异常检测设备、异常检测方法、程序和信息处理系统与流程

1.本技术涉及异常检测设备、异常检测方法、程序和信息处理系统，并且使得能够准确地检测对焦异常。


背景技术：

2.按照惯例，例如，使用诸如汽车之类的可移动体的信息处理系统已经安装在可移动体上以捕获可移动体的正面和其它方向的图像并对所获得的捕获的图像进行处理和分析以识别障碍物。例如，除非成像设备正常操作，否则这种系统不能正确识别障碍物。为此，例如，在专利文献1中，视差图像数据从由成像设备获取的立体图像数据生成，并且基于视差图像数据判断成像设备是否异常。
3.引用列表
4.专利文献
5.专利文献1：日本专利申请特许公开no.2014-006243


技术实现要素：

6.本发明要解决的问题
7.顺便提及，在基于视差图像数据判断是否存在异常的情况下，由于成像设备需要生成立体图像数据，因此生成一个视点的图像数据的成像设备不能检测异常。
8.鉴于上述情况，本技术的目的是提供使得能够准确检测对焦异常的异常检测设备、异常检测方法、程序和信息处理系统。
9.问题的解决方案
10.本技术的第一方面是
11.一种异常检测设备，包括：
12.检测单元，其使用由图像传感器使用有效像圈小于图像传感器的成像面的透镜捕获的图像，以基于捕获的图像的渐晕区域的改变来检测对焦异常。
13.在这种技术中，从由使用其中有效像圈小于图像传感器的成像面的透镜的成像单元捕获的图像中检测渐晕区域，并基于进行对焦异常检测处理时的渐晕区域相对于基准时间的渐晕区域的改变来检测对焦异常。例如，检测单元针对捕获的图像的四角中的每一个角检测渐晕区域的区域尺寸的改变，并且在该改变在四角中的任何一个处超过渐晕判定阈值的情况下，判定检测到对焦异常。此外，检测单元检测捕获的图像的清晰度，并且在检测到的清晰度低于预设的清晰度阈值的情况下判定检测到对焦异常。注意的是，检测器可以基于在对焦异常的检测时的渐晕区域的改变来判别对焦异常的原因。
14.此外，异常检测设备还可以包括对由图像传感器捕获的被摄体进行照明的光源单元，并且还可以包括控制其上安装有图像传感器的车辆的运动的运动控制器。当检测单元检测到对焦异常时，运动控制器可以停止车辆的驾驶支持功能，并且在运动控制器执行其上安装有图像传感器的车辆的自动驾驶控制功能的情况下，检测单元在运动控制器开始车
辆的自动驾驶之前执行对焦异常检测处理，并且当检测单元检测到对焦异常时，运动控制器停止自动驾驶控制功能并切换到手动驾驶。
15.本技术的第二方面是
16.一种异常检测方法，包括
17.使用由图像传感器使用有效像圈小于图像传感器的成像面的透镜捕获的图像，以基于捕获的图像的渐晕区域的改变来检测对焦异常。
18.本技术的第三方面是
19.一种用于使计算机执行对焦异常检测的程序，该程序包括以下过程：
20.由图像传感器使用有效像圈小于图像传感器的成像面的透镜捕获的图像，以及
21.基于捕获的图像的渐晕区域来检测对焦异常。
22.注意的是，本技术的程序是可以由以计算机可读格式提供的存储介质向可以执行各种程序代码的通用计算机、通信介质，存储介质(诸如光盘、磁盘或半导体存储器)提供的程序，或者可以由诸如网络之类的通信介质提供的程序。通过以计算机可读格式提供这种程序，在计算机上实现与该程序对应的处理。
23.本技术的第四方面是
24.一种信息处理系统，包括
25.异常检测设备，以及
26.服务器，其使用异常检测设备的检测结果，其中
27.异常检测设备包括
28.检测单元，其使用由图像传感器使用有效像圈小于图像传感器的成像面的透镜捕获的图像，以基于捕获的图像的渐晕区域的改变来检测对焦异常，以及
29.服务器包括
30.通知信息生成单元，其使用检测单元的对焦异常检测结果生成用户通知信息。
附图说明
31.图1是图示使用可移动体的信息处理系统的配置的图。
32.图2是图示控制系统的示意性功能配置的图。
33.图3是图示检测单元的配置的一部分的图。
34.图4是图示距焦点的偏离量与视角之间的关系的图。
35.图5是图示成像单元的基准时间的状态的图。
36.图6是图示检测单元的操作的流程图。
37.图7是图示检测单元的其它操作的流程图。
38.图8是图示成像单元从基准时间的状态改变的情况的图。
39.图9是图示成像单元从基准时间的状态改变的另一种情况的图。
40.图10是图示在成像单元中透镜的光轴移位的情况的图。
41.图11是图示图像传感器的角变形的情况的图。
42.图12是图示不使用照明光的情况和使用照明光的情况的图。
43.图13是图示在垂直方向和水平方向上划分成像面的情况的图。
44.图14是图示在对车辆的前方成像的成像设备中提供诸如对焦异常检测之类的功
能的情况的图。
45.图15是图示在对车辆的后方或侧面成像的成像设备中提供诸如对焦异常检测之类的功能的情况的图。
46.图16是图示服务器的配置的图。
47.图17是图示服务器的操作的流程图。
48.图18是图示服务器的其它配置的图。
49.图19是图示服务器的其它操作的流程图。
50.图20是图示服务器的其它部分配置的图。
51.图21是图示服务器的其它部分操作的流程图。
具体实施方式
52.在下文中，将描述用于执行本技术的模式。注意的是，将按以下次序给出描述。
53.1.实施例
54.1-1.车辆的配置
55.1-2.车辆的操作
56.1-3.变形例
57.1-4.服务器的配置和操作
58.1-5.服务器的其它配置和操作
59.2.应用示例
60.《1.实施例》
61.图1图示了使用可以对其应用本技术的可移动体的信息处理系统的配置。在信息处理系统10中，提供一个或多个可移动体，诸如车辆20，并且每个车辆20和服务器30通过网络40连接。本技术的异常检测设备在车辆20中提供。异常检测设备使用由图像传感器使用有效像圈小于图像传感器的成像面的透镜捕获的图像，以基于捕获的图像的渐晕区域的改变来检测对焦异常。
62.此外，服务器30使用从车辆20获取的对焦异常检测结果生成用户通知信息。
63.《1-1.车辆的配置》
64.接下来，将描述车辆20的配置。车辆20包括成像单元，并且使用由成像单元捕获的图像来执行驾驶支持功能或自动驾驶控制功能。此外，车辆20检测成像单元中的对焦异常并且将对焦异常检测结果通知给车辆的乘员、驾驶控制单元等。此外，车辆20将至少包括对焦异常检测结果或车辆的标识信息等的日志信息通知给服务器30。例如，服务器30基于从车辆20通知的日志信息生成用户通知信息，并提供用于通知车辆20的管理员等的服务。
65.图2是图示车辆中的控制系统的示意性功能配置的图。车辆20的控制系统200包括输入单元201、数据获取单元202、通信单元203、车载设备204、输出控制器205、输出单元206、传动系控制器207、传动系系统208、车身线控制器209、车身线系统210、存储单元211和自动驾驶控制器213。输入单元201、数据获取单元202、通信单元203、输出控制器205、传动系控制器207、车身线控制器209、存储单元211和自动驾驶控制器213通过通信网络212彼此连接。注意的是，控制系统200的单元可以直接彼此连接而不插入通信网络212。
66.注意的是，在下文中，在控制系统200的每个单元通过通信网络212通信的情况下，
将省略对通信网络212的描述。例如，在输入单元201和自动驾驶控制器213通过通信网络212彼此通信的情况下，简单地描述输入单元201和自动驾驶控制器213彼此通信。
67.输入单元201包括乘员用来输入各种数据、指令等的设备。例如，输入单元201包括诸如触摸面板、按钮和开关之类的操作设备，以及使得能够通过手动操作以外的方法(诸如语音和手势)进行输入的操作设备等。此外，例如，输入单元201可以是使用红外线、无线电波等的远程控制设备，或者与控制系统200的操作对应的外部连接设备。例如，输入单元201基于由乘员输入的数据和指令生成输入信号，并将输入信号供应给控制系统200的单元。
68.数据获取单元202包括获取用于控制系统200的处理的数据的各种传感器，并将获取的数据供应给控制系统200的单元。数据获取单元202包括用于掌握车辆外部情况的成像单元500。成像单元500使用有效像圈小于图像传感器的成像面的透镜来捕获的图像。此外，为了检测车辆外部状况，数据获取单元202可以包括例如用于检测天气等的环境传感器和用于检测车辆周围物体的环境信息检测传感器。环境传感器包括例如雨滴传感器、雾传感器、阳光传感器、雪传感器等。环境信息检测传感器包括例如超声传感器、雷达、光检测和测距、激光成像检测和测距(lidar)、声纳等。
69.此外，数据获取单元202包括例如用于检测车辆状态的传感器等。例如，数据获取单元202包括陀螺仪传感器、加速度传感器、惯性测量单元(imu)，以及用于检测加速器踏板操作量、制动踏板操作量、方向盘转向角、发动机的转数、电机的转数、车轮的转速等的传感器等。而且，数据获取单元202包括用于检测车辆的当前位置的各种传感器。例如，数据获取单元202包括从全球导航卫星系统(gnss)卫星接收gnss信号的gnss接收器等。
70.此外，数据获取单元202可以包括用于检测关于车辆内部的信息的各种传感器。例如，数据获取单元202包括捕获驾驶员图像的成像设备、检测驾驶员的生物特征信息的生物特征传感器，以及收集车辆内部声音的麦克风等。例如，生物特征传感器在座椅表面、方向盘等上提供，并检测坐在座椅上的乘员或握住方向盘的驾驶员的生物特征信息。
71.例如，通信单元203与车载设备204和车辆外部的各种设备(诸如服务器30)通信以发送从控制系统200的单元供应的数据并将接收到的数据供应给控制系统200的单元。注意的是，由通信单元203支持的通信协议没有特别限制，并且通信单元203可以支持多种类型的通信协议。
72.例如，通信单元203通过无线lan、蓝牙(注册商标)、近场通信(nfc)、无线usb(wusb)等与车载设备204执行无线通信。此外，例如，通信单元203通过未示出的连接终端(以及，如有必要，电缆)通过通用串行总线(usb)、高清多媒体接口(hdmi)(注册商标)、移动高清链路(mhl)等与车载设备204执行有线通信。
73.此外，通信单元203通过网络(例如，互联网、云网络或公司专用的网络)与服务器30通信。而且，例如，通信单元203可以被配置为与车辆附近的终端、无线站等执行通信、车辆到车辆通信、道路到车辆(车辆到基础设施)通信、车辆到家通信和行人到车辆通信。
74.车载设备204包括例如乘员拥有的设备、车辆中提供的信息设备、搜索路线的导航设备等。
75.输出控制器205控制各种信息向车辆的乘员或向车辆外部的输出。例如，输出控制器205生成包括视觉信息(例如，图像数据)或听觉信息(例如，语音数据)中的至少一种的输出信号，并将输出信号供应给输出单元206以控制视觉信息和听觉信息从输出单元206的输
出。例如，输出控制器205将包括鸟瞰图像、全景图像等的输出信号供应给输出单元206。此外，输出控制器205向输出单元206供应包括语音数据等的输出信号，包括针对诸如碰撞、接触、进入危险区等危险的警告声音、警告消息等。
76.输出单元206包括能够向车辆的乘员或车辆的外部输出视觉信息或听觉信息的设备。例如，输出单元206包括显示设备、仪表板、音响扬声器、耳机、可穿戴设备、投影仪、灯等。除了具有正常显示的设备之外，输出单元206中包括的显示设备还可以是例如在驾驶员的视场中显示视觉信息的设备，诸如平视显示器、透射式显示器或具有增强现实(ar)显示功能的设备。
77.传动系控制器207通过生成各种控制信号并将它们供应给传动系系统208来控制传动系系统208。此外，例如，传动系控制器207在必要时向除传动系系统208以外的单元供应控制信号以通知这些单元传动系系统208的控制状态。
78.传动系系统208包括与车辆的传动系相关的各种设备。例如，传动系系统208包括用于生成内燃机、驱动电机等的驱动力的驱动力生成设备、用于将驱动力传递到车轮的驱动力传递机构、用于调整转向角的转向机构、生成制动力的制动设备、防抱死制动系统(abs)、电子稳定控制(esc)、电动助力转向设备等。
79.车身线控制器209通过生成各种控制信号并将它们供应给车身线系统210来控制车身线系统210。此外，例如，车身线控制器209在必要时向除车身线系统210以外的单元供应控制信号，以通知这些单元车身线系统210的控制状态。
80.车身线系统210包括安装在车身上的各种车身线设备。例如，车身线系统210包括无钥匙进入系统、智能钥匙系统、电动车窗设备、电动座椅、方向盘、空调、各种灯(例如，前灯、后灯、刹车灯、闪光灯、雾灯等)等。
81.存储单元211包括例如磁存储设备(诸如只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、硬盘驱动器(hdd))、半导体存储设备、光存储设备、磁光存储设备等。存储单元211存储控制系统200的单元使用的各种程序、数据等。例如，存储单元211存储地图数据，诸如三维高精度地图(如动态地图)、精度低于高精度地图但覆盖范围广的全局地图，以及包括车辆周围的信息的局部地图等。
82.此外，存储单元211存储其中提供有控制系统200的车辆20的日志信息。日志信息包括车辆20的标识信息(例如，底盘号或车辆号、初始注册年份(诸如第一个用户开始使用的年份))、数据获取单元202中提供的成像单元500的标识信息(例如，零件号或序列号)、成像单元500的使用开始年份、成像单元500的对焦异常检测结果、检测到异常的时间和位置、在异常检测时捕获的图像等。此外，日志信息可以包括对焦异常的原因。此外，日志信息可以包括车辆20的管理员等的信息、对焦异常的原因的判别结果等。而且，日志信息可以包括车辆外部和内部的环境信息(例如，车辆20使用时的车内温度、车外温度或天气)、车辆的使用状态信息(行驶距离、使用开始时间、使用结束时间等)、每个单元的故障状态信息(例如，故障发生状态或修理状态)等。日志信息可以包括用于判定由成像单元500捕获的图像的清晰度的阈值(清晰度阈值)和用于判定渐晕的改变的阈值(渐晕判定阈值)。注意的是，日志信息可以包括稍后描述的检测单元221的检测到的信息、判断结果等，以及使用这种信息计算出的信息。此外，日志信息可以包括向驾驶员或车辆乘员通知异常状态的历史，并且可以包括事故信息(例如，事故的类型或损坏情况)。
83.自动驾驶控制器213执行自动驾驶控制功能、驾驶支持功能等。
84.自动驾驶控制器213执行例如旨在实现高级驾驶辅助系统(adas)的功能的协调控制，包括例如车辆的碰撞避免或冲击缓和、基于车距的跟随行驶、车速维持行驶、车辆碰撞警告、车辆偏离车道警告等，以及旨在执行自动驾驶的协调控制(其中车辆自主行驶而不依赖驾驶员的操作)。此外，自动驾驶控制器213可以执行驾驶支持功能而不是自动驾驶控制功能。自动驾驶控制器213包括检测单元221、自定位单元222、状况分析单元223、计划单元224和运动控制器225。
85.当执行自动驾驶功能控制和驾驶支持功能时，自动驾驶控制器213基于自动驾驶级别控制信息判断是否执行自动驾驶功能控制和驾驶支持功能。在以上功能可以执行的情况下，自动驾驶控制器213执行这些功能。在存在不应当被执行的功能的情况下，自动驾驶控制器213不执行不应当被执行的功能。自动驾驶级别控制信息可以预先设置，或者可以从车辆外部的服务器等接收。
86.检测单元221检测控制自动驾驶所必需的各种信息。检测单元221基于来自控制系统200的单元的数据或信号执行关于车辆外部和周围环境的信息的检测处理。检测单元221执行关于其它车辆、人、障碍物、建筑物、道路、交通灯、交通标志、道路标记等的识别处理、跟踪处理和距离检测处理作为车辆外部的信息的检测处理，并且执行天气、温度、湿度、亮度、路面状态等的检测处理作为周围环境的检测处理。
87.此外，检测单元221基于来自控制系统200的单元的数据或信号执行内部信息检测处理。检测单元221执行驾驶员的认证处理和识别处理、驾驶员状态检测处理、乘员检测处理、车内环境检测处理等作为内部信息检测处理。检测单元221在驾驶员状态检测处理中检测身体状况、清醒度、专注度、疲劳度、视线方向等，并且在车内环境检测处理中检测温度、湿度、亮度、气味等。
88.此外，检测单元221基于来自控制系统200的单元的数据或信号执行车辆状态检测处理。检测单元221检测速度、加速度、转向角、异常的存在/不存在和内容、驾驶操作的状态、电动座椅的位置和倾斜度、门锁的状态、其它车载设备的状态等作为车辆状态检测处理。
89.而且，检测单元221对在数据获取单元202中提供的成像单元500执行对焦异常检测处理。注意的是，稍后将描述对焦异常检测处理的细节。
90.检测单元221将指示对焦异常检测结果的数据供应给自定位单元222、状况分析单元223、运动控制器225等。此外，检测单元221使存储单元211存储基于来自控制系统200的每个单元的数据或信号通过执行各种检测处理获得的关于对焦异常检测结果和检测结果的信息。
91.自定位单元222基于来自检测单元221、稍后描述的状况分析单元223等的数据或信号执行车辆的位置、朝向等的估计处理，并将指示估计结果的数据供应给状况分析单元223。
92.状况分析单元223执行车辆和周围情况的分析处理。状况分析单元223在必要时使用来自控制系统200的单元(诸如检测单元221和自定位单元222)的数据或信号来执行存储单元211中存储的各种地图的分析处理，并构造包括自动驾驶处理所必需信息的地图。
93.基于构造的地图和来自控制系统200的每个单元(诸如检测单元221和自定位单元
222)的数据或信号，状况分析单元223执行关于例如车辆周围红绿灯的位置和状态、车辆周围交通法规的内容以及诸如车辆可以行驶的车道之类的交通规则的识别处理。
94.此外，状况分析单元223基于来自控制系统200的每个单元(诸如检测单元221和自定位单元222)的数据或信号、构造的地图等执行车辆情况、车辆周围的情况、车辆驾驶员的情况等的识别处理。例如，作为车辆情况的识别处理，状况分析单元223执行例如车辆的位置、朝向和移动(例如，速度、加速度和移动方向)以及异常的存在或不存在和内容的识别处理。此外，作为车辆周围情况的识别处理，状况分析单元223执行例如周围静止物体的类型和位置、周围移动物体的类型、位置和运动(例如，速度、加速度、移动方向等)、周围道路的路面的构造和状况、环境天气、温度、湿度和亮度等的识别处理。而且，作为车辆驾驶员情况等的识别处理，状况分析单元223执行例如身体状况、清醒度、专注度、疲劳度、视线移动、驾驶操作等的识别处理。
95.此外，状况分析单元223基于关于交通规则的识别处理结果、车辆情况、车辆周围的情况、车辆驾驶员的情况等的识别处理结果来执行车辆情况、车辆周围的情况、驾驶员的情况等的预测处理。作为车辆情况的预测处理，状况分析单元223执行例如车辆行为、异常的发生、可行驶的距离等的预测处理。作为车辆周围情况的预测处理，状况分析单元223执行例如车辆周围移动物体的行为、信号状态的改变、环境的改变(诸如天气等)的预测处理。此外，作为驾驶员情况的预测处理，状况分析单元223执行例如驾驶员的行为、身体状况等的预测处理。状况分析单元223将构造的地图和指示识别处理和预测处理的结果的数据供应给计划单元224。
96.计划单元224基于来自控制系统200的每个单元(诸如状况分析单元223)的数据或信号来计划到目的地的路线。例如，计划单元224考虑例如诸如交通拥堵、事故、交通法规、施工等情况以及司机的身体状况基于全局地图计划从当前位置到指定目的地的路线。此外，为了在计划的时间内安全地行驶计划的路线，计划单元224计划诸如开始、停止、行驶方向、行驶车道、行驶速度、超车等动作。而且，计划单元224计划车辆的运动以实现计划的动作，诸如加速、减速、行驶轨迹等。计划单元224将指示车辆的计划的运动的数据供应给运动控制器225。
97.运动控制器225控制车辆的运动。运动控制器225计算驱动力生成设备或制动设备的控制目标值，以实现由计划单元224计划的车辆的运动，诸如加速、减速或突然停止，以及用于实现行驶到目的地、车道改变等的转向机构的控制目标值，并将指示计算出的控制目标值的控制命令供应给传动系控制器207。此外，运动控制器225基于检测单元221的检测结果执行检测紧急情况(诸如碰撞、接触、进入危险区、驾驶员的异常或车辆的异常)的处理，并且在检测到紧急情况发生的情况下，运动控制器225计划车辆的运动以避免紧急情况，诸如突然停止或突然转弯，并供应用于执行车辆到传动系控制器207的计划的运动的控制命令。此外，在检测单元221判断对焦异常的情况下，运动控制器225可以停止驾驶支持功能和自动驾驶控制功能并切换到手动驾驶。
98.图3图示了检测单元的配置的一部分。检测单元221包括检测在数据获取单元202中提供的成像单元500的对焦异常的异常检测单元2210。异常检测单元2210包括信号处理单元2211、渐晕量计算单元2212和判断单元2214。此外，异常检测单元2210还可以包括故障安全检测单元2213。
99.信号处理单元2211对由数据获取单元202的成像单元500生成的图像信号执行信号处理，从而可以准确地计算渐晕量。例如，当图像信号的信号电平小时，渐晕区域的边界变得不清晰，并且无法准确计算渐晕量。因而，信号处理单元2211调整由成像单元500生成的图像信号的信号电平，从而可以准确地计算渐晕量。此外，信号处理单元2211可以从图像信号中去除噪声，使得渐晕量不受噪声影响。信号处理单元2211将经处理的图像信号输出到渐晕量计算单元2212和故障安全检测单元2213。
100.渐晕量计算单元2212根据从信号处理单元2211供应的图像信号判别渐晕区域，并计算渐晕区域的区域尺寸作为渐晕量。渐晕区域是例如从具有小于预先为每个角落设置的区域阈值的信号电平的四角中每一个的连续像素区域，并且渐晕区域的面积(或像素数)被设置为渐晕量。渐晕量计算单元2212将计算出的渐晕量输出到判断单元2214。
101.故障安全检测单元2213基于从信号处理单元2211供应的图像信号来检测是否执行故障安全操作。例如，当由于数据获取单元202的成像单元500中的对焦异常等而引起捕获的图像的清晰度降低时，变得难以区分周边被摄体等。因此，故障安全检测单元2213基于从信号处理单元2211供应的图像信号检测清晰度，并且在清晰度低于预设清晰度阈值的情况下(在图像被模糊的情况下)，执行警告或运动控制以便不基于从信号处理单元2211供应的图像信号执行驾驶支持功能、自动驾驶控制功能等。例如，从供应自信号处理单元2211的图像信号中提取高频分量和边缘区域，并且计算预定边缘区域尺寸的高频分量的强度作为清晰度。注意的是，可以使用另一种方法来计算清晰度。故障安全检测单元2213将清晰度与预设清晰度阈值的比较结果作为故障安全检测结果输出到判断单元2214。注意的是，从车辆外部的服务器发送的阈值可以被用作清晰度阈值。
102.判断单元2214基于由渐晕量计算单元2212计算出的渐晕量来判断数据获取单元202的成像单元500是否正常。当由渐晕量计算单元2212计算出的渐晕量指示对焦异常检测处理时的渐晕量相对于基准时间(例如，在制造过程中对准时、在初始使用开始时或在修理完成时)的渐晕量的改变没有超过渐晕判定阈值时，判断单元2214判断成像单元500正常，而当渐晕量的改变超过渐晕判定阈值时，判断成像单元500异常。例如，当在捕获的图像的四角中的任何一个角落渐晕量的改变超过渐晕判定阈值时，判断单元2214判断检测到对焦异常。用于判定渐晕量的改变的渐晕判定阈值是预先设置的。注意的是，从车辆外部的服务器发送的阈值可以被用作渐晕判定阈值。
103.此外，在还包括故障安全检测单元2213的情况下，判断单元2214不仅使用渐晕量而且还使用故障安全检测单元2213的检测结果来判断数据获取单元202的成像单元500是否正常。在故障安全检测单元2213的检测结果指示清晰度低于预设的清晰度阈值的情况下，判断单元2214判断成像单元500异常，而不管渐晕量如何。判断单元2214将判断结果输出到运动控制器225。注意的是，判断单元2214可以基于渐晕量的改变来判别异常的原因。
104.判断单元2214判断焦点偏差是在正常范围内还是异常，并输出判断结果。判断结果可以包括指示该判断是基于清晰度还是基于渐晕量的信息，或者可以包括清晰度值、清晰度阈值、每个渐晕量值或渐晕量阈值。
105.《1-2.车辆的操作》
106.图4图示了距焦点的偏离量与视角之间的关系。成像单元具有随着透镜与图像传感器之间的间距增大而视角增大并且随着距离减小而视角减小的特性。此外，随着距焦点
的距离增加，分辨率降低并且空间分辨率(mtf)降低。因而，本技术基于视角的改变来检测对焦异常。具体而言，数据获取单元202中使用的成像单元500通过使用相对于图像传感器的尺寸具有小的有效像圈的透镜在图像传感器的成像面周围生成渐晕区域。此外，检测器基于渐晕区域(渐晕量)的改变判断对焦异常。
107.图5图示了成像单元的基准时间的状态。图5的(a)部分图示了在数据获取单元202中提供的成像单元500的配置。成像单元500包括透镜501和诸如互补金属氧化物半导体(cmos)或电荷耦合器件(ccd)之类的图像传感器502。透镜501固定地设置在透镜架503上，而图像传感器502固定地设置在基部504上。使用固定构件505将透镜架503固定到基部504。
108.图5的(b)部分图示了透镜501和图像传感器502之间的位置关系，并且图像传感器502设置在透镜501的对焦位置处。图5的(c)部分图示了有效像圈imc和图像传感器之间的位置关系。例如，透镜501的光轴位置是图像传感器502的成像面502a的中心位置，有效像圈imc相对于成像面502a小，并且在成像面502a的四角处生成渐晕区域。注意的是，在基准时间，右上渐晕区域的区域尺寸是sru-s，左上渐晕区域的区域尺寸是slu-s，右下渐晕区域的区域尺寸是srd-s，并且左下渐晕区域的区域尺寸是sld-s。
109.检测单元221基于基准时间的渐晕区域的区域尺寸(渐晕量)和在后续的对焦异常检测处理中检测到的区域尺寸(渐晕量)判断成像单元500中是否发生对焦异常。
110.图6是图示控制系统200中的检测单元221的操作的流程图，并且例如在成像单元500启动时或在车辆20的自动驾驶开始之前执行这个操作。注意的是，图6图示了在没有设置故障安全检测单元2213的情况下的操作。
111.此外，这个操作不仅可以在自动驾驶开始之前被执行，而且可以在自动驾驶期间(当使用自动驾驶功能(包括驾驶员辅助功能)时)被执行，或者可以在手动驾驶期间或响应于驾驶员的操作等而被执行。
112.在步骤st1中，检测单元判别右上渐晕量的改变是否在阈值内。检测单元221计算右上渐晕区域的区域尺寸sru作为右上渐晕量，并判别计算出的区域尺寸sru是否相对于基准时间的区域尺寸sru-s是渐晕判定阈值内(例如，
±
ts％的范围内)的改变。如果计算出的右上渐晕区域的改变在渐晕判定阈值内，那么检测单元221前进到步骤st2，而如果改变超过渐晕判定阈值，那么前进到步骤st6。
113.在步骤st2中，检测单元判别左上渐晕量的改变是否在阈值内。检测单元221计算左上渐晕区域的区域尺寸slu作为左上渐晕量，并判别计算出的区域尺寸slu是否相对于基准时间的区域尺寸slu-s是渐晕判定阈值内(例如，
±
ts％的范围内)的改变。如果计算出的左上渐晕区域的改变在渐晕判定阈值内，那么检测单元221前进到步骤st3，而如果改变超过渐晕判定阈值，那么前进到步骤st6。
114.在步骤st3中，检测单元判别右下渐晕量的改变是否在阈值内。检测单元221计算右下渐晕区域的区域尺寸srd作为右下渐晕量，并判别计算出的区域尺寸srd是否相对于基准时间的区域尺寸srd-s是渐晕判定阈值内(例如，
±
ts％的范围内)的改变。如果计算出的右下渐晕区域的改变在渐晕判定阈值内，那么检测单元221前进到步骤st4，而如果改变超过渐晕判定阈值，那么前进到步骤st6。
115.在步骤st4中，检测单元判别左下渐晕量的改变是否在阈值内。检测单元221计算左下渐晕区域的区域尺寸sld作为左下渐晕量，并判别计算出的区域尺寸sld是否相对于基
准时间的区域尺寸sld-s是渐晕判定阈值内(例如，
±
ts％的范围内)的改变。如果计算出的左下渐晕区域的改变在渐晕判定阈值内，那么检测单元221前进到步骤st5，而如果改变超过渐晕判定阈值，那么前进到步骤st6。
116.在步骤st5中，检测单元判别成像单元500正常。检测单元221生成指示数据获取单元202的成像单元500的焦距偏差在正常范围内的判断结果，并将判断结果输出到运动控制器225。因而，自动驾驶控制器213判定是否可以执行使用由数据获取单元202的成像单元500获取的捕获的图像的车辆20的驾驶支持功能或自动驾驶控制功能。然后，在可以执行驾驶支持功能和自动驾驶功能的情况下，自动驾驶控制器213执行驾驶支持功能和自动驾驶功能。
117.在步骤st6中，检测单元判别成像单元500异常。检测单元221生成指示数据获取单元202的成像单元500的焦距偏离超出正常范围并且是异常的判断结果，并将判断结果输出到运动控制器225。因而，自动驾驶控制器213使用由数据获取单元202的成像单元500获取的捕获的图像来停止驾驶支持功能和自动驾驶控制功能。
118.以这种方式，检测单元221可以基于一个视点的捕获的图像中的渐晕区域的改变来准确地检测对焦异常(对焦偏差)。
119.接下来，将描述在提供故障安全检测单元的情况下的操作。图7是图示控制系统200的检测单元221的另一个操作的流程图。注意的是，图7图示了在设置故障安全检测单元2213的情况下的操作，并且这个操作也在例如成像单元500的启动时或在车辆20的自动驾驶开始之前被执行，类似于图6中所示的操作。
120.在步骤st10中，检测单元判别捕获的图像的清晰度是否等于或大于预设阈值。检测单元221计算由数据获取单元202的成像单元500获取的捕获的图像的清晰度。如果计算出的清晰度等于或大于预设的清晰度阈值，那么检测单元221前进到步骤st11，而如果计算出的清晰度小于预设的清晰度阈值(如果图像模糊)，那么检测单元221前进到步骤st16。
121.在步骤st11中，检测单元判别右上渐晕量的改变是否在阈值内。检测单元221计算右上渐晕区域的区域尺寸sru作为右上渐晕量，并判别计算出的区域尺寸sru是否相对于基准时间的区域尺寸sru-s是渐晕判定阈值内(例如，
±
ts％的范围内)的改变。如果计算出的右上渐晕区域的改变在渐晕判定阈值内，那么检测单元221前进到步骤st12，而如果改变超过渐晕判定阈值，那么前进到步骤st16。
122.在步骤st12中，检测单元判别左上渐晕量的改变是否在阈值内。检测单元221计算左上渐晕区域的区域尺寸slu作为左上渐晕量，并判别计算出的区域尺寸slu是否相对于基准时间的区域尺寸slu-s是渐晕判定阈值内(例如，
±
ts％的范围内)的改变。如果计算出的左上渐晕区域的改变在渐晕判定阈值内，那么检测单元221前进到步骤st13，而如果改变超过渐晕判定阈值，那么前进到步骤st16。
123.在步骤st13中，检测单元判别右下渐晕量的改变是否在阈值内。检测单元221计算右下渐晕区域的区域尺寸srd作为右下渐晕量，并判别计算出的区域尺寸srd是否相对于基准时间的区域尺寸srd-s是渐晕判定阈值内(例如，
±
ts％的范围内)的改变。如果计算出的右下渐晕区域的改变在渐晕判定阈值内，那么检测单元221前进到步骤st14，而如果改变超过渐晕判定阈值，那么前进到步骤st16。
124.在步骤st14中，检测单元判别左下渐晕量的改变是否在阈值内。检测单元221计算
左下渐晕区域的区域尺寸sld作为左下渐晕量，并判别计算出的区域尺寸sld是否相对于基准时间的区域尺寸sld-s是渐晕判定阈值内(例如，
±
ts％的范围内)的改变。如果计算出的左下渐晕区域的改变在渐晕判定阈值内，那么检测单元221前进到步骤st15，而如果改变超过渐晕判定阈值，那么前进到步骤st16。
125.在步骤st15中，检测单元判断成像单元500正常。检测单元221生成指示数据获取单元202的成像单元500的焦距偏差在正常范围内的判断结果，并将判断结果输出到运动控制器225。因而，自动驾驶控制器213判定是否可以执行使用由数据获取单元202的成像单元500获取的捕获的图像的车辆20的驾驶支持功能或自动驾驶控制功能。然后，在可以执行驾驶支持功能和自动驾驶功能的情况下，自动驾驶控制器213执行驾驶支持功能和自动驾驶功能。
126.在步骤st16中，检测单元判断成像单元500异常。检测单元221生成指示数据获取单元202的成像单元500的焦距偏离超出正常范围并且是异常的判断结果，并将判断结果输出到运动控制器225。因而，自动驾驶控制器213使用由数据获取单元202的成像单元500获取的捕获的图像来停止车辆20的驾驶支持功能和自动驾驶控制功能。
127.如上所述，在基于一个视点的图像数据确定捕获的图像的清晰度等于或大于预设的清晰度阈值的情况下，检测单元221可以基于捕获的图像中渐晕区域的改变准确地检测对焦异常。此外，在捕获的图像的清晰度低于预设的清晰度阈值的情况下(在图像模糊的情况下)，停止基于具有低清晰度的捕获的图像的驾驶支持功能。因此，车辆20可以防止在不能基于捕获的图像准确掌握周围情况的情况下执行自动驾驶等。
128.图8图示了成像单元从基准时间的状态改变的情况。图8的(a)部分图示了透镜501和图像传感器502之间的间距由于时间改变、外力等而变得比基准时间时窄的情况。在这种情况下，如图8的(b)部分中所示，图像传感器502比透镜501的对焦位置更靠近透镜501。如图8的(c)部分中所示，有效像圈imc比基准时间时小，并且四角处的渐晕区域的区域尺寸比基准时间时大。即，右上渐晕区域的区域尺寸sru-n大于区域尺寸sru-s。类似地，左上渐晕区域的区域尺寸slu-n大于区域尺寸slu-s，右下渐晕区域的区域尺寸srd-n大于区域尺寸srd-s，左下渐晕区域的区域尺寸sld-n大于区域尺寸sld-s。因而，当四角的渐晕区域的区域尺寸变得大于基准时间时的区域尺寸并且渐晕区域中任何一个的改变超过渐晕判定阈值时，检测单元221判断成像单元500异常。
129.图9图示了成像单元从基准时间的状态改变的另一种情况。图9的(a)部分图示了透镜501和图像传感器502之间的间距由于时间改变、外力等而变得比基准时间时宽的情况。在这种情况下，如图9的(b)部分中所示，图像传感器502比透镜501的对焦位置离透镜501更远。如图9的(c)部分中所示，有效像圈imc比基准时间时大，并且四角处的渐晕区域的区域尺寸比基准时间时小。即，右上渐晕区域的区域尺寸sru-f小于区域尺寸sru-s。类似地，左上渐晕区域的区域尺寸slu-f小于区域尺寸slu-s，右下渐晕区域的区域尺寸srd-f小于区域尺寸srd-s，左下角渐晕区域的区域尺寸sld-f小于区域尺寸sld-s。因而，当四角的渐晕区域的区域尺寸变得大于基准时间时的区域尺寸并且渐晕区域中任何一个的改变超过渐晕判定阈值时，检测单元221判断成像单元500异常。
130.图10图示了透镜的光轴在成像单元中移位的情况。图10的(a)部分图示了透镜501的光轴由于时间改变、外力等而相对于图像传感器502倾斜的情况。在这种情况下，如图10
的(b)部分中所示，透镜的对焦位置从图像传感器502的中心移动，并且如图10的(c)部分中所示，有效像圈imc从基准时间时的位置移动，并且四角的渐晕区域的区域尺寸改变。例如，在图10的(c)部分的情况下，右上渐晕区域的区域尺寸sru-t小于区域尺寸sru-s，并且右下渐晕区域的区域尺寸srd-t小于区域尺寸srd-s。此外，左上渐晕区域的区域尺寸slu-t大于区域尺寸slu-s，左下渐晕区域的区域尺寸sld-t小于区域尺寸sld-s。因而，当四角中任何一个角落的渐晕区域的区域尺寸变得大于或小于基准时间的尺寸并且渐晕区域的改变超过渐晕判定阈值时，检测单元221判断成像单元500异常。
131.注意的是，虽然图10图示了透镜501的光轴倾斜的情况，但在图像传感器倾斜的情况下，四角的渐晕区域的区域尺寸如图10的(c)部分中所示改变。因而，检测单元221可以类似地检测由于图像传感器的倾斜而引起的对焦异常。
132.而且，检测单元221可以类似地检测由图像传感器的角落的变形造成的对焦异常。图11图示了图像传感器的角变形的情况。如图11的(a)部分中所示，图像传感器502位于透镜501的对焦位置，并且右下角变形。在这种情况下，如图11的(b)部分中所示，有效像圈imc与基准时间时基本相等，并且与变形的角落对应的渐晕区域的区域尺寸与基准时间时不同。即，右上渐晕区域的区域尺寸sru-w基本上等于区域尺寸sru-s，左上渐晕区域的区域尺寸slu-w基本上等于区域尺寸slu-s，并且左下渐晕区域的区域尺寸sld-w基本上等于区域尺寸sld-s。此外，右下渐晕区域的区域尺寸srd-w大于区域尺寸sld-s。因而，当右下渐晕区域的改变超过渐晕判定阈值时，检测单元221判断成像单元500异常。
133.根据如上所述的本技术，检测单元可以基于渐晕区域的改变来检测由于透镜架503和基部504之间的固定状态的改变、图像传感器的变形等(这些是由于取决于使用环境的时间变化或外力导致的)而引起的透镜和图像传感器之间的位置关系的改变而造成的对焦异常。此外，检测单元可以检测对焦异常，其中由于透镜劣化等，图像传感器可以获取的捕获的图像的清晰度降低。
134.例如，检测单元221可以容易且准确地检测由于透镜和图像传感器之间的位置关系的改变或由于意外的冲击施加到成像单元500的情况、成像单元500在不被保修范围覆盖的温度环境下使用的情况、成像单元500经受化学物质等的情况、意外故障的情况等而引起的透镜劣化所造成的对焦异常，而不使用空间分辨率测量图表、用于异常检测的宽工作空间、用于减少工作空间的转换透镜等。
135.而且，由于渐晕区域的改变与如上所述的对焦异常的原因对应，因此检测单元221可以基于渐晕区域的改变来判别异常的原因。例如，如图8中所示，当四角的渐晕区域的区域尺寸大时，检测单元221判别透镜与图像传感器之间的间距变窄是异常的原因。此外，检测单元221可以从输出单元206向车辆20的用户等发送关于所判别的原因的通知。以这种方式，如果基于渐晕区域的改变发送异常的原因的通知，那么服务中心等可以容易地执行消除异常状态的工作。
136.顺便提及，在车辆周围暗的情况下，即使由信号处理单元2211调整图像信号的信号电平，检测单元221也难以判别捕获的图像中的渐晕区域的边界。因而，车辆20可以包括发射照明光的光源单元lt，从而成像单元500可以捕获明亮的图像。图12图示了不使用照明光的情况和使用照明光的情况。在车辆周围暗的情况下，检测单元221难以计算渐晕区域的区域尺寸，因为如图12的(a)部分中所示，捕获的图像暗，除非使用照明光。但是，如果检测
单元221使用光源单元lt照亮被摄体ob，如图12的(b)部分中所示，那么可以容易地判别有效像圈imc外的渐晕区域，如图12的(c)部分中所示。因而，即使在车辆周围暗时，检测单元221也可以准确地检测对焦异常。
137.注意的是，如在本技术中，在使用具有小于图像传感器尺寸的有效像圈的透镜在图像传感器的成像面周围生成渐晕区域的情况下，当渐晕区域是连续的时，检测单元难以计算四角的渐晕区域的区域尺寸。在这种情况下，检测单元可以预先划分图像传感器的成像面并针对每个划分的区域计算渐晕区域的区域尺寸。图13图示了以光轴位置为参考在垂直方向和水平方向上划分成像面的情况。注意的是，在图13中，区分位置由虚线指示。以这种方式，通过将成像面划分成四个部分并计算每个截面区域的渐晕区域的区域尺寸，即使当渐晕区域是连续的时，检测单元可以计算出在右上、左上、右下和左下的渐晕区域的区域尺寸。
138.此外，例如，图6和7中所示的操作不仅可以在成像单元的启动时执行，而且可以在根据成像单元的使用状态的定时执行。例如，图6和7中所示的操作可以在每次从启动起经过预定时间时执行，或者可以在温度改变超过预定值或天气改变时执行。
139.此外，在本技术中，通过使用有效像圈小于图像传感器尺寸的透镜，在图像传感器的成像面的端部生成渐晕区域。因而，在执行诸如被摄体识别之类的各种类型的图像处理的情况下，例如，使用由成像单元500获取的图像，检测单元可以切出并使用位于中心的排除渐晕区域的预定区域的图像，例如，以在不受渐晕影响的情况下执行各种类型的图像处理。
140.《1-3.变形例》
141.顺便提及，虽然上述实施例已经说明了自动驾驶控制器213基于由车辆20的数据获取单元202中提供的成像单元500获取的图像数据来检测对焦异常的情况，但是对焦异常等的检测可以由对车辆前方成像的成像设备(诸如前置感测相机(fsc))执行。
142.图14图示了在对车辆前方成像的成像设备中提供诸如对焦异常检测之类的功能的情况。
143.成像设备60f包括光学系统61、成像单元62、图像处理单元63、识别处理单元64、计算处理单元65、信息生成单元67、驱动控制单元68、异常检测单元69，以及输出单元70。
144.光学系统61包括图5等中所示的透镜501，并且在成像单元62上形成指示车辆前方和车辆周边的光学图像。注意的是，如图5等中所示，使用透镜架503和固定构件505将光学系统61附接到成像单元62。
145.成像单元62包括如图5中所示的图像传感器502和驱动图像传感器502的驱动电路等，并生成指示光学图像的图像信号。本技术的技术适于使用光学系统的成像设备，其中图像传感器中成像区域的垂直和水平尺寸是例如4.32mm和8.64mm(1/1.7型)，像素数是数m像素或更多(特别是7m像素以上)，并且对焦位置偏差的允许范围在
±
数μm(例如，
±
3μm)以内。此外，本技术的技术适于使用具有比具有7m像素的1/1.7型的图像传感器更高像素密度(例如，每像素的面积小于6.1(μm
×
μm))的图像传感器的成像设备，并且具有其对焦位置偏差的允许范围在
±
数μm(例如，
±
3μm)以内的光学系统。成像单元62将生成的图像信号输出到图像处理单元63和异常检测单元69。
146.图像处理单元63执行处理以使得容易识别由成像单元62获取的捕获的图像中的
物体。例如，图像处理单元63执行自动曝光控制、自动白平衡调整、高动态范围合成之类的图像处理，并将经处理的图像输出到识别处理单元64。
147.识别处理单元64使用从图像处理单元63输出的经处理的图像执行物体识别处理，并检测例如车辆、行人、障碍物、交通灯、交通标志、道路的车道(车道)、人行道的路边石等。识别处理单元64将识别结果输出到计算处理单元65。
148.计算处理单元65计算关于由识别处理单元64检测到的物体的物体信息。计算处理单元65计算例如物体的形状、到物体的距离、物体的移动方向和移动速度等作为物体信息。此外，计算处理单元65在计算动态物体信息时使用时间上连续的多个捕获的图像。
149.信息生成单元67生成包括车辆所必需的驾驶内容的驾驶控制信息。信息生成单元67基于识别处理单元64的识别结果和计算处理单元65计算出的物体信息来判断要由车辆执行的驾驶内容，并生成包括驾驶内容的驾驶控制信息。
150.车辆的驾驶内容的示例包括速度的改变(加速和减速)、行驶方向的改变等。作为具体示例，信息生成单元67判断在本车与前车的车距小的情况下有必要减速，并且在车辆很可能偏离车道的情况下判断需要向车道中心改变行驶方向。
151.信息生成单元67向驱动控制单元68发送驱动控制信息。注意的是，信息生成单元67可以生成除驱动控制信息以外的信息。例如，信息生成单元67可以从经处理的图像中检测周围环境的亮度并生成用于在周围环境暗时打开车辆的前灯的照明控制信息。
152.驱动控制单元68基于驱动控制信息生成驱动控制信号并且从输出单元70输出驱动控制信号。例如，驱动控制单元68可以通过驱动力生成机构使车辆加速，通过制动机构使车辆减速，并通过转向机构改变车辆的行驶方向。
153.异常检测单元69的配置类似于图3中所示的异常检测单元2210。异常检测单元69对由成像单元62生成的图像信号执行诸如信号电平调整、噪声去除等信号处理，从而可以准确地计算出渐晕量。此外，异常检测单元69根据图像信号判别渐晕区域并且计算渐晕区域的区域尺寸作为渐晕量。异常检测单元69基于计算出的渐晕量判断成像单元60f是否正常，并且当计算出的渐晕量指示对焦异常时的渐晕量相对于基准时间的渐晕量的改变没有超过渐晕判定阈值时，判断成像单元60f正常，而当计算出的渐晕量超过渐晕判定阈值时，判断成像单元60f异常。
154.此外，异常检测单元69基于由成像单元62生成的图像信号来检测清晰度，并且在清晰度低于预设的清晰度阈值的情况下(图像模糊的情况下)，基于由成像单元62获取的捕获的图像执行警告或操作控制以便不执行驾驶支持功能、自动驾驶控制功能等。
155.而且，异常检测单元69通过使用清晰度与清晰度阈值之间的比较结果作为故障安全检测结果使用渐晕量和故障安全检测结果来判断成像单元62是否正常，并且当指示清晰度低于预设的清晰度阈值时判断成像单元62异常。异常检测单元69将判断结果输出到输出单元70。
156.输出单元70将由驱动控制单元68生成的驱动控制信号和异常检测单元69的判断结果输出到车辆的另一个功能块。此外，输出单元70可以将由成像单元62生成的图像信号或由图像处理单元63处理的图像信号输出到另一个功能块。
157.此外，对焦异常等的检测不限于对车辆前方成像的成像设备，并且可以设置在对车辆后方或车辆侧面成像的成像设备中。
158.图15图示了在对车辆后方或车辆侧面成像的成像设备中提供诸如对焦异常检测之类的功能的情况。
159.成像设备60sb包括光学系统61、成像单元62、图像处理单元63、识别处理单元64、第二计算处理单元66、异常检测单元69和输出单元70。此外，光学系统61、成像单元62、图像处理单元63、识别处理单元64、异常检测单元69和输出单元70的配置类似于上述成像设备60f的配置。
160.第二计算处理单元66计算关于识别处理单元64检测到的物体的物体信息。第二计算处理单元66基于例如检测到的物体与车辆之间的位置关系计算到物体的距离作为物体信息，并通过输出单元70输出该距离。
161.输出单元70将第二计算处理单元66计算出的物体信息和异常检测单元69的判断结果输出到车辆的另一个功能块。此外，输出单元70可以将由成像单元62生成的图像信号或由图像处理单元63处理的图像信号输出到另一个功能块。
162.注意的是，在根据车辆后方或车辆侧面的捕获的图像中包括的物体来执行车辆的驱动控制的情况下，成像设备60sb可以包括信息生成单元67和驱动控制单元68。
163.此外，虽然在上述实施例中日志信息存储在车辆20的存储单元211中，但是日志信息可以存储在成像设备(60f或60sb)中。
164.如上所述，即使成像设备与车辆20分开设置，本技术也可以执行与上述实施例的操作相似的操作并获得相似的效果。
165.《1-4.服务器的配置和操作》
166.接下来，将描述服务器的配置和操作。图16图示明了服务器的配置。服务器30包括通信单元301、通知信息生成单元302、用户信息数据库305和通知单元306。
167.通信单元301与车辆20通信，获取存储在车辆20的存储单元211中的日志信息，并将日志信息输出到通知信息生成单元302。
168.通知信息生成单元302基于从车辆20获取的日志信息等根据车辆性能的判断结果生成通知信息。通知信息生成单元302基于从车辆20获取的日志信息等判断是否维持预定的性能。当通知信息生成单元302判断由于异常的发生、异常的发生频率等而无法维持预定的性能时，通知信息生成单元302生成用于通知车辆管理员等的通知信息并向通知单元306输出通知信息。注意的是，管理员包括车辆的所有者和在车辆被共享的情况下的管理者、管理公司等。
169.用户信息数据库305存储关于每个车辆的管理员等的用户信息，例如，指示管理员等的姓名、地址、联系地址等的信息。
170.通知单元306从用户信息数据库305中获取关于由通知信息生成单元302判别其性能的车辆20的管理员等的信息，并将由通知信息生成单元302生成的通知信息通知给由获取的用户信息所指示的联系人。例如，通知单元306执行用于向车辆20的管理员发送指示出现对焦异常等的电子邮件或给出音频通知的处理。当日志信息包括指示管理员的联系地址等信息时，通知单元306可以使用由日志信息指示的联系地址。
171.图17是图示服务器的操作的流程图。在步骤st21，服务器获取日志信息。服务器30的通信单元301与车辆20通信以获取由车辆20生成的信息，并前进到步骤st22。注意的是，在日志信息的获取中，例如，服务器30可以在每次预定时段过去时向车辆20请求日志信息，
或者服务器30可以在每次预定时段过去或发生异常时时获取从车辆20提供的日志信息。
172.在步骤st22中，服务器执行性能判断处理。服务器30的通知信息生成单元302基于从车辆20获取的日志信息判断车辆20的性能并且前进到步骤st23。
173.在步骤st23中，服务器判断是否有必要通知。服务器30的通知信息生成单元302基于步骤st22的性能判断结果来判断是否有必要通知车辆的管理者等。当通知信息生成单元302判断车辆20中维持预定性能时，通知信息生成单元302判断通知是不必要的并且返回到步骤st21。可替代地，当通知信息生成单元302判断不能在车辆20中维持预定性能时，通知信息生成单元302判断通知是必要的并且前进到步骤st24。
174.在步骤st24中，服务器生成通知信息。服务器30的通知信息生成单元302生成通知信息以给出无法维持预定性能的通知或给出异常零件的通知等，并且前进到步骤st25。
175.在步骤st25中，服务器执行通知处理。服务器30的通知单元306执行将在步骤st24中生成的通知信息通知给在步骤st21中获取日志信息的车辆的管理员等的处理。
176.以这种方式，如果将性能判别结果通知给车辆20的管理员等，那么当出现对焦异常等时，不仅车辆20的乘员而且车辆20的管理员等都可以掌握异常。因此，有可能可靠地采取措施防止异常的发生。此外，通过在车辆20的制造商、服务中心等处使用服务器30，容易掌握车辆情况，并且还有可能快速提供合适的服务。
177.《1-5.服务器的其它配置和操作》
178.接下来，将描述服务器的另一种配置和操作，例如，在服务器用于为车辆订立保险合同的保险公司的情况下。图18图示了服务器的另一种配置。服务器30包括通信单元301、事故信息数据库303、通知信息生成单元304、用户信息数据库305和通知单元306。
179.通信单元301与车辆20通信，获取存储在车辆20的存储单元211中的日志信息，并将日志信息输出到通知信息生成单元304。
180.例如，事故信息数据库303将事故车辆的种类、事故车辆的异常发生状态、针对每种的类型事故车辆和发生的异常的事故发生率、事故种类、损坏情况等存储为事故信息。
181.通知信息生成单元304基于从车辆20获取的日志信息和存储在事故信息数据库303中的事故信息计算从其获取日志信息的车辆20的保险费。通知信息生成单元304生成指示计算出的保险费的通知信息，并将通知信息输出到通知单元306。例如，通知信息生成单元304使用在发生对焦异常的情况下的事故发生率、事故类型、损坏情况等、对焦异常发生的状态的持续时间、异常程度等中的至少一个来计算保险费。例如，在没有发生对焦异常的情况下或在异常发生被迅速处理并且异常状态的持续时间短的情况下，通知信息生成单元304减少保险费。此外，例如，在发生异常的状态被长时间搁置的情况下、在对焦异常发生时事故发生率高的情况下、在存在许多严重事故的情况下等，通知信息生成单元304可以增加保险费。
182.用户信息数据库305存储关于为每个车辆订立保险合同的承包商等的用户信息，诸如指示承包商的姓名、地址、联系地址等的信息。
183.通知单元306从用户信息数据库305中获取关于已由通知信息生成单元304计算出的保险费的车辆20的承保方的信息，并将通知信息通知给由获取的用户信息所指示的联系人。例如，通知单元306执行用于向承保方发送指示由于对焦异常的发生等而改变保险费的电子邮件或给出音频通知的处理。
184.注意的是，保险费的计算和保险费的通知可以例如在保险合同到期之前的预定时段的定时执行。在发生无法基于日志信息减少保险费的事件(或保险费增加的事件)的情况下，可以迅速执行保险费的通知。
185.图19是图示服务器的另一个操作的流程图。在步骤st31中，服务器获取日志信息。服务器30的通信单元301与车辆20通信以获取由车辆20生成的信息，并前进到步骤st32。注意的是，在日志信息的获取中，例如，服务器30可以在每次预定时段过去时向车辆20请求日志信息，或者服务器30可以在每次预定时段时或发生异常时获取从车辆20提供的日志信息。
186.在步骤st32中，服务器执行保险费计算处理。服务器30的通知信息生成单元304基于从车辆20获取的日志信息和存储在数据库中的事故信息如上所述计算保险费，并前进到步骤st33。
187.在步骤st33，服务器执行通知处理。服务器30的通知单元306执行向在步骤st31中获取了日志信息的车辆的管理者等通知在步骤st32中计算出的保险费的处理。
188.以这种方式，如果将保险费计算结果通知给与作为合同车辆的车辆20签订了保险合同的承包商等，那么在发生对焦异常的情况下将保险费通知给承包商等。因此，有可能针对异常的发生迅速采取措施，从而保险费不会增加。
189.顺便提及，服务器30可以使用信息数据库中累积的日志信息来生成由自动驾驶控制器213使用的自动驾驶级别控制信息，以及由自动驾驶控制器213的检测单元221或成像设备60f(60sb)的异常检测单元69使用的阈值(清晰度阈值或渐晕判定阈值)。
190.图20图示了服务器的另一种部分配置。如上所述，通信单元301与车辆20通信并且从车辆获取日志信息(其可以包括事故信息)。注意的是，通信单元301可以从外部数据库(例如，保险公司等的数据库)获取事故信息等。此外，通信单元301向每个车辆发送将在后面描述的自动驾驶水平控制信息和适当的阈值(清晰度阈值或渐晕判定阈值)。
191.信息数据库311存储每个车辆的信息，诸如车辆的类型、车辆的初始注册年份、车载相机的类型(针对每种型号)、车载相机使用年数、阈值(清晰度阈值或渐晕判定阈值)、事故的存在或不存在，以及每个事故车辆的信息(诸如事故车辆中异常的发生状态、针对每个已经发生的异常的事故车辆的类型、事故发生率、事故类型、损坏情况等)。
192.安全性判定单元312基于信息数据库311中存储的信息的信息来判别阈值的安全性。例如，判定通过对关于未造成事故的车辆的信息、关于已造成事故的车辆的信息以及事故信息进行统计处理而设置的阈值(清晰度阈值或渐晕判定阈值)就安全性而言是否适当。
193.当安全性判定单元312判定安全性不充分时，安全性判定单元312生成用于降低车辆中允许的自动驾驶级别的指令信息(包括不允许自动驾驶功能(/adas功能)的指令信息)作为自动驾驶级别控制信息，并通过通信单元301向车辆发送该指令信息。此外，当安全性判定单元312判定安全性足够时，安全性判定单元312生成自动驾驶许可信息作为自动驾驶级别控制信息，并通过通信单元301向车辆发送将该自动驾驶许可信息。
194.注意的是，安全性判定单元312可以例如通过上述统计处理针对车辆类型、车载相机的类型和车载相机的使用年数中的每一个计算适当的阈值。此外，在计算出的适当阈值与当前设置的阈值不同的情况下，安全性判定单元312通过通信单元301向每个车辆发送适当的阈值。
195.图21是图示服务器的另一个部分操作的流程图。在步骤st41中，服务器获取日志信息和事故信息。服务器30的通信单元301与车辆20通信以获取在车辆20中生成的日志信息和事故信息，信息数据库311存储获取的日志信息和事故信息，并且处理前进到步骤st42。注意的是，在日志信息的获取中，例如，服务器30可以在每次预定时段过去时向车辆20请求日志信息，或者服务器30可以在每次预定时段过去或发生异常时获取从车辆20提供的日志信息。此外，在事故信息的获取中，例如，由服务器30获取在事故发生时从车辆20提供的事故信息。
196.在步骤st42中，服务器执行安全性判定处理。服务器30的安全性判定单元312基于信息数据库311中存储的日志信息和事故信息判别阈值的安全性，根据判别结果生成自动驾驶级别控制信息，并前进到步骤st43。例如，当安全性判定单元312判定设置的阈值(清晰度阈值或渐晕判定阈值)在安全性方面不充分时，安全性判定单元312生成指示降低车辆中允许的自动驾驶级别的指令的自动驾驶级别控制信息。此外，当安全性判定单元312判定设置的阈值在安全性方面足够时，安全性判定单元312生成指示自动驾驶许可信息的自动驾驶级别控制信息。此外，安全性判定单元312通过如上所述的统计处理计算适当的阈值，并前进到步骤st43。
197.在步骤st43中，服务器执行信息发送处理。服务器30的通信单元301执行将在步骤st42中生成的自动驾驶级别控制信息发送到车辆20的处理。此外，在安全性判定单元312判定计算出的适当阈值与当前设置的阈值不同的情况下，安全性判定单元312将计算出的适当阈值通过通信单元301发送到车辆或成像设备。
198.如上所述，由于服务器30将基于从车辆20获取的日志信息和事故信息以及计算出的适当阈值生成的自动驾驶级别控制信息发送到车辆20和成像设备60f、60sb，车辆20可以更安全地执行操作控制。
199.《2.应用示例》
200.根据本公开的技术可以应用于使用成像单元的各种领域。例如，根据本公开的技术可以被实现为不仅安装在如上所述的车辆上而且安装在诸如两轮车、自行车、个人移动设备、飞机、无人机、船和机器人之类的可移动体上的设备。此外，本发明还可以应用于工厂生产过程中使用的设备、建筑领域、监控领域、医疗领域等中使用的设备。
201.说明书中描述的一系列处理可以通过硬件、软件或两者的组合配置来执行。在通过软件执行处理的情况下，其中记录有处理序列的程序安装在结合在要执行的专用硬件中的计算机的存储器中。可替代地，可以在能够执行各种类型的处理的通用计算机上安装并执行程序。
202.例如，可以将程序预先记录在作为记录介质的硬盘、固态驱动器(ssd)或只读存储器(rom)上。可替代地，程序可以临时或永久地存储(记录)在可移动记录介质上，诸如软盘、光盘只读存储器(cd-rom)、磁光(mo)盘、数字多功能碟(dvd)、蓝光碟(bd)(注册商标)、磁盘或半导体存储卡。这种可移动记录介质可以作为所谓的包软件提供。
203.除了将程序从可移动记录介质安装到计算机之外，还可以通过诸如局域网(lan)或互联网之类的网络以无线方式或有线方式将程序从下载站点传送到计算机。计算机可以接收以这种方式传送的程序并将其安装在诸如内置硬盘之类的记录介质上。
204.注意的是，说明书中描述的效果仅仅是示例而不是限制，并且可以获得本文未描
述的附加效果。此外，本技术不应当被解释为限于上述技术的实施例。本技术的实施例以示例的形式公开了本技术，显然本领域技术人员可以在不脱离本技术的要旨的情况下对实施例进行修改和替换。换句话说，应当考虑权利要求的范围以确定本技术的要旨。
205.此外，本技术的异常检测设备还可以具有以下配置。
206.(1)一种异常检测设备，包括：
207.检测单元，其使用由图像传感器使用有效像圈小于图像传感器的成像面的透镜捕获的图像，以基于捕获的图像的渐晕区域的改变来检测对焦异常。
208.(2)根据(1)所述的异常检测设备，其中在对焦异常检测处理时的渐晕区域相对于基准时间的渐晕区域的改变超过渐晕判定阈值的情况下，检测单元判定检测到对焦异常。
209.(3)根据(2)所述的异常检测设备，其中检测单元针对捕获的图像的四角中的每一个角检测渐晕区域的区域尺寸的改变，并且在该改变在四角中的任何一个角处超过渐晕判定阈值的情况下，判定检测到对焦异常。
210.(4)根据(3)所述的异常检测设备，其中检测单元基于在对焦异常的检测时的渐晕区域的改变来确定对焦异常的原因。
211.(5)根据(1)至(4)中的任一项所述的异常检测设备，其中检测单元检测捕获的图像的清晰度，并且在检测到的清晰度低于预设的清晰度阈值的情况下判定检测到对焦异常。
212.(6)根据(1)至(5)中的任一项所述的异常检测设备，还包括
213.光源单元，其对由图像传感器捕获的被摄体进行照明。
214.(7)根据(1)至(6)中的任一项所述的异常检测设备，还包括成像单元，其使用有效像圈小于图像传感器的成像面的透镜来捕获的图像。
215.(8)根据(1)至(7)中的任一项所述的异常检测设备，还包括控制其上安装有图像传感器的车辆的运动的运动控制器，其中
216.当检测单元检测到对焦异常时，运动控制器停止车辆的驾驶支持功能。
217.(9)根据(1)至(7)中的任一项所述的异常检测设备，还包括执行其上安装有图像传感器的车辆的自动驾驶控制功能的运动控制器，其中
218.当检测单元检测到对焦异常时，运动控制器停止自动驾驶控制功能并切换到手动驾驶。
219.(10)根据(9)所述的异常检测设备，其中在运动控制器开始进行车辆的自动驾驶之前，检测单元执行对焦异常检测处理。
220.附图标记列表
221.10信息处理系统
222.20车辆
223.30服务器
224.40网络
225.60f，60sb成像设备
226.61光学系统
227.62成像单元
228.63图像处理单元
229.64识别处理单元
230.65计算处理单元
231.66第二计算处理单元
232.67信息生成单元
233.68驱动控制单元
234.69异常检测单元
235.70输出单元
236.200控制系统
237.201输入单元
238.202数据获取单元
239.203通信单元
240.204车载设备
241.211存储单元
242.212通信网络
243.213自动驾驶控制器
244.221检测单元
245.222自定位单元
246.223状况分析单元
247.224计划单元
248.225运动控制器
249.301通信单元
250.302、304通知信息生成单元
251.303事故信息数据库
252.305用户信息数据库
253.306通知单元
254.311信息数据库
255.312安全性判定单元
256.500成像单元
257.501透镜
258.502图像传感器
259.502a成像面
260.503透镜架
261.504基部
262.505固定构件
263.2210异常检测单元
264.2211信号处理单元
265.2212渐晕量计算单元
266.2213故障安全检测单元
267.2214判断单元