高精度地图数据包的处理方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及地图处理领域，尤其涉及一种高精度地图数据包的处理方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着科学技术的发展，尤其是在汽车的自动驾驶领域中，地图导航以称为现在自动驾驶和用户出行的必要工具之一。在实际场景中，由于道路的不断地维护施工的，导致地图需要不断地实时更新，而更新则需要由道路数据扫描车进行采集形成更新数据包，然后将这些数据包替换掉需要更新的部分地图。
3.目前，采用这样的更新方式，主要是首先将数据包显示为一段带有时间戳的三维路径，然后对数据包进行筛选和切割和编辑，并用新数据包替换或部分替换旧数据包。但在这样的处理过程中，由于现有数据包的路径和更新的数据包之间是相互重叠的，这就导致的重叠部分显示过于复杂，并且同一道路存在多次采集或同一次采集多次覆盖的区域内的路径，使得在选择替换的部分数据时，难以提取具体的路径，导致地图的更新和制作精度和效率低。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于解决现有的地图更新和制作过程中，由于难以获取地图数据包中的具体数据，而导致地图的更新和制作精度和效率不高的技术问题。
5.本发明第一方面提供了一种高精度地图数据包的处理方法，所述高精度地图数据包的处理方法包括：
6.显示用于展示地图数据包的图形界面，其中所述图形界面中设有多个显示区域；
7.接收扫描设备采集到的待展示的至少一个路段数据包，以及获取各显示区域的配置信息；
8.基于各显示区域的配置信息，对至少一个所述路段数据包进行渲染处理，得到数据列表和道路模型；
9.将所述数据列表和道路模型，分别展示于对应的显示区域中；
10.在检测到所述显示区域中存在触控操作时，根据所述触控操作确定道路模型，并提取所述道路模型的具体信息，显示于所述编辑显示区域中，以供用户对所述路段数据包中的内容进行编辑。
11.可选的，在本发明第一方面的第一种实现方式中，所述多个显示区域包括数据列表窗口和数据包渲染窗口；
12.所述基于各显示区域的配置信息，对至少一个所述路段数据包进行渲染处理，得到数据列表和道路模型，包括：
13.获取所述数据列表窗口中的显示规则，以及所述数据包渲染窗口的第一显示模式；
14.基于所述显示规则，对各所述路段数据包进行解析，得到对应的数据包名称信息和路径信息；
15.根据所述显示规则，将各所述数据包名称信息构建数据列表；
16.基于所述第一显示模式确定对应的第一渲染模型，利用所述第一渲染模型对所述路径信息进行建模渲染，得到道路模型。
17.可选的，在本发明第一方面的第二种实现方式中，在所述将所述数据列表和道路模型，分别展示于对应的显示区域中之后，还包括：
18.响应用户在所述数据列表窗口中的第一操作；
19.基于所述第一操作，确定所述数据列表中被选中的路段数据包和对应的编辑方式，其中所述编辑方式包括高亮显示和隐藏显示；
20.若所述编辑方式为高亮显示时，则将所述被选中的路段数据包在所述数据列表窗口中设置为高亮状态；基于所述被选中的路段数据包的数据包名称信息，确定其在所述数据包渲染窗口中的道路模型，并将所述道路模型显示为高亮状态；
21.若所述编辑方式为隐藏显示时，则将所述被选中的路段数据包在所述数据列表窗口中设置为隐藏状态；基于所述被选中的路段数据包的数据包名称信息，确定其在所述数据包渲染窗口中的道路模型，并将所述道路模型从所述数据包渲染窗口中删除。
22.可选的，在本发明第一方面的第三种实现方式中，在所述将所述数据列表和道路模型，分别展示于对应的显示区域中之后，还包括：
23.响应用户在所述数据包渲染窗口中的第二操作；
24.基于所述第二操作，确定所述数据包渲染窗口中的第二显示模式；
25.根据所述第二显示模式确定对应的第二渲染模型，利用所述第二渲染模型对所述道路模型进行重新建模渲染，得到第二道路模型。
26.可选的，在本发明第一方面的第四种实现方式中，所述根据所述第二显示模式确定对应的第二渲染模型，利用所述第二渲染模型对所述道路模型进行重新建模渲染，得到第二道路模型，包括：
27.若所述第一显示模式为二维显示模式且所述第二显示模式为三维显示模式时，解析所述路段信息中的道路框架信息；基于所述道路框架信息，利用所述三维渲染模型进行三维建模，得到路段模型；将所述路段模型和所述道路模型进行融合计算，得到第二道路模型；
28.若所述第一显示模式为三维显示模式且所述第二显示模式为二维显示模式时，解析所述路段信息中的道路框架信息；基于所述道路框架信息，利用所述三维渲染模型进行三维建模，得到路段模型；计算所述路段模型和所述道路模型之间的交集，并删除所述道路模型中交集之外的模型，得到第二道路模型。
29.可选的，在本发明第一方面的第五种实现方式中，所述多个显示区域还包括时间轴编辑窗口；
30.在所述根据所述被选中的路段数据包，读取对应的道路模型显示于所述数据包渲染窗口中之后，还包括：
31.响应用户在所述数据包渲染窗口中的第三操作；
32.基于所述第三操作，确定所述数据包渲染窗口中被选定的道路模型；
33.提取所述道路模型中的所有数据包元信息以及各数据包元信息的时间排序，得到元信息编辑状态条和时间轴；
34.将所述元信息编辑状态条和时间轴显示于所述时间轴编辑窗口中。
35.可选的，在本发明第一方面的第六种实现方式中，在所述将所述元信息编辑状态条和时间轴显示于所述时间编辑窗口中之后，还包括：
36.响应用户在所述元信息编辑状态条或者所述时间轴上的第四操作；
37.确定所述第四操作起始位置和结束位置；
38.基于所述起始位置和所述结束位置，对所述元信息编辑状态条进行切割，得到第三道路模型。
39.本发明第二方面提供了一种高精度地图数据包的处理装置，所述高精度地图数据包的处理装置包括：
40.第一显示模块，用于显示用于展示地图数据包的图形界面，其中所述图形界面中设有多个显示区域；
41.接收模块，用于接收扫描设备采集到的待展示的至少一个路段数据包，以及获取各显示区域的配置信息；
42.渲染模块，用于基于各显示区域的配置信息，对至少一个所述路段数据包进行渲染处理，得到数据列表和道路模型；
43.第二显示模块，用于将所述数据列表和道路模型；以及在检测到所述显示区域中存在触控操作时，根据所述触控操作确定道路模型，并提取所述道路模型的具体信息，显示于所述编辑显示区域中，分别展示于对应的显示区域中，以供用户对所述路段数据包中的内容进行编辑。
44.可选的，在本发明第二方面的第一种实现方式中，所述多个显示区域包括数据列表窗口和数据包渲染窗口；所述渲染模块包括：
45.规则获取单元，用于获取所述数据列表窗口中的显示规则，以及所述数据包渲染窗口的第一显示模式；
46.解析单元，用于基于所述显示规则，对各所述路段数据包进行解析，得到对应的数据包名称信息和路径信息；
47.构建单元，用于根据所述显示规则，将各所述数据包名称信息构建数据列表；
48.渲染单元，用于基于所述第一显示模式确定对应的第一渲染模型，利用所述第一渲染模型对所述路径信息进行建模渲染，得到道路模型。
49.可选的，在本发明第二方面的第二种实现方式中，所述第二显示模块还用于：
50.响应用户在所述数据列表窗口中的第一操作；
51.基于所述第一操作，确定所述数据列表中被选中的路段数据包和对应的编辑方式，其中所述编辑方式包括高亮显示和隐藏显示；
52.若所述编辑方式为高亮显示时，则将所述被选中的路段数据包在所述数据列表窗口中设置为高亮状态；基于所述被选中的路段数据包的数据包名称信息，确定其在所述数据包渲染窗口中的道路模型，并将所述道路模型显示为高亮状态；
53.若所述编辑方式为隐藏显示时，则将所述被选中的路段数据包在所述数据列表窗口中设置为隐藏状态；基于所述被选中的路段数据包的数据包名称信息，确定其在所述数
据包渲染窗口中的道路模型，并将所述道路模型从所述数据包渲染窗口中删除。
54.可选的，在本发明第二方面的第三种实现方式中，所述高精度地图数据包的处理装置还包括：显示切换模块，其具体用于：
55.响应用户在所述数据包渲染窗口中的第二操作；
56.基于所述第二操作，确定所述数据包渲染窗口中的第二显示模式；
57.根据所述第二显示模式确定对应的第二渲染模型，利用所述第二渲染模型对所述道路模型进行重新建模渲染，得到第二道路模型。
58.可选的，在本发明第二方面的第四种实现方式中，所述显示切换模块包括模型重建单元，其具体用于：
59.若所述第一显示模式为二维显示模式且所述第二显示模式为三维显示模式时，解析所述路段信息中的道路框架信息；基于所述道路框架信息，利用所述第二渲染模型中的三维渲染模型进行三维建模，得到路段模型；将所述路段模型和所述道路模型进行融合计算，得到第二道路模型；
60.若所述第一显示模式为三维显示模式且所述第二显示模式为二维显示模式时，解析所述路段信息中的道路框架信息；基于所述道路框架信息，利用所述第二渲染模型中的二维渲染模型进行二维建模，得到路段模型；计算所述路段模型和所述道路模型之间的交集，并删除所述道路模型中交集之外的模型，得到第二道路模型。
61.可选的，在本发明第二方面的第五种实现方式中，所述多个显示区域还包括时间轴编辑窗口；所述高精度地图数据包的处理装置还包括：编辑模块，其具体用于：
62.响应用户在所述数据包渲染窗口中的第三操作；
63.基于所述第三操作，确定所述数据包渲染窗口中被选定的道路模型；
64.提取所述道路模型中的所有数据包元信息以及各数据包元信息的时间排序，得到元信息编辑状态条和时间轴；
65.将所述元信息编辑状态条和时间轴显示于所述时间轴编辑窗口中。
66.可选的，在本发明第二方面的第六种实现方式中，所述编辑模块还用于：
67.响应用户在所述元信息编辑状态条或者所述时间轴上的第四操作；
68.确定所述第四操作起始位置和结束位置；
69.基于所述起始位置和所述结束位置，对所述元信息编辑状态条进行切割，得到第三道路模型。
70.本发明第三方面提供了一种计算机设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面提供的高精度地图数据包的处理方法中的各个步骤。
71.本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提供的高精度地图数据包的处理方法中的各个步骤。
72.有益效果：
73.本技术通过将扫描设备采集到的多个路段数据包，按照用于展示地图数据包的图形界面中不同显示区域的配置信息进行渲染，得到道路模型，并将道路模型显示在图形界面中对应的显示区域上，以便于用户对路段数据包中的具体数据的查看提取，从而提高了
后续的地图的更新和制作精度和效率。
74.进一步的，还通过响应用户在图形界面中的操作，以切换二维和三维切换显示，以及选择道路模型中的部分模型进行高亮和隐藏显示，从而实现了对路段数据包内容的简化，降低了由于路径之间的重叠导致对数据包路径进行切割或编辑的难度，同时还提供时间轴编辑窗口，将选中高亮的部分道路模型的数据包元信息显示在时间轴编辑窗口中，用户通过在时间轴编辑窗口中进行内容的编辑，通过这样的方式对高精度地图数据包进行处理，相比于现有技术来说，本方法能更加直观地查看和编辑数据包中的内容，从而解决了由于难以获取地图数据包中的具体数据，而导致地图的更新和制作精度和效率不高的技术问题。
附图说明
75.图1为本发明的高精度地图数据包的处理方法的第一个实施例示意图；
76.图2为本发明的高精度地图数据包的处理方法的第二个实施例示意图；
77.图3为本发明的高精度地图数据包的处理方法的第三个实施例示意图；
78.图4为本发明的图形界面的示意图；
79.图5为本发明的高精度地图数据包的处理装置的一个实施例示意图；
80.图6为本发明的高精度地图数据包的处理装置的另一个实施例示意图；
81.图7为本发明的计算机设备的一个实施例示意图。
具体实施方式
82.本发明实施例提供了一种高精度地图数据包的处理方法、装置、设备及存储介质，该方法利用图形界面将采集到的地图数据包进行解析、建模，得到多种信息，包括数据包名称信息、路径信息和道路模型，并将多种信息显示于图形界面中的不同显示区域中，以供用户在图形界面上进行操作，这样的显示方式可以让用户清晰地获知当前高精度地图数据包的状态，并在增删数据包时以一种“所见即所得”的方式展现当前编辑的结果，提高了高精度地图的制作效率。
83.本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
84.为便于理解，下面对本发明实施例的具体流程进行描述。请参考图1所示，本发明实施例中高精度地图数据包的处理方法的第一个实施例，具体实现步骤包括：
85.101、显示用于展示地图数据包的图形界面中的多个显示区域和编辑显示区域；
86.该步骤中，所述图形界面为基于编程语言开发得到的，主要应用于展示地图数据包且和可进行触控编辑的操作界面，其中设有多个显示区域，具体包括数据列表窗口、数据包渲染窗口和时间轴编辑窗口。
87.在本实施例中，该图形界面还设有数据导入接口，通过检测该数据导入接口是否接入扫描设备，若接入，则调度该图形界面显示于显示器上，在显示时，获取显示器的分辨率，基于所述分辨率对所述数据列表窗口、数据包渲染窗口和时间轴编辑窗口进行显示布局，优选的，根据所述分辨率调整所述数据列表窗口的显示比例，将其显示于显示器的左边或右边位置，将所述数据包渲染窗口和时间轴编辑窗口沿着所述数据列表窗口的纵边纵向排序，且数据包渲染窗口位于所述时间轴编辑窗口的顶边上。
88.102、接收扫描设备采集到的待展示的至少一个路段数据包，以及获取各显示区域的配置信息；
89.具体的，所述扫描设备可以是移动终端，也可以是道路扫描车，优选的这里选择道路扫描车，该道路扫描车上安装有可以连接地图制作服务器的车载终端，该车载终端上设有摄像设备，道路扫描车在移动的过程中通过摄像设备实时采集其经过道路的道路信息，该道路信息包括路障、行人和施工等任何可以改变道路交通的信息，基于所述道路信息构建路段数据包，该路段数据包可以是一条完整道路的数据包，也可以是一个时间段内所采集到的多段道路或者一段道路的数据包，可选的，这里选择一段。
90.在实际应用中，在采集到路段的数据后，还包括将采集到的路段的数据与该路段的历史数据进行比对，基于比对的结果挑选出该路段的数据中不一致的部分数据形成路段数据包，也即是说这里的路段数据包指的是路段中新更改的数据。
91.在接收到扫描设备发送的路段数据包后，确定当前时刻所述图形界面中各显示区域的配置参数，如数据列表窗口中的编辑模式，是隐藏显示还是高亮显示，基于编辑模式对路段数据包进行处理后显示在对应的显示区域中。
92.对于数据包渲染窗口来说，则是二维显示模式还是三维显示模式，在确定显示模式后，在对选中的路段数据包进行渲染时，调取对应的渲染模型进行渲染，当然也可以是同时渲染二维和三维的模型，基于数据包渲染窗口当前选定的显示模式调度对应的模型进行显示。
93.进一步的，对于时间轴编辑窗口来说，其配置信息为窗口内显示的内容类型，基于显示的内容类型对数据包渲染窗口中显示的道路模型进行解析，并显示。
94.103、基于各显示区域的配置信息，对至少一个路段数据包进行渲染处理，得到数据列表和道路模型；
95.该步骤中，该配置信息包括数据列表窗口中的编辑模式、数据包渲染窗口中的显示模式和时间轴编辑窗口中设定的显示内容类型，下面以图形界面中包括数据列表窗口和数据包渲染窗口为例说明：
96.具体的，获取所述数据列表窗口中的显示规则，以及所述数据包渲染窗口的第一显示模式；
97.该显示规则为编辑模式，可选的，这里设置为默认的编辑模式，即是隐藏显示，该隐藏显示指的是以灰度的方式显示，例如在构建了数据列表后，将数据列表中的数据包名称信息处理为灰度后，显示在数据列表窗口中。
98.该第一显示模式具体是通过检测数据包渲染窗口中的维度显示控件来确定窗口当前的显示模式，例如在数据包渲染窗口的左上角位置上设有二维/三维的切换控件，通过检测该切换控件的高亮显示字体来确定对应的显示模式，从而得到第一显示模式，优选的
默认设置为三维显示模式，当然也可以是二维显示模式。
99.除了通过检测该切换控件来确定之外，还可以获取该图形界面上一个处理路段数据包时设定的参数来确定该窗口的第一显示模式。
100.基于所述显示规则，对各所述路段数据包进行解析，得到对应的数据包名称信息和路径信息；
101.在获取显示规则后，利用数据包命名规则提取各路段数据包的名称字段信息，以及利用路径数据包的压缩规则提取其中的路径信息，从而实现对路段数据包的解析，得到数据包名称信息和路径信息。
102.根据所述显示规则，将各所述数据包名称信息构建数据列表；
103.具体的，将数据包名称信息按照显示规则进行显示处理后，按照接收数据包的时间顺序进行排序，得到数据列表。
104.基于所述第一显示模式确定对应的第一渲染模型，利用所述第一渲染模型对所述路径信息进行建模渲染，得到道路模型。
105.在本实施例中，该第一显示模式包括二维显示模式和三维显示模式，若是二维显示模式时，则采用二维渲染模型，以路径信息为渲染基础，都构建出路段框架后，在利用渲染技术对路段框架进行渲染，从而得到道路模型。同理对于三维显示模式，其渲染方式与二维的渲染方式相似，这里不再重复赘述。
106.104、将数据列表和道路模型，分别展示于对应的显示区域中；
107.105、在检测到显示区域中存在触控操作时，根据触控操作确定道路模型，并提取道路模型的具体信息，显示于编辑显示区域中，以供用户对路段数据包中的内容进行编辑。
108.在得到数据列表和道路模型后，根据数据与窗口的对应关系，确定数据传输路径，基于数据传输路径分别将数据列表上传至对应的窗口边显示出来。
109.综上，通过图形界面上各显示区域中的配置参数对路段数据包进行解析，然后将解析到的信息上传至对应的显示区域进行显示，由于利用了该图形界面实现了能够让工作人员清晰地获知当前路段数据包的状态，使得工作人员在后续地图制作时，可以直接在图形界面上对应的显示区域中进行操作，并展现当前编辑的结果，实现了数据包数据的直观性和操作的精准度，大大提高了高精度地图的制作效率。
110.请参见图2，为本发明实施例中高精度地图数据包的处理方法的第二个实施例，具体实现步骤包括：
111.201、显示图形界面的所有显示区域和编辑显示区域；
112.具体的，将图形界面中的所有显示区域和编辑显示区域按照当前显示器的分辨率进行布局调整后，显示出来，其中，显示区域包括数据列表窗口、数据包渲染窗口，编辑显示区域为时间轴编辑窗口。
113.202、接收扫描设备采集到的待展示的至少一个路段数据包，以及获取各显示区域的配置信息；
114.该步骤中，具体是获取所述图形界面中数据列表窗口在当前时刻属于隐藏显示还是高亮显示、数据包渲染窗口在当前时刻是二维显示模式还是三维显示模式和时间轴编辑窗口中设定的显示内容类型，具体的显示内容类型包括时间刻度、时间轴编辑栏、数据包元信息显示和编辑栏、gnss信号强度、各传感器的置信度和时间区间切割控制栏等。
115.203、基于各显示区域的配置信息，对至少一个路段数据包进行渲染处理，得到数据列表和道路模型；
116.该步骤中，获取所述数据列表窗口中的显示规则，所述数据包渲染窗口的第一显示模式，以及时间轴编辑窗口的显示内容类型；
117.基于所述显示规则，对各所述路段数据包进行解析，得到对应的数据包名称信息和路径信息；
118.根据所述显示规则，将各所述数据包名称信息构建数据列表；
119.基于所述第一显示模式确定对应的第一渲染模型，利用所述第一渲染模型对所述路径信息进行建模渲染，得到道路模型；
120.基于所述显示内容类型，对所述道路模型进行解析，得到数据包信息元和时间序列。
121.204、将数据列表和道路模型，分别展示于对应的显示区域中，以供用户对路段数据包中的内容进行编辑；
122.本实施例中，将数据列表上传至数据列表窗口进行显示，并且是以灰度显示方式进行显示；判断所述数据列表窗口中是否选定数据列表的数据包名称，若是，则将选定的数据包名称对应的道路模型显示于数据包渲染窗口中；根据所述数据包渲染窗口中的道路模型提取其中的数据包信息元和时间序列进行对齐后，显示至时间轴编辑窗口中对应的显示内容类型上。
123.205、检测数据列表窗口中的第一操作，基于第一操作确定对应的数据包名称信息，并调整其编辑模式；
124.在检测到数据列表窗口中存在第一操作时，基于第一操作确定对应的数据包名称信息，以及判断该数据包名称信息是否为高亮显示，若否，则将该数据包名称信息调整为高亮显示并选定，执行步骤206；若是，则选定该数据包名称信息，执行步骤206。
125.具体的，若检测到数据列表窗口中存在第一操作时，响应用户在所述数据列表窗口中的第一操作；
126.基于所述第一操作，确定所述数据列表中被选中的路段数据包和对应的编辑方式，其中所述编辑方式包括高亮显示和隐藏显示；
127.若所述编辑方式为高亮显示时，则将所述被选中的路段数据包在所述数据列表窗口中设置为高亮状态；基于所述被选中的路段数据包的数据包名称信息，确定其在所述数据包渲染窗口中的道路模型，并将所述道路模型显示为高亮状态；
128.若所述编辑方式为隐藏显示时，则将所述被选中的路段数据包在所述数据列表窗口中设置为隐藏状态；基于所述被选中的路段数据包的数据包名称信息，确定其在所述数据包渲染窗口中的道路模型，并将所述道路模型从所述数据包渲染窗口中删除。
129.206、检测数据包渲染窗口中的第三操作，基于第三操作确定对应的道路模型，并将道路模型调整为高亮显示，其他的道路模型调整为灰度显示或者隐藏；
130.该步骤中，还包括检测数据包渲染窗口中是否存在多个道路模型，若是，则根据第三操作选定对应的道路模型，并隐藏其他的道路模型后，将第三操作所在的位置上的道路模型的路径段，调整为高亮显示，其位置之外的路径段调整为灰度显示。
131.进一步的，还包括获取第三操作选定的路径段或者道路模型的路径信息，并解析
该路径信息中的数据包信息元和时间序列，将时间需要和数据包信息元显示至时间轴编辑窗口中。
132.具体的，响应用户在所述数据包渲染窗口中的第三操作；
133.基于所述第三操作，确定所述数据包渲染窗口中被选定的道路模型；
134.提取所述道路模型中的所有数据包元信息以及各数据包元信息的时间排序，得到元信息编辑状态条和时间轴；
135.将所述元信息编辑状态条和时间轴显示于所述时间轴编辑窗口中。
136.在该步骤中，该第三操作还可以是对数据包渲染窗口中的显示模式的切换操作，即是第二操作，基于第二操作调整所述数据包渲染窗口中的道路模型的显示模式，即是二维或者三维显示。具体的：
137.若检测到存在第二操作，则响应用户在所述数据包渲染窗口中的第二操作；
138.基于所述第二操作，确定所述数据包渲染窗口中的第二显示模式；
139.根据所述第二显示模式确定对应的第二渲染模型，利用所述第二渲染模型对所述道路模型进行重新建模渲染，得到第二道路模型。
140.在实际应用中，若所述第一显示模式为二维显示模式且所述第二显示模式为三维显示模式时，解析所述路段信息中的道路框架信息；基于所述道路框架信息，利用所述第二渲染模型中的三维渲染模型进行三维建模，得到路段模型；将所述路段模型和所述道路模型进行融合计算，得到第二道路模型；
141.若所述第一显示模式为三维显示模式且所述第二显示模式为二维显示模式时，解析所述路段信息中的道路框架信息；基于所述道路框架信息，利用所述第二渲染模型中的二维渲染模型进行二维建模，得到路段模型；计算所述路段模型和所述道路模型之间的交集，并删除所述道路模型中交集之外的模型，得到第二道路模型。
142.在本实施例中，对于上述提取所述道路模型中的所有数据包元信息以及各数据包元信息的时间排序，得到元信息编辑状态条和时间轴的步骤，具体为：
143.首先，根据模型的渲染逻辑解析所述道路模型，提取出道路模型中的数据包元信息和各数据包元信息的时间关系，基于时间关系得到时间轴，而数据包元信息指的是道路模型的具体结构、道路标记和施工等信息，基于这些信息形成数据包元信息；
144.然后，基于数据包元信息生成元信息编辑状态条，具体的，所述时间编辑窗口中包括时间轴、元信息显示条和编辑控制条，将各数据包元信息按照时间轴的排序进行组合，添加至元信息显示条中，同时，以添加数据包元信息后的元信息显示条为基础，进行拷贝出多份元信息包；
145.最后，将多份元信息包添加至编辑控制条中，并在编辑控制条的每个数据包元信息上显示控制框，以供用户通过调整控制框的方式实现对数据包元信息的裁剪操作。
146.207、检测时间轴编辑窗口中的第四操作，基于第四操作对道路模型进行编辑操作，并显示。
147.该步骤中，若检测到时间轴编辑窗口中存在第四操作时，响应用户在所述元信息编辑状态条或者所述时间轴上的第四操作；
148.确定所述第四操作起始位置和结束位置；
149.基于所述起始位置和所述结束位置，对所述元信息编辑状态条进行切割，得到第
三道路模型。
150.综上，通过对该实施例提供的方法的实施，其不仅实现了对路段数据包中内容的详细解析和显示，还简化了利用该路段数据包进行高精度地图制作的流程中的数据包管理流程，让用户在一维时间轴上操作，二维/三维空间中结合多种渲染方式观察，达到易于操作并且所见即所得的效果。在二维/三维空间中直接操作几何路径较困难，因为用鼠标在空间中点选和拖动一条路径不易操作，而且在数据包之间重叠关系较为复杂的情况不易精确选中某一个数据包，同时在点选的过程中由于空间的遮挡问题，用户往往需要结合视角移动的动作，较为繁琐。相比之下，一维的拖拽动作简单直接。
151.请参见图3和4，为本发明实施例中高精度地图数据包的处理方法第三个实施例，具体实现步骤包括：
152.301、在接收到地图制作指令后，调度图形界面，并将数据列表窗口、数据包渲染窗口和时间轴编辑窗口依次显示；
153.302、获取扫描设备采集到的路段数据包；
154.303、基于数据列表窗口、数据包渲染窗口和时间轴编辑窗口中的配置信息，对路段数据包进行解析、渲染，并显示至对应的窗口中；
155.该步骤中，在进行解析时，将路段数据包中的名称和路径具体信息进行分离，其中名称显示在数据列表窗口中，而路径具体信息是基于数据渲染窗口进行建模渲染后显示，同时还提取模型中的数据包信息元和时间序列，显示于时间轴编辑窗口中。即是对数据包的路径信息在二维和三维视角下进行特殊渲染。包含的信息有：路径在三维重建中的位置，路径方向，高程变化，gnss信号强弱。
156.304、基于时间轴编辑窗口对对应的路段数据包进行编辑，并基于编辑后的路段数据包更新或者制作地图。
157.在本实施例中，根据用户的操作，选择道路模型中的具体内容进行编辑，例如用户需要对于单条路径进行切割和编辑时，可以结合时间轴编辑器，在时间维度上编辑数据包的元信息。并且在时间轴上选取需要切割的时间区间，免去了在二维或三维空间中对几何路径进行精确选中的难点。用户时间轴上的编辑会实时反馈到二维/三维渲染界面上，达到“所见即所得”的效果。
158.如图4所示，该图形界面中有三大在子窗口构成：数据表列表窗口401，数据包渲染窗口421和时间轴编辑窗口431。
159.数据列表窗口401用于列出当前用户感兴趣的数据包。用户可以从数据包渲染窗口中框选或点选数据包并将其添加到数据包列表中。对于在列表中的数据包，用户可以将某些数据包暂时隐藏403，用于排除和当前操作暂时不相关的数据包，如图4中虚线框的表示方式为隐藏显示。用户可以从列表中或数据包渲染窗口中点选某个数据包将其置为当前选中状态(402,423)，图中是以实现框和加粗的方式显示。处于当前选中状态的数据包在列表窗口和渲染窗口中会显示为高亮状态，同时时间轴编辑窗口431会显示当前选中包的编辑状态。同时用户也可以隐藏所有未在列表中的数据包以便排除干扰
160.数据包渲染窗口用于显示当前可见的数据包。处于选中状态的数据包会以粗线高亮显示423，其他的保持显示422。用户可以切换二维/三维视角显示411。用户可以切换数据包的渲染策略。对于不同的数据包，用户可以选择随机颜色的模式将不同数据包用颜色区
分开。在高程复杂的高架桥情况下，用户可以选择依据高程着色的方式区分几乎重叠但是不同高度的道路。数据包的元信息可以被辅助符号显示在路径线段上。例如图中的圆圈标识出当前数据包gnss信号差的部分。数据包还可以按照数据采集的距今时间，数据包类型(新增/现有)用不同颜色渲染。
161.时间轴编辑窗口用于显示当前选中数据包的信息，让用户对数据包的信息进行编辑，并且在时间轴上编辑所需要的时间切割区间。窗口上方为一条横置的时间刻度432，下方多个时间轴编辑栏与该刻度对齐。第二行为数据包元信息显示和编辑栏433，用于显示数据包在时间维度上的状态，包括：gnss信号强度，各传感器的置信度情况等。数据包元信息提供给用户数据采集时传感器健康状况的额外信息，作为路径几何信息的补充，帮助用户决定当前数据包的良好程度。同时用户可以在必要的情况下手动编辑元信息进行覆盖。从第三行开始为数据包的时间区间切割控制栏434。对于一个选中的数据包，用户可以创建多个切割段。每一个切割段由起始和结束时间决定。用户可以在切割控制栏内拖拽起始和末尾两个端点来编辑一个切割端。
162.交互式的数据包管理流程由以上三个窗口配合完成。对于一个地图更新的任务，新增的数据包会以特殊的颜色和粗细显示在渲染窗口中。
163.具体的，将所述数据列表和道路模型，分别展示于对应的显示区域和编辑显示区域中包括：
164.检测数据列表窗口中的选中操作，基于选中操作确定其选定的数据包是否为隐藏数据包；
165.若否，则基于选中操作选择对应的道路模型显示于渲染窗口中，并解析所述道路模型的所有数据包元信息和各数据包元信息的采集时间，基于采集时间的顺序进行排序，得到时间轴和数据包元信息序列；
166.将所述数据包元信息序列添加至时间编辑窗口中的元信息显示条和编辑控制条中。
167.在本实施例中，对于将将所述数据包元信息序列添加至时间编辑窗口中的元信息显示条和编辑控制条中，具体还可以是在显示区域的基础上进行路段范围的选择，基于选择调取对应的数据包元信息显示与元信息显示条和编辑控制条中。
168.在实际应用中，对于用户能确定具体的变化路段时，用户通过在数据包渲染窗口中显示的道路模型中，通过触控操作的方式选择变化路段对应的模型段，基于选择提取该模型段的数据元信息，然后基于显示的对应关系在显示条和编辑控制条上显示高亮，同时在编辑控制条上显示编辑框。
169.进一步的，在选定模型段后，基于模型段查询是否存在与其相关联的其他道路模型，若存在，则将其他道路模型中与该模型段向关联的模型段一并显示于数据包渲染窗口中，并提取其对应的数据包元信息生成第二显示条和编辑控制条，并将其并列显示于时间轴编辑窗口中，用户通过分别多条编辑控制条的操作后，选定更新的部分道路段，基于选定的道路段进行地图数据的更新，以实现新旧的精准替换，这样的数据包管理操作方式，减少了地图更新包的大小，从而减少了数据的处理量，提高了地图更新的效率。
170.进一步的，在用户操作编辑控制条时，还包括根据编辑选定的数据包元信息重新渲染道路模型，并在数据包渲染窗口中实时显示。
171.具体的，用户将其选中并添加到列表窗口中，并且附带添加新增数据包周边影响到的现有数据包。然后用户可隐藏未在列表中的数据包，并可以针对性的隐藏由于物理距离相近，处于列表中但是实际上不相关的数据包(例如高架桥情况)。选中新增数据包后，用户首先确定数据包元信息有无异常，在必要时进行手动改写。然后为数据包创建多段长度适宜的切割端。用户在时间轴窗口内拖拽切割段端点时，可以在数据包渲染窗口中看到切割出的数据包几何路径的实时变化。用户也可以选择直接在渲染窗口中拖拽几何路径的的端点达成同样的效果。在新数据包切割完成后，用户继续选中现有数据包，对其进行类似操作，缩短或移除现有数据包的切割段，达到用新数据包替换旧数据包的目的。
172.面对本发明实施例中高精度地图数据包的处理方法进行了描述，下面对本发明实施例中高精度地图数据包的处理装置进行描述，请参阅图5，本发明实施例中高精度地图数据包的处理装置一个实施例包括：
173.第一显示模块501，用于显示用于展示地图数据包的图形界面，其中所述图形界面中设有多个显示区域；
174.接收模块502，用于接收扫描设备采集到的待展示的至少一个路段数据包，以及获取各显示区域的配置信息；
175.渲染模块503，用于基于各显示区域的配置信息，对至少一个所述路段数据包进行渲染处理，得到数据列表和道路模型；
176.第二显示模块504，用于将所述数据列表和道路模型，分别展示于对应的显示区域中，以供用户对所述路段数据包中的内容进行编辑。
177.综上，通过将扫描设备采集到的多个路段数据包，按照用于展示地图数据包的图形界面中不同显示区域的配置信息进行渲染，得到道路模型，并将道路模型显示在图形界面中对应的显示区域上，由于利用了该图形界面实现了能够让工作人员清晰地获知当前路段数据包的状态，使得工作人员在后续地图制作时，可以直接在图形界面上对应的显示区域中进行操作，并展现当前编辑的结果，实现了数据包数据的直观性和操作的精准度，大大提高了高精度地图的制作效率。
178.请参阅图6，本发明实施例中高精度地图数据包的处理装置的第二实施例，该装置包括：
179.第一显示模块501，用于显示用于展示地图数据包的图形界面，其中所述图形界面中设有多个显示区域；
180.接收模块502，用于接收扫描设备采集到的待展示的至少一个路段数据包，以及获取各显示区域的配置信息；
181.渲染模块503，用于基于各显示区域的配置信息，对至少一个所述路段数据包进行渲染处理，得到数据列表和道路模型；
182.第二显示模块504，用于将所述数据列表和道路模型，分别展示于对应的显示区域中，以供用户对所述路段数据包中的内容进行编辑。
183.在本实施例中，所述多个显示区域包括数据列表窗口和数据包渲染窗口；所述渲染模块503包括：
184.规则获取单元5031，用于获取所述数据列表窗口中的显示规则，以及所述数据包渲染窗口的第一显示模式；
185.解析单元5032，用于基于所述显示规则，对各所述路段数据包进行解析，得到对应的数据包名称信息和路径信息；
186.构建单元5033，用于根据所述显示规则，将各所述数据包名称信息构建数据列表；
187.渲染单元5034，用于基于所述第一显示模式确定对应的第一渲染模型，利用所述第一渲染模型对所述路径信息进行建模渲染，得到道路模型。
188.在本实施例中，所述第二显示模块504还用于：
189.响应用户在所述数据列表窗口中的第一操作；
190.基于所述第一操作，确定所述数据列表中被选中的路段数据包和对应的编辑方式，其中所述编辑方式包括高亮显示和隐藏显示；
191.若所述编辑方式为高亮显示时，则将所述被选中的路段数据包在所述数据列表窗口中设置为高亮状态；基于所述被选中的路段数据包的数据包名称信息，确定其在所述数据包渲染窗口中的道路模型，并将所述道路模型显示为高亮状态；
192.若所述编辑方式为隐藏显示时，则将所述被选中的路段数据包在所述数据列表窗口中设置为隐藏状态；基于所述被选中的路段数据包的数据包名称信息，确定其在所述数据包渲染窗口中的道路模型，并将所述道路模型从所述数据包渲染窗口中删除。
193.在本实施例中，所述高精度地图数据包的处理装置还包括：显示切换模块505，其具体用于：
194.响应用户在所述数据包渲染窗口中的第二操作；
195.基于所述第二操作，确定所述数据包渲染窗口中的第二显示模式；
196.根据所述第二显示模式确定对应的第二渲染模型，利用所述第二渲染模型对所述道路模型进行重新建模渲染，得到第二道路模型。
197.在本实施例中，所述显示切换模块505包括模型重建单元5051，其具体用于：
198.若所述第一显示模式为二维显示模式且所述第二显示模式为三维显示模式时，解析所述路段信息中的道路框架信息；基于所述道路框架信息，利用所述第二渲染模型中的三维渲染模型进行三维建模，得到路段模型；将所述路段模型和所述道路模型进行融合计算，得到第二道路模型；
199.若所述第一显示模式为三维显示模式且所述第二显示模式为二维显示模式时，解析所述路段信息中的道路框架信息；基于所述道路框架信息，利用所述第二渲染模型中的二维渲染模型进行二维建模，得到路段模型；计算所述路段模型和所述道路模型之间的交集，并删除所述道路模型中交集之外的模型，得到第二道路模型。
200.在本实施例中，所述多个显示区域还包括时间轴编辑窗口；所述高精度地图数据包的处理装置还包括：编辑模块506，其具体用于：
201.响应用户在所述数据包渲染窗口中的第三操作；
202.基于所述第三操作，确定所述数据包渲染窗口中被选定的道路模型；
203.提取所述道路模型中的所有数据包元信息以及各数据包元信息的时间排序，得到元信息编辑状态条和时间轴；
204.将所述元信息编辑状态条和时间轴显示于所述时间轴编辑窗口中。
205.在本实施例中，所述编辑模块506还用于：
206.响应用户在所述元信息编辑状态条或者所述时间轴上的第四操作；
207.确定所述第四操作起始位置和结束位置；
208.基于所述起始位置和所述结束位置，对所述元信息编辑状态条进行切割，得到第三道路模型。
209.综上，通过对上述提供的装置的实施，通过将扫描设备采集到的多个路段数据包，按照用于展示地图数据包的图形界面中不同显示区域的配置信息进行渲染，得到道路模型，并将道路模型显示在图形界面中对应的显示区域上，解决现有的地图更新和制作过程中，由于难以获取地图数据包中的具体数据，而导致地图的更新和制作精度和效率不高的问题，同时通过响应用户在图形界面中的操作，以切换二维和三维切换显示，以及选择道路模型中的部分模型进行高亮和隐藏显示，从而实现了对路段数据包内容的简化，降低了由于路径之间的重叠导致对数据包路径进行切割或编辑的难度，同时还提供时间轴编辑窗口，将选中高亮的部分道路模型的数据包元信息显示在时间轴编辑窗口中，用户通过在时间轴编辑窗口中进行内容的编辑，通过这样的方式对高精度地图数据包进行处理，相比于现有技术来说，本方法能更加直观地查看和编辑数据包中的内容，从而解决了由于难以获取地图数据包中的具体数据，而导致地图的更新和制作精度和效率不高的技术问题。
210.上面图5和图6从模块化功能实体的角度对本发明实施例中的高精度地图数据包的处理装置进行详细描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中计算机设备进行详细描述。
211.图7是本发明实施例提供了一种计算机设备的结构示意图，该计算机设备700可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(centralprocessingunits，cpu)710(例如，一个或一个以上处理器)和存储器720，一个或一个以上存储应用程序733或数据732的存储介质730(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器720和存储介质730可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质730的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对计算机设备700中的一系列指令操作。更进一步地，处理器710可以设置为与存储介质730通信，在电子设备700上执行存储介质730中的一系列指令操作。
212.计算机设备700还可以包括一个或一个以上电源740，一个或一个以上有线或无线网络接口750，一个或一个以上输入输出接口760，和/或，一个或一个以上操作系统731，例如：windows serve，macosx，unix，linux，freebsd等等。本领域技术人员可以理解，图7示出的计算机设备结构还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
213.本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令或计算机程序，当所述指令或计算机程序被运行时，使得计算机执行上述实施例提供的高精度地图数据包的处理方法的各个步骤。
214.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统或装置、单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
215.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式
体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
216.以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。