一种飞轮电机的电流采样电路和方法与流程

1.本发明涉及电路设计技术领域，尤其涉及一种飞轮电机的电流采样电路和方法。


背景技术：

2.飞轮技术已成为航天器姿态控制的关键技术之一，卫星姿态控制系统利用飞轮加速、减速所产生的反作用力矩，实现星体姿态稳定和姿态机动。作为卫星姿态控制系统的一个关键部件，其性能和可靠性直接决定了卫星的性能和寿命。随着卫星控制精度要求的逐步提高，对飞轮控制精度提出了更高的要求。
3.随着电机技术的成熟，飞轮电机开始较多地使用三相全桥无刷直流电机。无刷直流电机用电子换向替代了电刷和换向器，可以实现高性能、高可靠性、高寿命、免维护的目的，成为集交流电机和直流电机优点于一体的新型电机，除了保持有刷直流电机优越的起动和调速性能外，其最大的特点是没有换向器和电刷组成的机械接触结构，因而具有寿命长、噪声低、电磁干扰小、运行可靠、维护简单等一系列优点。它的缺点是力矩波动较大，特别是用于飞轮的驱动电机需要设计成无铁心的，以避免铁芯谐波产生的转矩波动。该电机具有长时工作、转速高、可靠性高、效率要求高和运行平稳等优点。
4.在力矩控制模式下，飞轮电流作为反馈量实现闭环控制，而卫星中很难使用体积较大的精密电流传感器，一般都有采用电阻进行电流采样，飞轮工作时，系统内部存在多种干扰和噪声，一级pwm斩波过程中电机电流不连续且方向交变，造成采集失真，不能满足高精度、高性能飞轮的使用需求。如何进一步提高飞轮电流采集精度、提高飞轮控制性能，对于新一代高性能卫星具有重要意义。
5.飞轮电机一般有三相半桥和三相全桥两种调制模式，使用三相半桥脉宽调制及母线电阻直接采样的方式。三相半桥使用buck半桥驱动电路，但由于电机换相时没有二极管续流回路，在换相过程中对功率管的冲击较大，反电势电压对星上电源也产生了影响，降低了系统可靠性，同时每一时刻只有一相绕组通电，电机效率低。
6.具体地，现有技术存在以下问题：
7.(1)飞轮电机换相和切换所产生的非理想力矩，是飞轮主要的内扰动源之一，对卫星姿控的影响也不容忽视。其产生机理，是无刷直流电机转矩波动是无刷直流电机工作于120
°
导通方式下时特有的问题。当换向期间由于绕组电感的作用，关断相的电流不能立即降为零，而是通过续流二极管续流，a相电流ia逐渐减小，b相电流ib逐渐增大，理想状态下两者电流值之和保持恒定。而在实际中由于霍尔传感器安装位置偏差、电机气隙偏差、相电感偏差等因素，ia和ib之和往往会骤然偏大或偏小，导致换相转矩脉动。这制约了其在要求高精度高稳定性场合的应用；以及
8.(2)飞轮工作过程中，存在电动、反接制动、能耗制动三种工作模式，每种工作模式下飞轮电机处于不同的工作状态(四象限)，在基于三相直流无刷电机的飞轮中，换相期间，及飞轮在电动、反接制动、能耗制动切换过程中电机母线电流方向不同且不连续，现有技术中通常采用电机母线电流直接作为闭环反馈对象，这样会造成在工作模式切换时产生较大
的电流采集失真，导致飞轮输出力矩精度低。


技术实现要素：

9.鉴于上述的分析，本发明实施例旨在提供一种飞轮电机的电流采样电路和方法，用以解决现有飞轮在换相和模式切换时而产生转矩脉动和飞轮电机的电流采样精度低的问题。
10.一方面，本发明实施例提供了一种飞轮电机的电流采样电路，包括：采样电阻器，用于将电机电流转换为采样电压；第一低通滤波电路，用于对所述采样电压进行第一低通滤波，以滤除换相过程中的高频谐波；放大电路，用于对低通滤波后的采样电压进行放大并输出；绝对值电路，用于对放大电路输出的电压取绝对值，以将换相过程中在所述采样电阻器上产生负向电压转换为正向电压；以及第二低通滤波电路，用于对所述绝对值电路输出的正向电压进行第二低通滤波，并将低通滤波后的所述正向电压输出至模数转换电路。
11.上述技术方案的有益效果如下：通过第一低通滤波电路控制飞轮在各模式下电机电流在采样电阻器上产生的电压，使得第一低通滤波的电压在放大电路的工作范围内；通过放大电路放大采样电阻器上的小电压；通过绝对值电路将换相过程中在采样电阻器上产生负向电压转换为正向电压，以避免采样电阻器上的负向电压被滤除；以及通过第二低通滤波电路进行第二低通滤波，以将绝对值电路输出的电压转换为稳定的直流电压。
12.基于上述电路的进一步改进，飞轮电机的电流采样电路进一步包括跟随器、模数转换电路和逻辑控制电路，其中，所述跟随器，将低通滤波后的所述正向电压转换为正向电流作为采样电流，并输出所述采样电流；模数转换电路，与所述跟随器连接并从所述跟随器接收所述采样电流，然后将所述采样电流模数转换为数字形式的采样电流；以及逻辑控制电路，与所述模数转换电路连接并从所述模数转换电路接收所述数字形式的采样电流，根据所述数字形式的采样电流控制三相全控桥的mos管，其中，所述三相全控桥用于所述飞轮电机的三相整流。
13.基于上述电路的进一步改进，所述采样电阻器的一端连接至所述三相全控桥中的下桥臂的mos管的源极，以及所述采样电阻器的另一端接地。
14.基于上述电路的进一步改进，所述第一低通滤波电路包括第一电阻器和第一电容器，其中，所述采样电阻器的一端连接至所述第一电阻器的一端，以及所述采样电阻器的另一端接地；所述第一电阻器的另一端连接至所述第一电容器的一端和所述放大电路的正向输入端；以及所述第一电容器的另一端接地。
15.基于上述电路的进一步改进，所述放大电路包括第一运算放大器、第二电阻器、第三电阻器、第四电阻器、第二电容器和第三电容器，其中，所述第一运算放大器的正向输入端连接至所述第一低通滤波电路；所述第一运算放大器的负向输入端连接至所述第二电阻器的一端和所述第四电阻器的一端，其中，所述第二电阻器的另一端接地，所述第四电阻器的另一端连接至所述第三电阻器的一端；所述第一运算放大器的输出端连接至所述第三电阻器的另一端；以及所述第一运算放大器的正、负电源端分别连接至正、负电源并且分别经由所述第二电容器和所述第三电容器接地，所述放大电路的放大倍数为n倍，其中，n大于等于10并且小于等于20。
16.基于上述电路的进一步改进，所述绝对值电路包括：第二运算放大器和第三运算
放大器，所述第二运算放大器的负向输入端与所述放大电路的输出端连接；所述第三运算放大器的负向输入端与所述第二运算放大器的输出端连接；以及所述第三运算放大器的输出端与第二低通滤波电路的输入端连接。
17.基于上述电路的进一步改进，所述绝对值电路还包括第五电阻器、第六电阻器、第七电阻器、第八电阻器、第九电阻器、第一输入电阻器、第二输入电阻器、第一二极管、第二二极管、第四电容器和第五电容器，其中，所述第二运算放大器的正向输入端连接至所述第五电阻器的一端，所述第五电阻器的另一端接地；所述第二运算放大器的负向输入端与所述第六电阻器的一端、所述第二二极管的阴极、所述第七电阻器的一端和所述第二输入电阻器的一端连接，其中，所述第六电阻器的另一端与所述放大电路的输出端连接；所述第二运算放大器的输出端与所述第二二极管的阳极和所述第一二极管的阴极连接，其中，所述第一二极管的阳极与所述第七电阻器的另一端和所述第一输入电阻器的一端连接；所述第三运算放大器的正向输入端与所述第八电阻器的一端连接，所述第八电阻器的另一端接地；所述第三运算放大器的负向输入端与所述第一输入电阻器的另一端、所述第二输入电阻的另一端和所述第九电阻器的一端连接；以及所述第三运算放大器的输出端与所述第九电阻器的另一端和所述第二低通滤波电路的输入端连接，其中，所述第三运算放大器的正、负电源端分别连接至正、负电源并且分别经由所述第四电容器和所述第五电容器接地。
18.基于上述电路的进一步改进，所述第二滤波电路包括第十电阻器和第六电容器，其中，所述第十电阻器的一端与所述绝对值电路的输出端连接，所述第十电阻器的另一端作为所述第二滤波电路的输出端与所述跟随器连接并经由所述第六电容器接地。
19.另一方面，本发明实施例提供了一种飞轮电机的电流采样方法，包括：将电机电流转换为采样电压；对所述采样电压进行第一低通滤波，以滤除换相过程中的高频谐波；对低通滤波后的采样电压进行放大并输出；对放大电路输出的电压取绝对值，以将换相过程中在采样电阻器上产生负向电压转换为正向电压；以及对所述绝对值电路输出的正向电压进行第二低通滤波，并将低通滤波后的所述正向电压输出至模数转换电路。
20.基于上述方法的进一步改进，将低通滤波后的所述正向电压转换为正向电流作为采样电流，并输出所述采样电流；接收所述采样电流，然后将所述采样电流模数转换为数字形式的采样电流；以及接收所述数字形式的采样电流，并根据所述数字形式的采样电流控制三相全控桥的mos管。
21.与现有技术相比，本发明至少可实现如下有益效果之一：
22.1、通过绝对值电路将换相过程中在采样电阻器上产生负向电压转换为正向电压，以避免采样电阻器上的负向电压被滤除而导致的负向电压(即，负向电流)缺失。
23.2、通过在两次低通滤波进行电压放大和取绝对值幅度提高了电流采样的精度，能够实现飞轮换相转矩脉动抑制，从而避免现有技术中采用电机母线电流直接作为闭环反馈对象而造成的工作模式切换时产生较大的电流采集失真和飞轮输出力矩精度低。
24.3、通过本发明的高精度飞轮电流采样电路，能够实现在飞轮工作过程中对电流的精确采样，提升了飞轮系统性能。
25.本发明中，上述各技术方案之间还可以相互组合，以实现更多的优选组合方案。本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分优点可从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过说明书以及附图中所
特别指出的内容中来实现和获得。
附图说明
26.附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本发明的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件。
27.图1为根据本发明实施例的飞轮电机的电流采样电路的飞轮工作原理框图；
28.图2为根据本发明实施例的霍尔状态100，导通mos管为q1q6的示意图；
29.图3为根据本发明实施例的滤波和放大电路的电路图；
30.图4为根据本发明实施例的绝对值及滤波电路的电路图；以及
31.图5为根据本发明实施例的飞轮电机的电流采样方法的流程图。
具体实施方式
32.下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本技术一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。
33.本发明的一个具体实施例，公开了一种飞轮电机的电流采样电路。如图1所示，飞轮电机的电流采样电路，包括：采样电阻器rs，用于将电机电流转换为采样电压；第一低通滤波电路，用于对采样电压进行第一低通滤波，以滤除换相过程中的高频谐波；放大电路，用于对低通滤波后的采样电压进行放大并输出；绝对值电路，用于对放大电路输出的电压取绝对值，以将换相过程中在采样电阻器rs上产生负向电压转换为正向电压；以及第二低通滤波电路，用于对绝对值电路输出的正向电压进行第二低通滤波，并将低通滤波后的正向电压输出至模数转换电路。
34.与现有技术相比，本实施例提供的飞轮电机的电流采样电路，通过第一低通滤波电路控制飞轮在各模式下电机电流在采样电阻器上产生的电压，使得第一低通滤波的电压在放大电路的工作范围内；通过放大电路放大采样电阻器上的小电压；通过绝对值电路将换相过程中在采样电阻器上产生负向电压转换为正向电压，以避免采样电阻器上的负向电压被滤除而导致的负向电压(即，负向电流)缺失，从而提高的采样电流的精度。
35.下文中，参考图1至图4，将对飞轮电机的电流采样电路进行详细描述。
36.如图1所示，飞轮电机的电流采样电路可以包括：采样电阻器rs，用于将电机电流转换为采样电压。具体地，采样电阻器rs的一端连接至三相全控桥中的下桥臂的mos管的源极，以及采样电阻器rs的另一端接地。
37.参考图1和图3，飞轮电机的电流采样电路可以包括：第一低通滤波电路，用于对采样电压进行第一低通滤波，以滤除换相过程中的高频谐波。具体地，第一低通滤波电路可以包括第一电阻器r1和第一电容器c1，其中，采样电阻器rs的一端连接至第一电阻器r1的一端，以及采样电阻器rs的另一端接地；第一电阻器r1的另一端连接至第一电容器c1的一端和放大电路的正向输入端；以及第一电容器c1的另一端接地。例如，第一电阻器r1的电阻值可以为3k、3.3k、4.7k或5k。第一电容器c1可以选择2～3μf/30v/5750。可选地，第一电容器c1的电容值可以为3μf。
38.与现有技术相比较，通过第一低通滤波电路控制飞轮在各模式下电机电流在采样电阻器上产生的电压，使得第一低通滤波的电压在放大电路的工作范围内。例如，对采样电
阻器上产生的电压进行第一低通滤波，因此能够避免放大电路的输入电压过高而使后续的放大电路被损坏。
39.参考图1和图3，飞轮电机的电流采样电路可以包括：放大电路，用于对低通滤波后的采样电压进行放大并输出。具体地，放大电路可以包括第一运算放大器u1a、第二电阻器r2、第三电阻器r3、第四电阻器r4、第二电容器c2和第三电容器c3，其中，第一运算放大器的正向输入端3连接至第一低通滤波电路；第一运算放大器的负向输入端2连接至第二电阻器r2的一端和第四电阻器r4的一端，其中，第二电阻器r2的另一端接地agnd，第四电阻器r4的另一端连接至第三电阻器r3的一端；第一运算放大器的输出端1连接至第三电阻器r3的另一端；以及第一运算放大器的正电源端8、负电源端4分别连接至正电源 a12v、负电源-a12v并且分别经由第二电容器c2和第三电容器c3接地agnd，放大电路的放大倍数为n倍，其中，n大于等于10并且小于等于20。第一运算放大器u1a可以选择芯片tle2072aid。第二电容器c2和第三电容器c3可以选择0.1μf/50v/0603。第二电阻器r2、第三电阻器r3和第四电阻器r4可以分别选择3.3k、20k和33k。
40.与现有技术相比较，通过放大电路放大采样电阻器上的电压，以避免小电压在后续处理过程中被滤除，提高了小电流检测的精度。
41.飞轮电机的电流采样电路可以包括：绝对值电路，用于对放大电路输出的电压取绝对值，以将换相过程中在采样电阻器rs上产生负向电压转换为正向电压。绝对值电路包括：第二运算放大器u2b和第三运算放大器u2a，第二运算放大器u2b的负向输入端与放大电路的输出端连接；第三运算放大器u2a的负向输入端与第二运算放大器u2b的输出端连接；以及第三运算放大器u2a的输出端与第二低通滤波电路的输入端连接。具体地，绝对值电路还包括第五电阻器r5、第六电阻器r6、第七电阻器r7、第八电阻器r8、第九电阻器r9、第一输入电阻器ri_1、第二输入电阻器ri_2、第一二极管di_1、第二二极管di_2、第四电容器c4和第五电容器c5，其中，第二运算放大器u2b的正向输入端连接至第五电阻器r5的一端，第五电阻器r5的另一端接地；第二运算放大器u2b的负向输入端与第六电阻器r6的一端、第二二极管di_2的阴极、第七电阻器r7的一端和第二输入电阻器ri_2的一端连接，其中，第六电阻器r6的另一端与放大电路的输出端连接；第二运算放大器u2b的输出端与第二二极管di_2的阳极和第一二极管di_1的阴极连接，其中，第一二极管di_1的阳极与第七电阻器r7的另一端和第一输入电阻器ri_1的一端连接；第三运算放大器u2a的正向输入端与第八电阻器r8的一端连接，第八电阻器r8的另一端接地；第三运算放大器u2a的负向输入端与第一输入电阻器ri_1的另一端、第二输入电阻ri_2的另一端和第九电阻器r9的一端连接；以及第三运算放大器u2a的输出端与第九电阻器r9的另一端和第二低通滤波电路的输入端连接，其中，第三运算放大器u2a的正、负电源端分别连接至正电源 a12v、负电源-a12v并且分别经由第四电容器c4和第五电容器c5接地。例如，第二运算放大器u2b和第三运算放大器u2a可以选择7f158mf。第五电阻器r5、第六电阻器r6、第七电阻器r7、第八电阻器r8、第一输入电阻器ri_1和第二输入电阻器ri_2可以均为10k，第九电阻器r9可以为20k。第一二极管di_1和第二二极管di_2可以为in4148。第四电容器c4和第五电容器c5可以选择0.1μf/50v/0603。
42.与现有技术相比较，通过绝对值电路将换相/模式切换过程中在采样电阻器上产生负向电压(即，负向电流)转换为正向电压(即，正向电流)，以避免后续的第二次低通滤波
电路滤除负向电压而最终导致采样电流缺失。
43.飞轮电机的电流采样电路可以包括：第二低通滤波电路，用于对绝对值电路输出的正向电压进行第二低通滤波，并将低通滤波后的正向电压输出至模数转换电路ad。具体地，第二滤波电路包括第十电阻器r10和第六电容器c6，其中，第十电阻器r10的一端与绝对值电路的输出端连接，第十电阻器r10的另一端作为第二滤波电路的输出端与跟随器连接并经由第六电容器c6接地。例如，第十电阻器r10可以为1k，以及第六电容器c6可以选择2μf/50v/5750。
44.与现有技术相比较，通过第二低通滤波电路进行第二低通滤波，以将绝对值电路输出的电压转换为稳定的直流电压。
45.另外，飞轮电机的电流采样电路可以进一步包括跟随器、模数转换电路和逻辑控制电路，其中，跟随器，将低通滤波后的正向电压转换为正向电流作为采样电流，并输出采样电流；模数转换电路，与跟随器连接并从跟随器接收采样电流，然后将采样电流模数转换为数字形式的采样电流；以及逻辑控制电路，与模数转换电路连接并从模数转换电路接收数字形式的采样电流，根据数字形式的采样电流控制三相全控桥的mos管，其中，三相全控桥用于飞轮电机的三相整流。
46.下文中，参考图2至图4，以具体实例的方式对飞轮电机的电流采样电路进行详细描述。
47.卫星在不受外部干扰力矩的时候会保持现有的姿态，此时飞轮不提供输出力矩，处于静止或者匀速运动状态，一旦卫星的姿态受到外部干扰力矩或想要改变姿态时，卫星上的姿态控制系统就会给飞轮发送力矩指令，飞轮控制电路给电机绕组按规律通入电流，使电机中产生反作用力矩，就会改变卫星的姿态或抵消外部干扰力矩，达到使用飞轮进行卫星姿态控制的目的。
48.飞轮电机电磁转矩同其电枢电流成线性关系，故精确控制电枢电流即可达到精确控制电机转矩的目的。飞轮就是通过控制电枢电流的大小与方向来获得所需要的反作用力矩。因此，设计高精度飞轮电机电流采集电路尤其重要，要考虑利用一些可行的手段降低飞轮电流跟踪误差。
49.飞轮工作原理框图如图1所示，在飞轮转动过程中，采用两两导通三相六状态的驱动控制技术，在无刷直流电机运行的每个60
°
范围内，转子磁场连续旋转，而定子合成磁场保持在上一个位置静止。当转子磁场连续旋转60
°
到达新的位置时，定子合成磁场才跳跃到下一个位置上。因此，定子合成磁场在空间上是一种跳跃式旋转磁场，每次跃进60
°
。位置传感器在电机旋转时实时检测电机转子位置，在转动一圈360
°
电角度内，ha、hb、hc信号变化规律为101—100—110—010—011—001，这六种状态分别持续60
°
电角度，依次导通相应的绕组，电枢电流随转子磁场相应变化，定子磁场与运动中转子磁钢所产生的永磁磁场相互作用以产生单一方向的持续不断的力矩来驱动转子转动(参考以下表1)。
50.表1飞轮电机换相表
[0051][0052]
如果功率管之间的打开和关断在时间上是严格区分的,那么所测得的电流就是我们所需要控制的电流。在实际系统中管子间打开和关断之间往往需要有时间上的重叠以减小电流的波动,为了消除该附加电流的影响,一般要增加换相死区。
[0053]
本发明实施例的采样电路如图2所示，rs为采样电阻。假如当前霍尔状态为100、下一个霍尔状态未110，那么当前导通mos管应该为q1q6、下一时刻导通mos管为q3q6，但在q1q6关断后、q3q6打开前，由于电极电感续流，会使采样电阻上的电流反向。如果使用传统飞轮电流采样方式，采集的数据精度低。飞轮在各模式下电机电流波动较大，尤其在反接段，buck电路的斩波效应叠加上无刷直流电机的反电势的影响，使得飞轮电机电流呈现极为不规则的形状，且正负电压交替，给采样带来较大难度，传统的采样滤波方法不再适用。
[0054]
本发明实施例的滤波及放大电路，如图3所示，通过r1、c2进行低通滤波，滤除换相过程中的高频谐波，使用运放u1进行放大，将电机电流在采样电阻rs上产生的压降进行放大。
[0055]
本发明实施例的绝对值及滤波电路，如图4所示，通过u2进行绝对值变换，将换相过程中在rs上产生的负向电流变为正向，使用r7、c5进行低通滤波，变为稳定的直流进ad采集。
[0056]
关于绝对值电路，存在以下两种情况：一方面，当绝对值电路的输入信号为正值时，运放u2b的输出为负值，二极管di_1和di_2截止，输入信号一方面先经过电阻器r8、r7变为-2倍输入信号，再经过电阻器ri_1和r9变为 2倍输入信号；另一方面，经过电阻器ri_2和r9变为负输入信号，二者求和后变为输入信号。另一方面，当绝对值电路的输入信号为负值时，运放u2b的输出为正值，二极管di_1和di_2导通，输入信号一方面先经过二极管di_1和di_2变为0v，再经过电阻器ri_1和r9变为0v；另一方面，经过电阻器ri_2和r9变为负输入信号，二者求和后变为负输入信号。
[0057]
本发明的一个具体实施例，公开了一种飞轮电机的电流采样方法。参考图5，飞轮电机的电流采样方法包括：步骤s502，将电机电流转换为采样电压；步骤s504，对采样电压进行第一低通滤波，以滤除换相过程中的高频谐波；步骤s506，对低通滤波后的采样电压进行放大并输出；步骤s508，对放大电路输出的电压取绝对值，以将换相过程中在采样电阻器上产生负向电压转换为正向电压；以及步骤s510，对绝对值电路输出的正向电压进行第二低通滤波，并将低通滤波后的正向电压输出至模数转换电路。
[0058]
飞轮电机的电流采样方法进一步包括：将低通滤波后的正向电压转换为正向电流作为采样电流，并输出采样电流；接收采样电流，然后将采样电流模数转换为数字形式的采样电流；以及接收数字形式的采样电流，并根据数字形式的采样电流控制三相全控桥的mos管，其中，三相全控桥用于飞轮电机的三相整流。
[0059]
与现有技术相比，本发明至少可实现如下有益效果之一：
[0060]
1、通过绝对值电路将换相过程中在采样电阻器上产生负向电压转换为正向电压，
以避免采样电阻器上的负向电压被滤除而导致的负向电压(即，负向电流)缺失。
[0061]
2、通过在两次低通滤波进行电压放大和取绝对值幅度提高了电流采样的精度，能够实现飞轮换相转矩脉动抑制，从而避免现有技术中采用电机母线电流直接作为闭环反馈对象而造成的工作模式切换时产生较大的电流采集失真和飞轮输出力矩精度低。
[0062]
3、通过本发明的高精度飞轮电流采样电路，能够实现在飞轮工作过程中对电流的精确采样，提升了飞轮系统性能。
[0063]
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于计算机可读存储介质中。其中，所述计算机可读存储介质为磁盘、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。
[0064]
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。