一种伺服电机的在线自动辨识的方法与流程

技术特征：
1.一种伺服电机的在线自动辨识的方法，将在线自动辨识装置内置于伺服驱动器中，其特征是：所述在线自动辨识装置在接收到启动命令后开始运行，包括如下步骤：步骤1：获取外部用户输入的电机大类或可选择性输入的制造参数，根据电机大类和制造参数选择对应的编码器识别模型，对伺服电机编码器进行识别及校正；步骤2：对伺服电机相序和极对数进行识别；步骤3：电流环pi参数进行智能调节；步骤4：伺服电机转动惯量和速度环增益进行标定。2.根据权利要求1所述的一种伺服电机的在线自动辨识的方法，其特征是：步骤1中包括，将位置编码器根据传感技术分成光电、磁电、旋变，正余弦，根据信号类型分成增量型、绝对式、模拟型，根据接线方式分成多线式、省线式、总线型，总线型又根据总线数据协议分成nrz、endat、biss、ssi类型，将上述类型的编码器的识别模型分类形成对应的编码器识别模块，根据输入信息确定具体的编码器类型并调用对应的编码器识别模块。3.根据权利要求2所述的一种伺服电机的在线自动辨识的方法，其特征是：步骤2中包括开环控制电场标量vd、vq值、电角度及步长进行控制，电场标量vd＝k、vq＝0，电角度置零停留2s，记录当前编码器值；电场标量vd、vq值不变，电角度增加步长60
°
停留2s，记录当前编码器值直到走满2整圈；评估核对编码器分辨率、极对数、电角度零点偏移量、功率相序是否正确，如果不正确则关闭pwm，显示报警号、保存报警记录，结束，如果正确则关闭pwm记录编码器精度、极对数、功率相序、电角度零点偏移量信息。4.根据权利要求1或2或3所述的一种伺服电机的在线自动辨识的方法，其特征是：步骤3中包括根据电机基础参数、电机大类参数、电机制造参数，测试电机电感、电阻，然后分别设定电流环pi参数辨识的起始值、最大值、iq_ref测试标准值、kp和ki的起始点、kp和ki的调节步长参数，保证最佳pi参数在此区间之内，辨识测量根据额定电流合理的设置iq_ref，给定阶跃输入iq_ref，观察iq_fbd的响应曲线，不断调节电流环kp、ki，统计分析最优kp参数和ki参数。5.根据权利要求4所述的一种伺服电机的在线自动辨识的方法，其特征是：步骤3中包括启动本次iq响应尝试，记录本次iq响应曲线，判断iq_fdb过冲量是否达到上限，如果是则统计分析最优kp参数，如果否则判断kp是否达到上限，如果是则统计分析最优kp参数，如果否则kp参数步长增加再次进入iq响应尝试，直到iq_fdb过冲量或kp达上限后统计分析最优kp参数。6.根据权利要求4所述的一种伺服电机的在线自动辨识的方法，其特征是：步骤3中包括启动本次iq响应尝试，记录本次iq响应曲线，判断iq_fdb过冲量是否达到上限，如果是则统计分析最优ki参数，如果否则判断ki是否达到上限，如果是则统计分析最优ki参数，如果否则ki参数步长增加再次进入iq响应尝试，直到iq_fdb过冲量或ki达上限后统计分析最优ki参数。7.根据权利要求1所述的一种伺服电机的在线自动辨识的方法，其特征是：步骤4中转动惯量和速度环增益的标定包括：标定时根据iq_fdb阶跃响应电机转子速度从零到达预设速度的时间宽度来倒推计算，由这个时间常数得到基准的速度环单位增益knp0、kni0，以此来标定转动惯量和速度环增益。

技术总结
本发明公开了一种伺服电机的在线自动辨识的方法，属于伺服电机标定系统技术领域，解决了企业对伺服电机识别、参数标定的步骤繁琐，操作繁琐，成本较大的问题，其技术方案要点是将自动辨识的方法通过程序编写内置于伺服电机装置内部，采用一键识别，调用程序后几分钟即可完成识别和参数标定，该方法具有快速、准确、有效的特点，辨识效果与专业技术人员相当，可以显著提高伺服电机产品检测标定及售后服务效率，控制企业运营成本。控制企业运营成本。控制企业运营成本。


技术研发人员：江建斌 宋祥
受保护的技术使用者：敏力智能科技（浙江）有限公司
技术研发日：2021.11.06
技术公布日：2022/2/23