电动工具及电动工具控制方法与流程

1.本发明实施例涉及电动工具技术，尤其涉及一种电动工具及电动工具控制方法。


背景技术：

2.目前采用无刷电机的电动工具，在不同的工况下以相同的控制角度进行换向，驱动电机旋转。而电动工具在不同的工况下有不同的电机特性需求，以固定的控制角度控制电机，无法兼顾不同工况下电机的转速需求。


技术实现要素：

3.本发明实施例提供一种电动工具及电动工具控制方法，提高电动工具在不同工况下的自适应性。
4.第一方面，本发明实施例提供了一种电动工具，包括：
5.电机，用于驱动电动工具中的功能件转动；
6.驱动电路，与所述电机连接，所述驱动电路用于切换所述电机中相绕组的通电状态；
7.控制器，与所述驱动电路连接，所述控制器用于输出控制信号至所述驱动电路控制所述电机工作；
8.所述控制器被配置为：
9.获取所述电机的负载工作参数；
10.根据所述负载工作参数确定所述电机当前的负载状态；
11.根据所述负载状态调整所述电机的超前角。
12.可选的，所述负载工作参数为所述电机的电流值、转速值和续流时间中的至少一种。
13.可选的，所述控制器还用于：
14.当根据所述负载工作参数确定所述电动工具处于空载状态或重载状态时，则减小所述电机的超前角至第一设定值；或者，
15.当根据所述负载工作参数确定所述电动工具处于轻载状态时，则增加所述电机的超前角至第二设定值，所述第一设定值小于所述第二设定值。
16.可选的，所述控制器还用于：
17.在所述电机处于空载状态且所述超前角减小至所述第一设定值时，确定所述电机的第一转速；
18.控制所述电机按照所述第一转速恒速运转。
19.可选的，所述控制器还用于：
20.在所述电机处于轻载状态且所述超前角增大至所述第二设定值时，确定所述电机的第二转速；
21.控制所述电机按照所述第二转速恒速运转。
22.第二方面，本发明实施例还提供了一种电动工具控制方法，应用于本发明任意实施例所述的电动工具，所述方法由控制器执行，所述方法包括：
23.获取所述电机的负载工作参数；
24.根据所述负载工作参数确定所述电机当前的负载状态；
25.根据所述负载状态调整所述电机的超前角。
26.可选的，所述负载工作参数为所述电机的转速值，所述根据所述负载工作参数确定所述电机当前的负载状态，包括：
27.获取所述电机的转速值；
28.若所述转速值小于或等于预设的第一转速阈值，则确定所述电动工具处于重载状态；
29.若确定所述转速值大于或等于预设的第二转速阈值，则确定所述电动工具处于空载状态；
30.若确定所述转速值大于所述第一转速阈值且小于所述第二转速阈值，则确定所述电动工具处于轻载状态。
31.可选的，所述负载工作参数为所述电机的电流值，所述根据所述负载工作参数确定所述电机当前的负载状态，包括：
32.获取所述电机的电流值；
33.若所述电流值大于或等于预设的第一电流阈值，则确定所述电动工具处于重载状态；
34.若所述电流值小于或等于预设的第二电流阈值，则确定所述电动工具处于空载状态；
35.若所述电流值大于所述第二电流阈值且小于所述第一电流阈值，则确定所述电动工具处于轻载状态。
36.可选的，所述负载工作参数为所述电机的续流时间，所述根据所述负载工作参数确定所述电机当前的负载状态，包括：
37.获取所述电机的续流时间；
38.若所述续流时间大于或等于预设的第一时间阈值，则确定所述电动工具处于重载状态；
39.若所述续流时间小于或等于预设的第二时间阈值，则确定所述电动工具处于空载状态；
40.若所述续流时间大于所述第二时间阈值且小于所述第一时间阈值，则确定所述电动工具处于轻载状态。
41.可选的，所述根据所述负载状态调整所述电机的超前角，包括：
42.若所述电动工具处于所述空载状态或所述重载状态，则减小所述电机的超前角至第一设定值；
43.若所述电动工具处于所述轻载状态，则增加所述电机的超前角至第二设定值，所述第一设定值小于所述第二设定值。
44.可选的，在所述根据所述负载状态调整所述电机的超前角之后，所述方法还包括：
45.在所述电机处于空载状态且所述超前角减小至所述第一设定值时，确定所述电机
的第一转速；
46.控制所述电机按照所述第一转速恒速运转；
47.或者，在所述电机处于轻载状态且所述超前角增大至所述第二设定值时，确定所述电机的第二转速；
48.控制所述电机按照所述第二转速恒速运转。
49.本发明实施例所提供的电动工具，控制器通过获取电机的负载工作参数来确定电动工具的负载状态，控制器进一步根据电动工具的负载工作参数来调整电机的超前角，以调整电机的转速，从而实现让电机的转速与电动工具的负载状态相适配。具体而言，当判断电动工具为重载状态或者空载状态时，控制器减小电机的超前角，以降低电机的转速，从而实现在空载状态时降低功耗以及在重载时增加扭矩输出、降低电池包的温升，从而提高单包效率；当判断电动工具为轻载状态时，控制器增加电机的超前角，以提高电机的转速，可防止电动工具堵转。
附图说明
50.图1为本发明实施例提供的一种电动工具的结构框图；
51.图2为本发明实施例提供的一种电动工具控制方法的流程图；
52.图3为本发明实施例提供的另一种电动工具控制方法的流程图；
53.图4为本发明实施例提供的另一种电动工具控制方法的流程图；
54.图5为本发明实施例提供的另一种电动工具控制方法的流程图；
55.图6为本发明实施例提供的另一种电动工具控制方法的流程图。
具体实施方式
56.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
57.图1为本发明实施例提供的一种电动工具的结构框图，该电动工具不限于电钻、冲击扳手等，利用无刷电机驱动的电动工具均可采用本发明实施例所提供的技术方案。该电动工具100包括：电源模块13、电机10、驱动电路11和控制器12。
58.电源模块13，用于接入交流电以为电机10供电。在一些实施例中，电源模块13包括交流电插头和与交流电插头电性连接的外围电路。其中，交流电插头插入交流电插座以接入交流市电，从而为电机10提供电能来源。在另一实施例中，电源模块13包括其它的能够接入交流电的结构形式及外围电路，例如，交流电插头接入可移动的变电站等方式接入交流电。需要说明的是，电源模块13只需满足能够接入交流电即可，具体的结构和形式在此不作限制。此外，电源模块13还用于为控制器12供电，具体地，电源模块13通过内置的电压转换电路，以输出适配于控制器12的供电电压。
59.电机10，用于驱动电动工具100中的工具附件转动。电机10包括定子绕组和转子。在一些实施例中，电机10为三相无刷电机10，包括具有永磁体的转子和以电子方式换向的三相定子绕组u、v、w。在一些实施例中，三相定子绕组u、v、w之间采用星型连接，在另一些实施例中，三相定子绕组u、v、w之间采用角型连接。然而，必须理解的是其他类型的无刷电动
机也在本公开的范围。无刷电动机可包括少于或多于三相。
60.控制器12具体通过驱动芯片14控制驱动电路11中的电子开关的导通或关断状态。驱动芯片14根据来自控制器12的控制信号，控制驱动电路11中电子开关处于导通或关断的状态。在一些实施例中，来自控制器12的控制信号为pwm控制信号。需要注意的是，驱动芯片14可以集成于控制器12内，或者还可以独立于控制器12设置，本实施例以驱动芯片14独立于控制器12设置为例对电动工具100的结构加以说明，至于驱动芯片14与控制器12的结构关系，本实施例并不限定。
61.驱动电路11用于向电机10输出驱动信号以控制电机10的运行状态，其与电源模块13电性连接。驱动电路11的输入端接收来自电源模块13的直流脉动电压，在驱动芯片14输出的驱动信号的驱动下将直流脉动电压的功率以一定的逻辑关系分配给电机10定子上的各相绕组，以使电机10启动并产生持续不断的转矩。具体而言，驱动电路11包括多个电子开关。在一些实施例中，电子开关包括场效应晶体管(fet)，在另一些实施例中，电子开关包括绝缘栅双极晶体管(igbt)等。
62.驱动电路11是用于通过切换对电机10的各相绕组的通电状态、控制各相绕组各自的通电电流来使电机10旋转驱动的电路。各相绕组导通顺序和时间取决于转子的位置。为了使电机10转动，驱动电路11具有多个驱动状态，在一个驱动状态下电机10的定子绕组会产生一个磁场，控制器12基于不同的转子位置输出控制信号以控制驱动电路11切换驱动状态使定子绕组产生的磁场转动以驱动转子转动，进而实现对电机10的驱动。
63.本实施例中的控制器12通过获取电机10的工作参数，并根据工作参数确定电动工具100的当前运行状态，根据电动工具100的当前运行状态，控制驱动电路11向电机10输出对应的驱动信号，以对电机10的转速进行控制和调节。具体而言，控制器12与驱动电路11连接，控制器12用于输出控制信号至驱动电路11控制电机10工作，获取电机10的负载工作参数；根据负载工作参数确定电机10当前的负载状态；根据负载状态调整电机10的超前角。
64.在上述实施例的基础上，负载工作参数为电机10的电流值、转速值和续流时间中的至少一种。
65.在一个实施例中，控制器12根据电机10的转速值确定电机10当前的负载状态，相应地，控制器12具体用于：
66.获取电机10的转速值；
67.若转速值小于或等于预设的第一转速阈值，则确定电动工具处于重载状态；
68.若确定转速值大于或等于预设的第二转速阈值，则确定电动工具处于空载状态；
69.若确定转速值大于第一转速阈值且小于第二转速阈值，则确定电动工具处于轻载状态。
70.在一个实施例中，控制器12根据电机10的电流值确定电机10当前的负载状态，相应地，控制器12具体用于：
71.获取电机10的电流值；
72.若电流值大于或等于预设的第一电流阈值，则确定电动工具处于重载状态；
73.若电流值小于或等于预设的第二电流阈值，则确定电动工具处于空载状态；
74.若电流值大于第二电流阈值且小于第一电流阈值，则确定电动工具处于轻载状态。
75.在一个实施例中，控制器12根据电机10的续流时间确定电机10当前的负载状态，相应地，控制器12具体用于：
76.获取电机10的续流时间；
77.若续流时间大于或等于预设的第一时间阈值，则确定电动工具处于重载状态；
78.若续流时间小于或等于预设的第二时间阈值，则确定电动工具处于空载状态；
79.若续流时间大于第二时间阈值且小于第一时间阈值，则确定电动工具处于轻载状态。
80.需要说明的是，不同型号电机10的输出功率不同，所能承受的负载大小不同，用于判定电机负载状态的转速、电流或续流时间等阈值也不同，具体的阈值设定可以根据电机型号进行适配，在本技术实施例中不做限制。可选的，在上述技术方案的基础上，控制器12具体用于：
81.若电动工具处于空载状态或重载状态，则减小电机10的超前角至第一设定值；
82.若电动工具处于轻载状态，则增加电机10的超前角至第二设定值，第一设定值小于第二设定值。
83.可选的，在上述技术方案的基础上，控制器12在根据负载状态调整电机的超前角之后，控制器12还用于：
84.若电动工具处于轻载状态或空载状态，则控制电动工具按照换相后的转速恒速运行，具体为：
85.在电机处于空载状态且超前角减小至第一设定值时，确定电机的第一转速；
86.控制电机按照第一转速恒速运转。
87.或者，在电机处于轻载状态且超前角增大至第二设定值时，确定电机的第二转速；
88.控制电机按照第二转速恒速运转。
89.在本发明实施例中，通过在空载状态下进行恒速控制，降低了空载时电机的噪音和损耗；通过在轻载状态下进行恒速控制，增加了轻载状态下电机的转速，提高了电机工作速度。
90.本发明实施例所提供的电动工具，控制器通过获取电机的负载工作参数来确定电动工具的负载状态，控制器进一步根据电动工具的负载工作参数来调整电机的超前角，以调整电机的转速，从而实现让电机的转速与电动工具的负载状态相适配。具体而言，当判断电动工具为重载状态或者空载状态时，控制器减小电机的超前角，以降低电机的转速，从而实现在空载状态时降低功耗以及在重载时增加扭矩输出、降低电池包的温升，从而提高了单包效率；当判断电动工具为轻载状态时，控制器增加电机的超前角，以提高电机的转速，可防止电动工具堵转。
91.可选的，图2为本发明实施例提供的一种电动工具控制方法的流程图，该电动工具控制方法可适用于对运行中的电动工具进行控制角调节，以让电动工具与当前的负载状态相适配。该方法可由电动工具的控制器执行，参考图2，该方法具体包括如下步骤：
92.s210、获取电机的负载工作参数。
93.其中，控制器输出控制信号至驱动电路以控制电机工作。控制信号用于改变驱动电路中各开关器件的工作状态，从而输出不同的驱动信号至电机，使得电机得以按照期望的转速进行转动。因而，通过改变控制器输出的控制信号即可调整电机的工作状态。
94.在电机转动的过程中，控制器进一步获取电机的负载工作参数，负载工作参数可以反映电机的负载状态。
95.s220、根据负载工作参数确定电机当前的负载状态。
96.其中，负载状态例如可以为空载状态，或者重载状态，或者介于空载和重载之间的轻载状态。
97.可选的，本实施例中的预设类型的负载工作参数为电机的电流值、电机的转速值和电机的续流时间中的至少一种。
98.下面对负载工作参数为电机的电流值、转速值和续流时间的情况下对本步骤作进一步介绍。
99.在一个实施例中，电机的负载工作参数为电机的转速值，根据负载工作参数确定电机当前的负载状态可进一步优化如下：
100.获取电机的转速值；
101.若转速值小于或等于预设的第一转速阈值，则确定电动工具处于重载状态；
102.若确定转速值大于或等于预设的第二转速阈值，则确定电动工具处于空载状态；
103.若确定转速值大于第一转速阈值且小于第二转速阈值，则确定电动工具处于轻载状态。
104.具体地，电机的转速与施加给电机的电流有着对应关系，因而通过检测电机的电流可以确定电机的转速值。
105.可以知道的是，电动工具的负载越大，则电机的转速越低。控制器在获取到电机的转速值后，通过将当前的转速值与预设的第一转速阈值和第二转速阈值分别进行比较，其中的第一转速阈值大于第二转速阈值，从而可以根据当前的转速值与第一转速阈值和第二转速阈值的比较结果确定出电动工具当前是处于重载状态、轻载状态还是空载状态，并进而根据对应的负载状态来调整电机的超前角。
106.在一个实施例中，电机的负载工作参数为电机的电流值，上述根据负载工作参数确定电机当前的负载状态可进一步优化如下：
107.获取电机的电流值；
108.若电流值大于或等于预设的第一电流阈值，则确定电动工具处于重载状态；
109.若电流值小于或等于预设的第二电流阈值，则确定电动工具处于空载状态；
110.若电流值大于第二电流阈值且小于第一电流阈值，则确定电动工具处于轻载状态。
111.具体地，电机的电流值可通过检测电机驱动电路的母线电压和电机的相电压进行计算得到，具体而言，在获取到母线电压和相电压后，通过计算母线电压和相电压的相对关系发生变化时的时间节点之间的时长而得到。当然，任何其他可以确定电机的电流值的方法都可应用于本实施例，本实施例对于电机的电流值的获取方法并不限定。
112.可以知道的是，电动工具的负载越大，则电机的电流值会越小；相反，若是电动工具的负载越小，则电机的电流就会越大。控制器通过将当前的电流值与预设的第一电流阈值和第二电流阈值进行比较，以确定出当前的电流具体属于哪个电流区间，进而确定电动工具的负载状态，并根据电动工具的负载状态对应调整电机的超前角，以使得电机的转速匹配于电动工具的负载状态。
113.在一个实施例中，电机的负载工作参数为电机的续流时间，根据负载工作参数确定电机当前的负载状态可进一步优化为：
114.获取电机的续流时间；
115.若续流时间大于或等于预设的第一时间阈值，则确定电动工具处于重载状态；
116.若续流时间小于或等于预设的第二时间阈值，则确定电动工具处于空载状态；
117.若续流时间大于第二时间阈值且小于第一时间阈值，则确定电动工具处于轻载状态。
118.具体地，电机的续流时间可通过检测电机的对应相中续流信号的持续时间进行确定。续流时间是指对于脉冲定位信号的续流时间，其中的脉冲定位信号用于确定电机的转子位置，以根据电机的转子位置对电机进行换相控制。
119.s230、根据负载状态调整电机的超前角。
120.电机的相绕组超前反电动势一个角度，该角度即为超前角。通常，电机按照固定的超前角进行换相，但是电动工具在不同的负载工况下会对电机有不同的特性需求，具体体现为对电机有不同的转速需求。例如，在电动工具处于重载时，需要降低电机的转速，以提高电机的扭矩；当电机处于轻载状态时，则需要提高电机的转速，以提高用户对于电动工具的操作手感，提高电动工具的工作效率。因而使用相同的超前角对电机进行换相控制，难以满足电动工具在轻载时的高转速需求、重载时的高扭矩需求以及空载时的低转速需求。
121.本实施例中，控制器通过获取电机的预设类型的负载工作参数，以确定出电动工具的负载状态，从而进一步根据电动工具的负载状态调整电机的超前角，以实现对电机的转速进行调节，从而使得电机的转速与电动工具的负载状态相适配。
122.该电动工具控制方法的工作原理为：电动工具的控制器通过向驱动电路输出控制信号以驱动电机运行，控制器根据电机的负载工作参数确定电动工具的负载状态，进而根据电动工具的负载状态调整电机的超前角，从而控制电机的转速适配于电动工具的负载状态。
123.本发明实施例所提供的电动工具控制方法，通过控制器输出控制信号至驱动电路来驱动电机运转，控制器进一步通过获取预设类型的负载工作参数，通过负载工作参数来确定电动工具的负载状态，控制器进一步根据电动工具的负载状态来调整电机的超前角，从而调整电机的转速，以此来使得电机的转速与电动工具的负载状态相适配，满足用户在对应负载状态的使用需求。通过动态获取电动工具的负载状态进而动态调整电机的转速，解决了现有技术中使用同一超前角进行控制而出现的电动工具不能匹配不同负载工况的问题。
124.可选的，图3为本发明实施例提供的另一种电动工具控制方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上对电机的转速控制进行了进一步优化，参考图3，该方法具体包括如下步骤：
125.s310、获取电机的负载工作参数。
126.s320、根据负载工作参数确定电机当前的负载状态。
127.该预设类型的负载工作参数可以为电机的转速值，或者电机的电流值，或者为电机的续流时间。控制器根据电机上述任一负载工作参数确定出电动工具的负载状态，即确定电动工具是处于重载状态，或是处于空载状态，又或者是处于轻载状态，从而根据电动工
具具体的负载状态来实时调节电机的超前角。
128.s330、若电动工具处于空载状态或重载状态，则减小电机的超前角至第一设定值。
129.具体地，当电动工具处于空载状态时，此时的电动工具需要降低转速，以减小空载损耗。具体到本实施例中，将电机的超前角减小到第一设定值，该第一设定值通常为0
°
，在减小电机的空载损耗的情况下，降低电机的电机噪音。
130.当电动工具处于重载状态时，通过将电机的超前角减小至第一设定值，可以降低电机的转速，因为电机的转速反比于电机的扭矩，因而通过减小电机的转速，可以提高电机的输出扭矩，提高电动工具的负载能力，防止电动工具堵转，同时可以降低电机的整体发热。同时，通过增加电机的输出扭矩，也减小了重载状态下电池包的温升，从而增加了电池包的单包效率。
131.s340、在电机处于空载状态且超前角减小至第一设定值时，确定电机的第一转速。
132.s350、控制电机按照第一转速恒速运转。
133.控制器可通过调节控制信号的占空比，以使得驱动电路输出至电机的驱动信号的占空比得以被相应改变。在一个实施例中，控制信号为pwm控制信号，从而通过调节pwm控制信号的占空比来调节驱动信号的占空比，以使得电机维持该第一转速进行恒速转动。
134.在电动工具空载时，通过控制电机按照换相后的转速恒速运行，可以进一步降低电动工具在空载时的噪音和损耗。
135.s360、若电动工具处于轻载状态，则增加电机的超前角至第二设定值，第一设定值小于第二设定值。
136.具体地，若是电动工具处于轻载状态，通过增加电机的超前角至第二设定值，可提高电机的转速，从而可以提高用于对于电动工具的使用手感。例如，当电动工具为切割机时，通过在轻载态时增加超前角，提高电机的转速，可以让用户获得更佳的切割手感。
137.可选的，本实施例中的第二设定值最大可设定为60
°
，通常将该第二设定值设定为大于0
°
但不超过60
°
的任一电角度。
138.s370、确定电机的第二转速。
139.s380、控制电机按照第二转速恒速运转。
140.同样地，控制器可通过调节pwm控制信号的占空比的方式来调节驱动电路输出至电机的驱动信号的占空比，从而使得电机维持第二转速恒速转动。
141.在电动工具轻载时，通过控制电机按照换相后的转速恒速转动，可以增加此工况下电机的转速，提高用户的使用手感。
142.本发明实施例所提供的电动工具控制方法，通过对电动工具处于不同的负载状态下电机的超前角的调节方法作进一步优化，当电动工具处于重载状态时，通过减小电机的超前角，可以减低电机的转速，进而提高电机的扭矩，提高了电机的负载能力，可防止电动工具堵转；当电动工具处于空载状态时，通过减小电机的超前角，可以降低电机的空载损耗和空载噪音；当电动工具处于轻载状态时，通过增加电机的超前角，可以提高电机的转速，进而提高用户对于电动工具的使用手感。本实施例中控制器根据电机的负载工作参数确定出电动工具的负载状态，进而根据电动工具的负载状态调节电机的超前角，实现了让电机的转速以匹配于电动工具的负载状态进行运行。并且进一步对电动工具处于空载和轻载时控制电机恒速转动，进一步提高了电机与电动工具的负载状态之间的适配度。
143.可选的，图4为本发明实施例提供的另一种电动工具控制方法的流程图，本实施例以电机的电流值作为负载工作参数对电机的超前角进行调节，该方法具体包括如下步骤：
144.s410、开始。
145.s420、电流检测和滤波。
146.控制器对检测到的电机的电流值进行滤波处理，以滤除干扰信号。
147.s430、判断电流是否处于空载区。
148.控制器将电机的电流值与预设的电流阈值进行比较，以确定当前的电流值是否处于空载区，即对应着电动工具是否处于空载状态。
149.参考上述实施例，控制器中预设有第一电流阈值和第二电流阈值，其中的第一电流阈值大于第二电流阈值，且当电机的当前电流值小于或等于第二电流阈值时，控制器确定当前的电流值处于空载区，即对应着电机处于空载状态。
150.若是，则进入步骤s431；否则，进入步骤s440。
151.s431、减少超前角至第一设定值，降低电机转速来降低功耗。
152.在电动工具处于空载状态时，通过减小超前角至第一设定值，可以降低电机的转速，从而减少电机的功耗。通常，该第一设定值可以为0
°
。
153.s440、判断电流是否处于轻载区。
154.控制器进一步判断当前的电流值是否处于设定的轻载区域，对应着电动工具是否处于轻载状态。具体而言，控制器将当前的电流值分别与电流阈值和第二电流阈值进行比较，若是当前的电流值大于第二电流阈值且小于第一电流阈值，则控制器确定当前的电流处于轻载区，对应着电动工具处于轻载区域。
155.若是，则控制器执行步骤s441；否则，控制器执行步骤s450。
156.s441、增加超前角至第二设定值，提高电机转速。
157.在电动工具处于轻载状态时，通过增加超前角，可以提高电机的转速，从而可以防止电动工具堵转。可选的，可以将该第二设定值设置为大于0
°
且小于等于60
°
之间的任一电角度。
158.s450、减少超前角至第一设定值，提高重载扭矩。
159.若是前续步骤均不满足，则表明电机的当前电流值小于第二电流阈值，控制器确定电机的电流当前处于重载区，控制器通过减少超前角至设定值，来提高电机的扭矩，以提高电机对负载的驱动能力。
160.可选的，图5为本发明实施例提供的另一种电动工具控制方法的流程图，本实施例以电机的转速值作为负载工作参数对电机的超前角进行调节，该方法具体包括如下步骤：
161.s510、开始。
162.s520、转速检测和滤波。
163.s530、判断转速是否处于空载区。
164.控制器将电机的转速值与预设的转速阈值进行比较，以确定当前转速是否处于空载区，即对应着电动工具是否处于空载状态。
165.控制器中预存有第一转速阈值和第二转速阈值，其中的第一转速阈值大于第二转速阈值，当电机当前的转速值大于或等于第二转速阈值，则电机当前的转速处于轻载区，对应着电动工具当前处于轻载状态。
166.若是，则进入步骤s531；否则，进入步骤s540。
167.s531、减少超前角至第一设定值，降低电机转速来降低功耗。
168.在电动工具处于空载状态时，通过减小超前角，可以降低电机的转速，从而减少电机的功耗。
169.s540、判断转速是否处于轻载区。
170.若是电机当前的转速值大于第一转速阈值且小于第二转速阈值，则控制器确定电机当前的转速处于轻载状态，对应电动工具当前处于轻载状态。
171.若是，则控制器执行步骤s541；否则，控制器执行步骤s550。
172.s541、增加超前角至设定值第二设定值，提高电机转速。
173.在电动工具处于轻载状态时，通过增加超前角，可以提高电机的转速，从而可以防止电动工具堵转。本实施例中的的第二设定值可参见上述实施例关于第二设定值的介绍，本实施例对此不再赘述。
174.s550、减少超前角至第一设定值，提高重载扭矩。
175.若是前续步骤均不满足，则表明电机当前的转速小于或等于第一转速阈值，对应处于装载区，电动工具此时为重载状态，控制器通过减少超前角至第一设定值，来提高电机的扭矩，以提高电机对负载的驱动能力。
176.可选的，图6为本发明实施例提供的另一种电动工具控制方法的流程图，本实施例一电极的续流时间作为负载工作参数对电机的超前角进行调节，该方法具体包括如下步骤：
177.s610、开始。
178.s620、续流时间检测和滤波。
179.s630、判断续流时间是否处于空载区。
180.控制器将电机的续流时间与预设的续流时间阈值进行比较，以确定当前的续流时间是否处于空载区，即对应着电动工具是否为空载状态。
181.参考上述实施例，控制器中预设有第一时间阈值和第二时间阈值，其中的第一时间阈值大于第二时间阈值，且当电机当前的续流时间小于或等于第二时间阈值时，控制器确定当前的续流时间处于空载区，对应着电机处于空载状态。
182.若是，则进入步骤s631；否则，进入步骤s640。
183.s631、减少超前角至第一设定值，降低电机转速来降低功耗。
184.在电动工具处于空载状态时，通过减小超前角至第一设定值，可以降低电机的转速，从而减少电机的功耗。通常，该第一设定值最小可设置为0
°
。
185.s640、判断续流时间是否处于轻载区。
186.控制器进一步判断当前的续流时间是否处于设定的轻载区域，对应着电动工具是否处于轻载状态。具体而言，控制器将当前的续流时间分别与续流时间阈值和第二时间阈值进行比较，若是当前的续流时间大于第二时间阈值且小于第一时间阈值，则控制器确定当前的续流时间处于轻载区，对应着电动工具处于轻载区域。
187.若是，则控制器执行步骤s641；否则，控制器执行步骤s650。
188.s641、增加超前角至第二设定值，提高电机转速。
189.在电动工具处于轻载状态时，通过增加超前角，可以提高电机的转速，从而可以防
止电动工具堵转。可选的，可以将该第二设定值设置为大于0
°
且小于等于60
°
之间的任一电角度。
190.s650、减少超前角至第一设定值，提高重载扭矩。
191.若是前续步骤均不满足，则表明电机的当前续流时间小于第二时间阈值，控制器确定电机的续流时间当前处于重载区，控制器通过减少超前角至设定值，来提高电机的扭矩，以提高电机对负载的驱动能力。
192.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。