用于接收至少一个第二边缘服务器发送的至少一个第二低空飞行器的第二飞行信息，以及所述第二边缘服务器与所述至少一个第二低空飞行器的第二通信时延；确定模块，用于根据所述第一飞行信息和所述第二飞行信息，确定所述至少一个第一低空飞行器和所述至少一个第二低空飞行器中每两个低空飞行器之间的水平距离和高度差；生成模块，用于当所述高度差小于预设高度，所述水平距离小于预设距离且航向夹角不大于预设航向夹角时，根据所述第一飞行信息、第一边缘服务器与所述至少一个第一低空飞行器的第一通信时延、第二飞行信息和所述第二通信时延生成预警信息，并向目标低空飞行器发送所述预警信息，其中，所述预警信息包括碰撞时间和碰撞位置。11.一种低空飞行器防碰撞设备，其特征在于，所述低空飞行器防碰撞设备包括：处理器，以及存储有计算机程序指令的存储器；所述处理器读取并执行所述计算机程序指令，以实现如权利要求1-9任意一项所述的低空飞行器防碰撞方法。12.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序指
令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-9任意一项所述的低空飞行器防碰撞方法。

技术总结
本发明实施例提供了一种低空飞行器防碰撞的方法、装置、设备及计算机存储介质，方法包括：接收预设碰撞检测区域中至少一个第一低空飞行器的第一飞行信息；接收至少一个第二边缘服务器发送的至少一个第二低空飞行器的第二飞行信息和第二通信时延；根据第一飞行信息和第二飞行信息，确定至少一个第一低空飞行器和至少一个第二低空飞行器中每两个低空飞行器之间的水平距离和高度差，当高度差小于预设高度，水平距离小于预设距离且航向夹角不大于预设航向夹角时，根据第一飞行信息、第一边缘服务器与至少一个第一低空飞行器的第一通信时延、第二飞行信息和第二通信时延生成预警信息，并向目标低空飞行器发送预警信息，可有效提高防碰撞系统的可靠性。提高防碰撞系统的可靠性。提高防碰撞系统的可靠性。


技术研发人员：唐兵 陈盛伟 周剑
受保护的技术使用者：中国移动通信集团有限公司
技术研发日：2020.08.31
技术公布日：2022/2/28