用于利用处于运行中的运输工具的环境监测警告交通参与者的方法及用于实施该方法的设备与流程

1.本发明涉及一种用于警告交通参与者的方法，所述方法具有：对处于运行中的运输工具进行环境监测，并且此外对在所述处于运行中的运输工具的环境中的交通参与者进行情况识别，并且求取所述处于运行中的运输工具的可能的运动路径和另外的交通参与者的可能的运动路径，此外求取临近的危险情况，并且在所求取的临近的危险情况中在所述处于运行中的运输工具中和周围进行声学的警告。此外本发明涉及一种用于实施用于警告交通参与者的方法的设备，其中所述处于运行中的运输工具被构造为陆上运输工具，并且所述另外的交通参与者能够基于陆地向前运动。


背景技术：

2.构造为电池电驱动的机动运输工具或者构造为所谓的混合动力运输工具的机动运输工具的驱动的电气化带来了这样的问题：因为缺少运行的内燃机的噪声，所以这些运输工具在速度低时由于低声的电驱动而几乎不能够被听见。当例如行人或者自行车驾驶员依靠听觉并且由于缺少的行驶噪声而误以为安全时，该出于环境保护的原因而值得期待的低噪声会导致危险情况。于是所述行人或者自行车驾驶员例如会出乎意料地踏上车道并且/或者不避让电驱动的机动运输工具。此外，所述电驱动的机动运输工具的密度、特别在密集中心中持续地提升。
3.出于该原因，欧盟已经在2014年4月通过了关于机动车的噪声水平的欧盟法规540/2014。该法规规定了：所有的电动车辆和混合动力车辆必须装备有声学车辆警报系统（acousitc vehicle alert system, avas）。此外，联合国的噪音工作组已经在2016年10月在日内瓦公开了针对avas的标准r138并且在2017年11月将该标准更新为r138. 01。在这方面，欧洲委员会已经在2017年6月按照联合国规定首次调整了其关于法律规定2017/1576的规则。所述avas根据欧盟和联合国必须在速度高达20km/h时接入，即使机动车向后运动。所述avas不允许被切断，因为其是安全特征。所述avas噪声的下限位于56db（a），其相当于近似冰箱的噪声水平。
4.在2011年1月4号生效的行人安全促进法案2010中，美利坚合众国交通部授权了针对机动车辆中的警报声的规定，以用于保护盲人和另外的行人。在2013年1月由美国高速公路安全管理局（nhtsa）提交的草案将阈值——直至所述阈值avas必须是激活的——确定为18.6mph（=30km/h）的速度。
5.在文献ep 3 045 996 b1中描述了一种运输工具系统，所述运输工具系统求取用于从自动驾驶状态切换到手动驾驶状态中的由驾驶员进行的输入的最小程度。所述运输工具系统包括外部的情况识别单元和带有显示屏和噪声输出单元的人机接口。它们用于对驾驶员给出警告。
6.现有技术的该建议方案的缺点在于：该文献d1没有公开从情况识别单元对另外的交通参与者进行警告。
7.在文献ep 3 064 411 a1中提出一种行驶控制器，所述行驶控制器允许运输工具沿着行驶路径的车道行驶。为此，识别出在车道右侧和左侧的道路标线，并且在所述道路标线之间设定运输工具的行驶区域，并且优先选择在大量的行驶路径的情况下具有高的直线度的候选行驶路径。为此，控制器包括外部的情况识别单元、运输工具位置识别单元、行驶状态识别单元、行驶计划产生单元和行驶控制单元。当所述行驶路径重复地不能被产生时，相应地警告驾驶员。
8.以不利的方式，文献d2没有公开：基于来自情况识别单元的信息对另外的交通参与者进行警告。
9.在ep 3 091 338 b1中提出了一种错误识别确定装置，所述错误识别确定装置能够准确地确定在参数组中是否出现错误识别。所述参数组包括大量的行驶参数，所述行驶参数基于输入数据来计算。为此，控制器包括外部的情况识别单元、运输工具位置识别单元、行驶状态识别单元、行驶计划产生单元、行驶控制单元和错误识别确定装置。能够通过人机接口警告驾驶员。
10.现有技术的该建议方案的缺点在于：没有公开基于来自情况识别单元的信息对另外的交通参与者进行警告。
11.在文献ep 3 352 154 a1中提出了一种包括识别区段、获得区段和产生区段的信息处理装置。按照第四实施方式使用关于自己的运输工具有没有识别到另外的运输工具的信息。如果确定实施危险规避动作，则自动地激活自己的运输工具的危险警告灯。替代地，另外的运输工具（目标运输工具）能够通过运输工具对运输工具接口被告知关于自己的存在并且因此使得该另外的运输工具意识到自己的运输工具的存在。
12.以不利的方式，该现有技术没有公开通过在自己的运输工具处的信号装置基于来自情况识别单元的信息对另外的交通参与者进行声学的和/或光学的警告。
13.当即使不存在具体的危险也持续地接入噪声生成器时，用于在电动运输工具和混合动力运输工具处的噪声生成器的规定导致了不必要的噪音。由于该噪音，街道居民被干扰并且长期地甚至在健康方面被损害。对于另外的交通参与者来说，背景噪声除了干扰和长期的健康损害之外还导致了习惯效应，警告功能由于所述习惯效应而受限并且可能完全地丧失。同样地，警告的缺失在没有进行手动激活的情况下构成危险。电动运输工具或者混合动力运输工具的购买者可能对噪声感觉不适并且因此回避购买或者运行相应的带有激活了的噪声生成器的机动运输工具。
14.因此，存在对用于改善交通安全并且用于同时避免噪音的方法的需求。


技术实现要素：

15.因此，本发明任务在于：提供一种用于改善交通安全并且用于同时避免噪音的方法。
16.按照本发明，该任务通过独立权利要求的主题来解决。本发明的有利的改进方案通过从属权利要求的特征来得到。
17.具有权利要求1的特征的本发明利用用于就电驱动的机动运输工具和另外的低声的运输工具警告交通参与者的按照本发明的方法——所述方法具有：在第一步骤中对处于运行中的电驱动的机动运输工具或者说另外的低声的运输工具进行环境监测，并且在下一
步骤中接下来对处于运行中的电驱动的机动运输工具的或者说另外的低声的运输工具的环境中的交通参与者进行情况识别，并且在接下来的步骤中对处于运行中的电驱动的机动运输工具的或者说另外的低声的运输工具的可能的运动路径和另外的交通参与者的可能的运动路径进行求取，在下一步骤中求取临近的危险情况——提供了下述优点：在随后的步骤中仅仅在所求取的临近的危险情况中在所述处于运行中的电驱动的机动运输工具或者说另外的低声的运输工具中和周围进行声学的警告。以有利的方式，通过按照本发明的方法避免了不必要的噪音并且因此保护了环境。同样地以有利的方式避免了对警告噪声的习惯。特别有利的是：对交通参与者的声学的警告仅仅在危险情况中依赖于情况来进行并且因此也被感觉为警告。有利的是：在所述处于运行中的电驱动的机动运输工具或者说另外的低声的运输工具的内部和外部进行声学的警告。因此，在警告时所述处于运行中的电驱动的机动运输工具的或者说另外的低声的运输工具的驾驶员也被包括到该警告中。
18.通过在从属权利要求中所提到的措施能够实现在独立权利要求中所规定的设备的有利的改进方案。
19.此外，用于就电驱动的机动运输工具和另外的低声的运输工具警告交通参与者的按照本发明的方法提供了下述优点：只有当识别到至少一个另外的交通参与者时才进行所述警告。有利的是：只有当识别到至少一个另外的交通参与者时才进行声学的警告。因此以有利的方式没有不必要的噪音被引起并且因此环境得到保护。
20.以有利的方式，只有当在临界的距离内识别到至少一个另外的交通参与者时才对交通参与者进行警告。所述临界的距离能够被定义为依赖于速度的阈值，以使得对交通参与者的声学的警告以有利的方式在速度低的情况下非常晚才进行，并且在速度更高时更早地进行。因此以有利的方式没有不必要的噪音被引起并且因此环境得到保护。
21.此外，用于就电驱动的机动运输工具和另外的低声的运输工具警告交通参与者的按照本发明的方法提供了下述优点：当至少一个另外的交通参与者的可能的运动路径与所述处于运行中的电驱动的机动运输工具的或者说另外的低声的运输工具的运动路径相交时，则进行警告。以有利的方式，仅仅在确定了可能的碰撞路线的情况下对交通参与者进行声学的警告。因此以有利的方式没有不必要的噪音被引起并且因此环境得到保护。
22.特别有利的是：将就电驱动的机动运输工具和另外的低声的运输工具对交通参与者进行的警告与所识别到的另外的交通参与者的类型相适配。以有利的方式，所述就电驱动的机动运输工具和另外的低声的运输工具对交通参与者进行的警告能够例如与小孩或者自行式的作业机器相适配。尤其来自建筑、农业经济或者林业经济的自行式的作业机器的驾驶员在机器中经常经受非常大声的噪声，因此所述驾驶员需要特别大声的且刺耳的警告，然而就是这大声的且刺耳的警告对小孩而言会导致健康的损害。
23.以有利的方式，所述用于就电驱动的机动运输工具和另外的低声的运输工具警告交通参与者的方法利用下列步骤将警告的强度与危险情况相适配，其方式为：在一步骤中评估危险情况，并且在另一步骤中通过声音强度适配和/或音调的适配来将警告的强度调节与危险情况进行适配。以有利的方式，在必须立即避开带有对身体和生命的伤害的碰撞的情况下对交通参与者进行非常大声的且激进的声学的警告。在另外的情况下能够利用警告的降低了的声音强度和激进性来进行警告。只有当该降低了的警告没有显示出效果时才进行非常大声的且激进的声学的警告。因此以有利的方式没有不必要的噪音被引起并且因
此环境得到保护。
24.所述用于就电驱动的机动运输工具和另外的低声的运输工具警告交通参与者的方法的较大的优点在于：其中利用下列步骤将所述警告的强度与有待警告的另外的交通参与者相适配，其方式为：在一步骤中评估另外的交通参与者的注意力，并且在接下来的步骤中通过有指向的声音来加强所述警告，并且在另一步骤中通过与光信号的组合进行对所述警告的加强，并且在最终的步骤中通过口头的警告来加强所述警告。因此，能够以有利的方式将所述警告的强度与有待警告的另外的交通参与者相适配。例如能够以更强烈的警告来警告戴耳机的行人。特别有利的是：通过有指向的声音来加强声学的警告并且因此不会过度地以噪音打扰旁观者。此外有利的是：利用光信号来辅助声学的警告。如此例如能够利用激光投影仪将警告标志投影到交通参与者前方的地面上。对于完全地例如由于耳机和智能电话而分心的交通参与者来说，能够以有利的方式借助口头的警告通过扬声器来加强警告。为此，例如能够使用来自声音生成器的声音。
25.以有利的方式，电驱动的机动运输工具或者另外的低声的运输工具用于实施按照本发明的方法，其中所述处于运行中的电驱动的机动运输工具或者另外的低声的运输工具被构造为陆上运输工具，并且所述另外的交通参与者能够基于陆地向前运动。在陆上运输工具中特别有利的是：使用按照本发明的方法来警告交通参与者。因此，以有利的方式改善了带有低声的电动运输工具和混合动力运输工具或者另外的低声的运输工具的道路交通的安全性。
附图说明
26.对于本领域技术人员而言，参考附图由下文中的对示例性的实施方式的说明可以看到本发明的其他特征和优点，但是所述示例性的实施方式不应以限制本发明的形式进行解释。
27.其中：图1示出了用于就机动运输工具警告交通参与者的方法的步骤a至e；图2示出了用于利用环境监测来警告交通参与者的示例性的交通情况；图3示出了用于就机动运输工具警告交通参与者的方法的步骤f和g；图4示出了用于就机动运输工具警告交通参与者的方法的步骤h至k。
28.按照本发明的实施例，所有的图仅仅是按照本发明的方法的示意图或者说按照本发明的设备及其组成部件的示意图。特别地，间距和尺寸关系在图中不是按真实比例描绘的。在不同的图中，相应的元件设有相同的附图标记。
具体实施方式
29.图1示出了用于就电驱动的机动运输工具3警告交通参与者2的方法1的步骤a至e。在第一步骤a中，借助于环境监测部4来监测处于运行中的电驱动的机动运输工具3的环境6。所述处于运行中的电驱动的机动运输工具3的有待监测的环境6的参量基本上通过电驱动的机动运输工具3的速度和行驶方向来描述。有待通过所述环境监测部4监测的环境在电驱动的机动运输工具3向前行驶的情况下处在所述机动运输工具3前方，在电驱动的机动运输工具3向后行驶的情况下处在所述电驱动的机动运输工具3的后方。空间范围通过行驶速
度来确定。在速度低的情况下，所述空间范围能够被选择得非常狭窄，在速度更高的情况下，所述空间范围能够依照所述电驱动的机动运输工具3的于是更长的反应距离和制动距离被选择得更大。所述环境监测部4的所检测的角度必须被选择得如此大，以使得由此可靠地识别到从侧面过来的交通参与者2。所述电驱动的机动运输工具3的反应距离连同停止距离以及交通参与者2表示由所述环境监测部4所监测的环境6的空间范围的下限。此外，在预防性的环境监测部4的意义中能够扩大所监测的环境6。在随后的步骤b中，基于所述环境监测部4实施对所述电驱动的机动运输工具3的所监测的环境6中的交通参与者2的情况识别5。在随后的步骤c中，求取另外的交通参与者2的可能的运动路径7和处于运行中的电驱动的机动运输工具3的运动路径。在该步骤中所求取的运动路径7是用于在随后的步骤d中求取临近的危险情况8的基础。在下一步骤e中，在所求取的危险情况8中触发在所述处于运行中的电驱动的机动运输工具3中和周围的声学的警告9。因此在该步骤中不但对在所述电驱动的机动运输工具3中的电驱动的机动运输工具3的驾驶员而且还对在所述电驱动的机动运输工具3外的危险的交通参与者2进行警告。
30.图2示出了用于利用环境监测部4来警告交通参与者2的示例性的交通情况。该交通情况示出了具有许多交通参与者2的典型的内城情况。在图中能够看到作为行人、自行车驾驶员和作为另外的机动运输工具3的交通参与者2。行人应当理解为所有在路上行走的人。成人、儿童和在运动中和在感知中受限的老人属于行人。此外，在其感知方面由于药品或者毒品而受限的人也属于行人。其他的交通参与者2还是动物、例如狗。
31.在所述电驱动的机动运输工具3前方，自行车驾驶员和另外的机动运输工具3沿相同的行驶方向在路上。尤其对于自行车驾驶员而言，在这样的情况下非常困难的是：声学地识别低声的电驱动的机动运输工具3。因此重要的是：通过用于警告交通参与者2的方法1来识别出临近的危险情况8，该自行车驾驶员能够在任意时刻在不考虑在其后方行驶的电驱动的机动运输工具3的情况下例如停止又或者向左转弯。因此，通过声学的警告9对在所述电驱动的机动运输工具3外的自行车驾驶员和在所述电驱动的机动运输工具3内的驾驶员进行警告。
32.能够将下述在道路的左侧上的儿童视作其他的交通参与者2，所述儿童已经踏上道路以便可能横穿道路。在这种情况下，示出所述处于运行中的电驱动的机动运输工具3的和另外的交通参与者2——在这种情况下儿童——的所求取的运动路径，当交通参与者2——儿童和所述处于运行中的电驱动的机动运输工具3这两者保持其相应的方向和其相应的速度时，危险情况临近。在这种情况下，必须对在处于运行中的电驱动的机动运输工具3中的所述处于运行中的电驱动的机动运输工具3的驾驶员和行人——在这种情况下儿童——进行非常明显的警告9，以便避开对于身体和生命的危险。此外，通过所述环境监测部4识别到一排机动运输工具3停在道路边。这些停着的机动运输工具3已经蕴藏了临近的危险情况8：行人从在机动运输工具3之间的无法看见的间隙中突然地走到车道上。因此，在这种情况下，在处于运行中的电驱动的机动运输工具3的周围的声学的警告9必须将所述处于运行中的电驱动的机动运输工具3的靠近通知给还无法看见的交通参与者2，以便避免危险情况8。同样地，在所述处于运行中的电驱动的机动运输工具3内的警告必须将有待预期的危险情况8通知给驾驶员。
33.图3示出了用于就处于运行中的电驱动的机动运输工具3警告交通参与者2的方法
1的步骤f和g。在步骤f中，基于在步骤d中所求取的危险情况8来求取危险情况8的危险性。在另一步骤g中，基于所述危险情况8的所求取的危险性，警告9在其强度方面通过声音强度适配和/或音调的适配与所述危险情况进行适配。例如能够简单地提高声音强度。此外能够改变音调。在通常警告的情况下，能够例如使用内燃机噪声，所述内燃机噪声能够依赖于所述处于运行中的电驱动的机动运输工具3的速度从怠速噪声提高直至驱动机动运输工具3的内燃机的噪声。在非常危险的情况下，能够例如使用雾号的噪声，所述雾号的噪声在其声音强度方面能够与危险情况8的危险性相适配。
34.图4示出了用于就处于运行中的电驱动的机动运输工具3警告交通参与者2的方法1的步骤h至k。在步骤h中，评估另外的交通参与者2的注意力。这能够例如根据外部的标准如盲棍、盲人臂章或者耳机来进行。同样地，交通参与者2的缺失的反应能够表明减少的注意力。
35.在另一步骤i中，对具有减少的注意力的交通参与者2而言，通过有指向的声音11来加强所述警告9。有指向的声音通常也用在有优先权的运输工具的特种信号装备中。
36.在步骤j中，通过光信号12来加强所述警告9。在有优先权的运输工具的特种信号装备中通常还使用闪烁的光信号。在按照本发明的构思的意义中却还例如包括将标记或者信号投影到在另外的交通参与者2前方的地面上。
37.在步骤k中，通过口头的警告13来加强所述警告9。因此可能的是：对交通参与者2例如儿童、老人或者漫不经心的交通参与者2进行有针对性的讲话。
38.当已经产生所述危险情况8的高危险性、即另外的交通参与者2已经在临界的距离10以下靠近机动运输工具3时，则能够有意义地使用该加强了的警告9。因为所述处于运行中的电驱动的机动运输工具3的驾驶员始终也被警告，所以该驾驶员必要时能够引入制动，以便避开对所述另外的交通参与者2的身体的和生命的损害。
39.当所述处于运行中的电驱动的机动运输工具3向后行驶时，以相同的方式使用用于警告交通参与者2的方法1。由于驾驶员的视野通常向后是受限的，因此当就危险的情况不但对所述处于运行中的电驱动的机动运输工具3的驾驶员而且还对另外的交通参与者2进行警告时，该方法促进了交通安全的提高。