三维可视化的输电线路管控方法、系统、智能终端和介质与流程

1.本发明涉及输电线路管控技术领域，尤其涉及三维可视化的输电线路管控方法、系统、智能终端和介质。


背景技术：

2.目前，架空输电线路巡检的主要方式为人工沿线路步行或借助交通工具，使用望远镜和红外热像仪等对线路设备和通道环境进行近距巡视和检测。随着线路里程不断增加，人均运维长度逐年增加，现有巡检方式效率低，特别是在高山、沼泽等复杂地形以及雨雪冰冻和地震等灾害条件下人员难以到达，难以发现杆塔上部设备故障等缺点显得更为突出。这将可能造成部分区域用电困难，影响用电安全。


技术实现要素：

3.基于此，有必要针对上述问题，提出了三维可视化的输电线路管控方法、系统、智能终端和介质。
4.一种三维可视化的输电线路管控方法，包括：获取目标区域的位置信息，获取管控场景信息，根据所述位置信息和所述管控场景信息规划信息采集路线；驱动目标无人机沿所述信息采集路线飞行，获取目标采集三维数据，根据所述目标采集三维数据构建三维可视模型；获取用户输入的显示指令，所述显示指令包括显示视角和显示内容，根据所述显示指令显示所述三维可视模型；获取用户输入的截图指令，获取当前所述三维可视模型的当前视角图像，根据所述截图指令对所述当前视角图像进行图像识别获取识别结果，根据所述识别结果为所述当前视角图像进行标注。
5.一种三维可视化的输电线路的管控系统，包括：获取模块，用于获取目标区域的位置信息，获取管控场景信息，根据所述位置信息和所述场景信息规划信息采集路线；采集模块，用于驱动目标无人机沿所述信息采集路线飞行，获取目标采集三维数据，根据所述目标采集三维数据构建三维可视模型；显示模块，用于获取用户输入的显示指令，所述显示指令包括显示视角和显示内容，根据所述显示指令显示所述三维可视模型；标注模块，用于获取用户输入的截图指令，获取当前所述三维可视模型的当前视角图像，根据所述截图指令对所述当前视角图像进行图像识别获取识别结果，根据所述识别结果为所述当前视角图像进行标注。
6.一种智能终端，包括：处理器、存储器，所述处理器耦接所述存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现如上所述的方法。
7.一种存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序能够被处理器执行以实现如上所述的方法。
8.采用本发明实施例，具有如下有益效果：
9.根据所述目标采集三维数据构建三维可视模型，获取用户输入的显示指令，所述显示指令包括显示视角和显示内容，根据所述显示指令显示所述三维可视模型；获取用户
输入的截图指令，获取当前所述三维可视模型的当前视角图像，根据所述截图指令对所述当前视角图像进行图像识别获取识别结果，根据所述识别结果为所述当前视角图像进行标注，可以实现对输电线路的远程管控，无需用户到现场进行检视，且通过图像识别获取结果，能有效提升判断的速度，有效提升工作效率。
附图说明
10.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
11.其中：
12.图1是本发明提供的三维可视化的输电线路管控方法的第一实施例的流程示意图；
13.图2是本发明提供的三维可视化的输电线路管控方法的第二实施例的流程示意图；
14.图3是本发明提供的三维可视化的输电线路管控方法的第三实施例的流程示意图；
15.图4是本发明提供的三维可视化的输电线路管控方法的第四实施例的流程示意图；
16.图5是本发明提供的三维可视化的输电线路的管控系统的一实施例的结构示意图；
17.图6是本发明提供的智能终端的一实施例的结构示意图；
18.图7是本发明提供的存储介质的一实施例的结构示意图。
具体实施方式
19.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
20.请参阅图1，图1是本发明提供的三维可视化的输电线路管控方法的第一实施例的流程示意图。本发明提供的三维可视化的输电线路管控方法包括如下步骤：
21.s101：获取目标区域的位置信息，获取管控场景信息，根据位置信息和场景信息规划信息采集路线。
22.复杂的输电线路的测设、施工、运维工作都需要依赖无人机进行数据采集，从而构建三维可视模型，对三维可视模型进行检视，从而代替人力进行现场检视，有效提升了工作的安全性和可靠性，并且可以从多视角进行检视，避免由于人眼的限制导致的错漏。
23.在一个具体的实施场景中，获取目标区域的位置信息，位置信息包括起点、终点、海拔等等，进一步地，为了飞行的稳定性，以及采集数据的清晰度和可靠度，位置信息还包括天气、气温、风速、日照条件等等。获取管控场景信息，管控场景信息是指本次采集三维数
据的应用场景，例如是为了辅助输电线路的施工，或者是针对已经在使用中的输电线路进行巡检，或者是监督维修人员对输电线路的维修等等。针对不同的管控场景信息，具有不同的飞行要求，对无人机飞行的高度、速度、偏转角度、拍摄角度、悬停的关键节点都有不同的要求。因此，在本实施场景中，结合位置信息和管控场景信息规划信息采集路线。
24.s102：驱动目标无人机沿信息采集路线飞行，获取目标采集三维数据，根据目标采集三维数据构建三维可视模型。
25.在一个具体的实施场景中，信息采集路线可以是一条或者多条，可以同时驱动多架无人机飞行，或者驱动一架无人机往返至少一次飞行。驱动目标无人机沿信息采集路线飞行，目标无人机上安装有采样装置，包括红外测量装置、图像采集装置等等，目标无人机在沿信息采集路线飞行时采样装置进行采样，获取目标采集三维数据。
26.根据目标采集三维数据构建三维可视模型。例如，通过空中三角解析法进行图像解析将目标无人机采集的航拍图像转换为的三维密集点云，接着进行数据后处理，得到三维可视模型。或者获取目标无人机采集目标三维参数的三维坐标点和拍摄角度，根据三维坐标点和拍摄角度讲航拍图像进行关联和组合、贴片等操作，得到三维可视模型。
27.s103：获取用户输入的显示指令，显示指令包括显示视角和显示内容，根据显示指令显示三维可视模型。
28.在一个具体的实施场景中，获取用户输入的显示指令，显示指令包括显示视角和显示内容。用户可以通过鼠标、键盘、语音等方法输入显示指令，显示指令包括旋转、反转、缩小、放大等指令。当三维可视模型构建成功之后，可以显示三维可视模型的全局图，用户可以通过输入显示指令指定想要查看的显示内容，例如可以通过在全局图上选择一区域，将该选择的区域作为显示内容。该显示内容是三维的，用户可以通过输入显示视角选择显示该显示内容的显示视角，例如以俯视角度显示显示内容。
29.s104：获取用户输入的截图指令，获取当前三维可视模型的当前视角图像，根据截图指令对当前视角图像进行图像识别获取识别结果，根据识别结果为当前视角图像进行标注。
30.在一个具体的实施场景中，用户在对显示内容进行检视时，发现存在不符合管控场景信息所要求的管控标准的现象，或者需要确认当前的场景是否满足管控场景信息所要求的管控标准时，输入截图指令，根据截图指令获取当前三维可视模型的当前视角图像，对当前视角图像进行图像识别获取识别结果，根据识别结果为当前视角图像进行标注。
31.例如，管控场景信息包括巡检场景信息，巡检场景信息包括气候场景信息，对视角图像进行故障识别，获取视角图像中的故障元件和/或故障名称，根据故障元件和/或故障原因为视角图像进行标注。又例如，管控场景信息包括施工场景信息，施工场景信息包括施工进度信息、施工目标信息、施工管理信息中的至少一个；根据施工场景信息获取施工评判标准，根据施工评判标准判断当前视角图像是否与施工评判标准匹配，若否，则为当前视角图像新增不匹配标注。
32.将标注后的当前视角图像进行存储，并根据标注生成管控日志，留待后续进行查阅和追踪。
33.通过上述描述可知，在本实施场景中，根据目标采集三维数据构建三维可视模型，获取用户输入的显示指令，显示指令包括显示视角和显示内容，根据显示指令显示三维可
视模型；获取用户输入的截图指令，获取当前三维可视模型的当前视角图像，根据截图指令对当前视角图像进行图像识别获取识别结果，根据识别结果为当前视角图像进行标注，可以实现对输电线路的远程管控，无需用户到现场进行检视，且通过图像识别获取结果，能有效提升判断的速度，有效提升工作效率。
34.请参阅图2，图2是本发明提供的三维可视化的输电线路管控方法的第二实施例的流程示意图。本发明提供的三维可视化的输电线路管控方法包括如下步骤：
35.s201：获取目标区域的位置信息，获取管控场景信息，根据位置信息和管控场景信息规划信息采集路线。
36.s202：驱动目标无人机沿信息采集路线飞行，获取目标采集三维数据，根据目标采集三维数据构建三维可视模型。
37.s203：获取用户输入的显示指令，显示指令包括显示视角和显示内容，根据显示指令显示三维可视模型。
38.s204：获取用户输入的截图指令，获取当前三维可视模型的当前视角图像，根据截图指令对当前视角图像进行图像识别获取识别结果，根据识别结果为当前视角图像进行标注。
39.在一个具体的实施场景中，步骤s201-s204与本发明提供的三维可视化的输电线路管控方法的第一实施例中的步骤s101-s104基本一致，此处不在进行赘述。
40.s205：获取当前视角图像对应的具有不同于显示视角的其他视角的其视角图像，将其他视角图像标记为视角图像的辅助视角图像。
41.在一个具体的实施场景中，获取当前视角图像对应的具有不同于显示视角的其他视角的其视角图像，例如当前的显示视角为俯视，则获取仰视、45
°
侧视等不同的视角对应的其他视角图像。由于仅仅依据单一视角可能会造成误判，或者即使判断准确，当前视角图像也可能存在模糊、拍摄不全等影响可靠性和准确性的问题。因此获取其他视角图像，进一步地可以对其他视角图像同样进行图像识别，以确认标注是否准确，若标注准确则为其他视角图像添加相同的标注。
42.将其他视角图像标记为视角图像的辅助视角图像，当用户查阅视角图像时，辅助视角图像可以一并显示，帮助用户更快的获取信息。
43.s206：获取辅助视角图像与当前视角图像对应的对应区域，突出显示对应区域。
44.在一个具体的实施场景中，获取辅助视角图像与当前视角图像中的对应区域，出显示该对应区域，例如可以在在对应区域上画圈、或者放大显示对应区域等。由于辅助视角图像对应的视角与当前视角图像不同，因此，用户可能无法很快找到对应区域，通过突出显示能够帮助用户更快的找到对应区域，并理解标注内容。
45.通过上述描述可知，在本实施例中获取当前视角图像对应的具有不同于显示视角的其他视角的其视角图像，将其他视角图像标记为视角图像的辅助视角图像，可以帮助用户更好的理解标注内容。
46.请参阅图3，图3是本发明提供的三维可视化的输电线路管控方法的第三实施例的流程示意图。本发明提供的三维可视化的输电线路管控方法包括如下步骤：
47.s301：获取目标区域的位置信息，获取管控场景信息，根据位置信息和管控场景信息规划信息采集路线。
48.s302：驱动目标无人机沿信息采集路线飞行，获取目标采集三维数据，根据目标采集三维数据构建三维可视模型。
49.s303：获取用户输入的显示指令，显示指令包括显示视角和显示内容，根据显示指令显示三维可视模型。
50.在一个具体的实施场景中，步骤s301-s303与本发明提供的三维可视化的输电线路管控方法的第一实施例中的步骤s101-s103基本一致，此处不在进行赘述。
51.s304：对视角图像进行故障识别，获取视角图像中的故障元件和/或故障名称，根据故障元件和/或故障原因为视角图像进行标注。
52.在一个具体的实施场景中，管控场景信息包括巡检场景信息，巡检场景信息包括气候场景信息。则本次检视是针对正在使用中的输电线路进行巡检。不同的气候场景对目标巡检线路的影响也不同。例如高温天气，会导致导线松弛，大风天气，会导致导线晃动，大雪天气，积雪会导致导线变形等等，因此，结合气候场景信息构建的三维可视模型，能够更加贴合实际的巡检情况。进一步地，还可以针对输电线路，结合特定的灾害场景(例如台风、暴雪、冰冻等等)获取三维可视化模型，以检测输电线路是否能够抵御特定灾害，以及在发生特定的灾害时，哪些元件容易发生故障，以提前做好预防。
53.通过图像识别技术获取当前视角图像的故障元件和/或故障原因，根据故障元件和/或故障原因为当前视角图像添加标注。进一步地，标注时还可以记录输电线路的名称、当前时间等信息，以便于后续资料的整理。
54.在其他实施场景中，获取故障元件和/或故障原因所在的目标显示区域，放大显示目标显示区域，由于用户可能无法快速理解述故障元件和/或故障原因，放大显示目标显示区域，可以帮助用户快速获取故障元件和/或故障原因，方便用户理解。
55.在其他实施场景中，统计全部的标注，生成统计结果。可以是根据标注的对应的故障元件，获取容易发生的故障的元件，从而后续加强对该元件的质量管控，或者是根据标注对应的故障原因，获取容易发生故障的原因，针对该原因进行分析，或者是根据标注对应的位置信息，获取容易发生故障的线路路段，后续增强对该路段的线路的巡检。
56.通过上述描述可知，在本实施例中对视角图像进行故障识别，获取视角图像中的故障元件和/或故障名称，根据故障元件和/或故障原因为视角图像进行标注，可以实现对输电线路的远程多角度巡检，能够实现各种地形和天气条件下的巡检，及时发现并排除故障，维持用电正常，保证用电安全。
57.请参阅图4，图4是本发明提供的三维可视化的输电线路管控方法的第四实施例的流程示意图。本发明提供的三维可视化的输电线路管控方法包括如下步骤：
58.s401：获取目标区域的位置信息，获取管控场景信息，根据位置信息和管控场景信息规划信息采集路线。
59.s402：驱动目标无人机沿信息采集路线飞行，获取目标采集三维数据，根据目标采集三维数据构建三维可视模型。
60.s403：获取用户输入的显示指令，显示指令包括显示视角和显示内容，根据显示指令显示三维可视模型。
61.在一个具体的实施场景中，步骤s401-s403与本发明提供的三维可视化的输电线路管控方法的第一实施例中的步骤s101-s103基本一致，此处不在进行赘述。
62.s404：根据施工场景信息获取施工评判标准，根据施工评判标准判断当前视角图像是否与施工评判标准匹配，若否，则为当前视角图像新增不匹配标注。
63.在一个具体的实施场景中，管控场景信息包括施工场景信息，施工场景信息包括施工进度信息、施工目标信息、施工管理信息中的至少一个。例如，施工进度信息包括多个目标建筑物当前日期的目标高度，则获取当前视角图像中至少一个测试建筑物的实际高度，获取实际高度对应的目标高度，计算高度差，若高度差小于预设阈值，则判定与施工评判标准匹配。若高度差大于或等于预设阈值，则判定与施工评判标准不匹配，为当前视角图像新增不匹配标注。
64.再例如，施工管理信息包括员工施工时的着装标准，获取当前视角图像中至少一个施工员工的当前着装，将当前着装与着装标准对比，判断是否满足着装标准，若满足，则判定与施工评判标准匹配。若不满足，则判定与施工评判标准不匹配，为当前视角图像新增不匹配标注。
65.又例如，施工目标信息包括多个目标建筑物的目标位置，则获取当前视角图像中至少一个测试建筑物的实际位置，获取实际位置对应的目标位置，计算位置差，若位置差小于预设阈值，则判定与施工评判标准匹配。若位置差大于或等于预设阈值，则判定与施工评判标准不匹配，为当前视角图像新增不匹配标注。
66.在其他实施场景中，获取用户输入的测量指令，例如，用户可以在当前视角图像区域选择一个点或者一个区域，根据用户选择的点或者区域生成测量指令，将该点作为关键测量点，或者获取该区域中的多个关键测量点的测量数据。例如，测量数据可以是关键测量点的海拔、所在面的坡度等，或者是区域的面积、坡度、海拔等等。测量数据是根据该关键测量点对应的目标采集三维数据计算出的。
67.在本实施场景中，用户通输入测量指令即可获取至少一个关键测量点的测量数据，可以方便用户通过实际的数据了解各个关键测量点的情况，从而给予用户更直观的体验，增强了与用户之间的交互。
68.通过上述描述可知，在本实施例中，根据施工场景信息获取施工评判标准，根据施工评判标准判断当前视角图像是否与施工评判标准匹配，若否，则为当前视角图像新增不匹配标注，向用户显示直观的施工相关信息，从而用户无需进行现场勘查也可以远程获取可靠准确且可以直观感受的施工相关信息。
69.请参阅图5，图5是本发明提供的三维可视化的输电线路的管控系统的一实施例的结构示意图。三维可视化的输电线路的管控系统10包括获取模块11、采集模块12、显示模块13和标注模块14。
70.获取模块11用于获取目标区域的位置信息，获取管控场景信息，根据位置信息和场景信息规划信息采集路线。采集模块12用于驱动目标无人机沿信息采集路线飞行，获取目标采集三维数据，根据目标采集三维数据构建三维可视模型。显示模块13用于获取用户输入的显示指令，显示指令包括显示视角和显示内容，根据显示指令显示三维可视模型。标注模块14用于获取用户输入的截图指令，获取当前三维可视模型的当前视角图像，根据截图指令对当前视角图像进行图像识别获取识别结果，根据识别结果为当前视角图像进行标注。
71.标注模块14还用于获取当前视角图像对应的具有不同于显示视角的其他视角的
其视角图像，将其他视角图像标记为视角图像的辅助视角图像。
72.标注模块14还用于获取辅助视角图像与当前视角图像对应的对应区域，突出显示对应区域。
73.管控场景信息包括巡检场景信息，巡检场景信息包括气候场景信息；标注模块14还用于对视角图像进行故障识别，获取视角图像中的故障元件和/或故障名称，根据故障元件和/或故障原因为视角图像进行标注。
74.标注模块14还用于获取故障元件和/或故障原因所在的目标显示区域，放大显示目标显示区域。
75.管控场景信息包括施工场景信息，施工场景信息包括施工进度信息、施工目标信息、施工管理信息中的至少一个；标注模块14还用于根据施工场景信息获取施工评判标准，根据施工评判标准判断当前视角图像是否与施工评判标准匹配，若否，则为当前视角图像新增不匹配标注。
76.标注模块14还用于获取用户输入的测量指令，根据测设指令获取并显示目标测量区域的目标测量值。
77.通过上述描述可知，在本实施例中三维可视化的输电线路的管控系统根据目标采集三维数据构建三维可视模型，获取用户输入的显示指令，显示指令包括显示视角和显示内容，根据显示指令显示三维可视模型；获取用户输入的截图指令，获取当前三维可视模型的当前视角图像，根据截图指令对当前视角图像进行图像识别获取识别结果，根据识别结果为当前视角图像进行标注，可以实现对输电线路的远程管控，无需用户到现场进行检视，且通过图像识别获取结果，能有效提升判断的速度，有效提升工作效率。
78.请参阅图6，图6是本发明提供的智能终端的一实施例的结构示意图。预测终端20包括处理器21、存储器22。处理器21耦接存储器22。存储器22中存储有计算机程序，处理器21在工作时执行该计算机程序以实现如图1-图4所示的方法。详细的方法可参见上述，在此不再赘述。
79.通过上述描述可知，在本实施例中智能终端根据目标采集三维数据构建三维可视模型，获取用户输入的显示指令，显示指令包括显示视角和显示内容，根据显示指令显示三维可视模型；获取用户输入的截图指令，获取当前三维可视模型的当前视角图像，根据截图指令对当前视角图像进行图像识别获取识别结果，根据识别结果为当前视角图像进行标注，可以实现对输电线路的远程管控，无需用户到现场进行检视，且通过图像识别获取结果，能有效提升判断的速度，有效提升工作效率。
80.请参阅图7，图7是本发明提供的存储介质的一实施例的结构示意图。存储介质30中存储有至少一个计算机程序31，计算机程序31用于被处理器执行以实现如图1-图4所示的方法，详细的方法可参见上述，在此不再赘述。在一个实施例中，计算机可读存储介质30可以是终端中的存储芯片、硬盘或者是移动硬盘或者优盘、光盘等其他可读写存储的工具，还可以是服务器等等。
81.通过上述描述可知，在本实施例中存储介质中的计算机程序可以用于根据目标采集三维数据构建三维可视模型，获取用户输入的显示指令，显示指令包括显示视角和显示内容，根据显示指令显示三维可视模型；获取用户输入的截图指令，获取当前三维可视模型的当前视角图像，根据截图指令对当前视角图像进行图像识别获取识别结果，根据识别结
果为当前视角图像进行标注，可以实现对输电线路的远程管控，无需用户到现场进行检视，且通过图像识别获取结果，能有效提升判断的速度，有效提升工作效率。
82.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
83.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
84.以上实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。