原位增材制造的运动保留植入物的制作方法

技术特征：
1.一种用于打印原位打印的运动保留植入物的方法，其包括：在第一定位步骤中，将分配部件定位在允许进入由患者的第一椎骨和第二椎骨限定的椎间盘空间的椎间体进入空间内或其附近；在第一打印步骤中，在所述椎间体进入空间内或其附近打印刚性材料；以及在第二打印步骤中，在所述椎间体进入空间内或其附近打印柔韧材料，其中所述刚性材料与所述柔韧材料接触。2.如权利要求1所述的方法，其还包括：提供增材制造系统，所述增材制造系统包括机器人子系统和控制器设备，所述控制器设备具有处理器和存储原位打印指令的非暂时性计算机可读介质；以及执行所述原位打印指令以控制所述机器人子系统来执行所述打印步骤。3.如权利要求2所述的方法，其中：所述增材制造系统还包括供给部件，所述供给部件影响到达或通过所述分配部件的打印材料的流动；并且所述控制器设备在所述打印步骤中基于分配部件移动数据控制所述供给部件以控制分配所述打印材料的速率。4.如权利要求1所述的方法，其中每个打印步骤包括沉积第一层的第一类型的打印材料并且在所述第一层上沉积第二层的第二类型的打印材料。5.如权利要求1所述的方法，其还包括：在第三打印步骤中，在所述椎间体进入空间内或其附近打印另一刚性材料，并且其中所述第二打印步骤的所述柔韧材料由所述第一打印步骤和所述第三打印步骤的所述刚性材料包围。6.一种在患者体内原位形成的运动保留脊柱植入物，其包括：第一端盖，所述第一端盖由刚性材料形成并且具有对应于第一椎体的大小；第二端盖，所述第二端盖由刚性材料形成并且具有对应于第二椎体的大小；以及柔韧材料，所述柔韧材料被配置为填充所述第一端盖与所述第二端盖之间的内部空间，所述柔韧材料在患者的盘空间内原位由所述分配部件分配并且固化。7.如权利要求6所述的运动保留脊柱植入物，其中所述第一端盖和所述第二端盖由刚性材料形成，所述刚性材料由所述分配部件分配。8.如权利要求6所述的运动保留脊柱植入物，其中所述第一端盖和所述第二端盖是从预成型刚性材料提供的。9.如权利要求6所述的运动保留脊柱植入物，其中所述第一端盖和所述第二端盖联接到所述柔韧材料。10.如权利要求6所述的运动保留脊柱植入物，其中所述第一端盖和所述第二端盖被配置为将所述柔韧材料限制在其间。11.如权利要求6所述的运动保留脊柱植入物，其中所述第一端盖和所述第二端盖由拴系件联接在一起，所述拴系件被配置为限定所述第一端盖与所述第二端盖之间的所述内部空间的高度。12.如权利要求11所述的运动保留脊柱植入物，其中所述柔韧材料是扩张材料，所述扩张材料被配置为扩张所述第一端板与所述第二端板之间的所述内部空间，从而使所述拴系
件处于张力下。13.如权利要求6所述的运动保留脊柱植入物，其中：所述第一端盖和所述第二端盖由沿着第一桡侧设置的至少一个第一拴系件和沿着与所述第一桡侧相反的第二桡侧设置的至少一个第二拴系件联接在一起，并且所述至少一个第一拴系件长于所述至少一个第二拴系件。14.如权利要求13所述的运动保留脊柱植入物，其中所述柔韧材料是扩张材料，所述扩张材料被配置为扩张所述第一端板与所述第二端板之间的所述内部空间，从而使所述至少一个第一拴系件和所述至少一个第二拴系件处于张力下，并由此使所述第一端板相对于所述第二端板倾斜。15.一种用于在患者体内原位打印脊柱植入物的增材制造系统，其包括：机器人子系统，所述机器人子系统包括：扫描和成像设备，所述扫描和成像设备被配置为扫描患者的解剖结构；以及支架，所述支架包括至少一个分配喷嘴，所述至少一个分配喷嘴被配置为选择性地分配至少一种刚性材料和至少一种柔韧材料；控制器设备，所述控制器设备具有处理器和存储计算机可执行指令的非暂时性计算机可读介质，所述计算机可执行指令被配置为在由所述处理器执行时致使所述控制器：控制所述扫描和成像设备来确定患者脊柱的目标对准；基于所述患者脊柱的所述目标对准、椎间体进入空间以及所述患者脊柱的相邻椎骨之间的盘空间来开发原位打印计划，包括原位材料选择计划；并且执行所述原位打印计划以：控制所述支架来分配选自所述至少一种刚性材料和所述至少一种柔韧材料的至少一种材料以形成至少一个运动保留植入物。16.如权利要求15所述的增材制造系统，其还包括：供给部件，所述供给部件用于影响通过所述分配部件的打印材料的流动速率和打印材料的类型，其中所述控制器被进一步配置为基于所述原位打印计划和所述原位材料选择计划控制所述供给部件。17.如权利要求15所述的增材制造系统，其中所述控制器被进一步配置为控制由选自所述至少一种刚性材料和所述至少一种柔韧材料的多种不同打印材料形成所述至少一个运动保留植入物。18.如权利要求15所述的增材制造系统，其还包括：混合部件，所述混合部件被配置为选择性地混合选自所述至少一种刚性材料、所述至少一种柔韧材料和至少一种粘合剂材料的材料。19.如权利要求15所述的增材制造系统，其中所述计算机可执行指令被进一步配置为在由所述处理器执行时，致使所述控制器形成至少一个运动保留植入物，所述至少一个运动保留植入物包括：第一端盖，所述第一端盖由刚性材料形成并且具有对应于第一椎体的大小；第二端盖，所述第二端盖由刚性材料形成并且具有对应于第二椎体的大小；以及柔韧材料，所述柔韧材料被配置为填充所述第一端盖与所述第二端盖之间的内部空间，所述柔韧材料在患者的盘空间内原位由所述分配部件分配并且固化。
20.如权利要求15所述的增材制造系统，其中所述计算机可执行指令被进一步配置为在由所述处理器执行时，致使所述控制器由所述至少一种刚性材料形成具有重复格子图案的网格结构并且用所述至少一种柔韧材料填充所述格子。

技术总结
公开了一种用于在患者体内原位打印脊柱植入物的增材制造系统。所述系统可包括：机器人子系统，所述机器人子系统具有扫描和成像设备和包括至少一个分配喷嘴的支架；以及控制器设备，所述控制器设备具有处理器和非暂时性计算机可读介质。所述控制器可控制所述扫描和成像设备来确定患者脊柱的目标对准；基于所述患者脊柱的所述目标对准、椎间体进入空间以及所述患者脊柱的相邻椎骨之间的盘空间开发原位打印计划，包括原位材料选择计划；并且执行所述原位打印计划。所述控制器可进一步控制所述支架来分配选自刚性材料和柔韧材料的至少一种材料以形成至少一个运动保留植入物。种材料以形成至少一个运动保留植入物。种材料以形成至少一个运动保留植入物。


技术研发人员：J
受保护的技术使用者：华沙整形外科股份有限公司
技术研发日：2021.08.12
技术公布日：2022/2/23