一种杆状地物的提取分类方法、装置、设备和介质与流程

技术特征：
1.一种杆状地物的提取分类方法，其特征在于，包括：获取采集的车辆行驶道路两侧对应的激光点云数据；检测所述激光点云数据中的每个激光点是否为杆状地物的边缘点，并提取出道路两侧中的各个杆状地物对应的边缘点集合；对所述边缘点集合进行聚类分割，确定每个杆状地物对应的边缘点子集合；基于每个杆状地物对应的边缘点子集合进行激光点的空间生长，并基于生长的激光点子集合和所述边缘点子集合，确定每个所述杆状地物对应的几何属性信息；基于每个杆状地物对应的几何属性信息，确定每个所述杆状地物对应的具体类别。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述激光点云数据中的每个激光点是否为杆状地物的边缘点，包括：根据所述激光点云数据中的每个激光点对应的前向距离和后向距离，检测每个激光点是否满足预设边缘点条件，并将满足所述预设边缘点条件的激光点作为杆状地物的边缘点；其中，所述前向距离是指当前激光点与位于同一扫描线上的前一激光点之间的三维距离；所述后向距离是指当前激光点与位于同一扫描上的后一激光点之间的三维距离。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述激光点云数据中的每个激光点对应的前向距离和后向距离，检测每个激光点是否满足预设边缘点条件，并将满足所述预设边缘点条件的激光点作为杆状地物的边缘点，包括：将所述激光点云数据中激光扫描的第一个激光点作为当前激光点；根据当前激光点对应的当前前向距离和当前后向距离，检测当前激光点是否满足预设左侧边缘点条件；若当前激光点满足所述预设左侧边缘点条件，则确定当前激光点与位于同一扫描线上的后一激光点之间的空间距离，并检测所述空间距离是否满足预设距离条件；若所述空间距离满足所述预设距离条件，则根据后一激光点对应的当前前向距离和当前后向距离，检测后一激光点是否满足预设右侧边缘点条件；若后一激光点满足所述预设右侧边缘点条件，则将当前激光点和后一激光点均作为杆状地物的边缘点，并基于激光扫描顺序，将后一激光点的下个激光点作为当前激光点，返回执行所述根据当前激光点对应的当前前向距离和当前后向距离，检测当前激光点是否满足预设左侧边缘点条件的操作。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据当前激光点对应的当前前向距离和当前后向距离，检测当前激光点是否满足预设左侧边缘点条件，包括：若当前激光点对应的当前前向距离大于第一预设距离，且当前激光点对应的当前后向距离小于第二预设距离，则确定当前激光点满足预设左侧边缘点条件；所述根据后一激光点对应的当前前向距离和当前后向距离，检测后一激光点是否满足预设右侧边缘点条件，包括：若后一激光点对应的当前后向距离大于第一预设距离，且后一激光点对应的当前前向距离小于第二预设距离，则确定后一激光点满足预设右侧边缘点条件；所述检测所述空间距离是否满足预设距离条件，包括：若所述空间距离小于或等于第三预设距离，则确定所述空间距离满足预设距离条件；
其中，所述第三预设距离是基于杆状地物的最大直径设置的。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若当前激光点不满足所述预设左侧边缘点条件，则基于激光扫描顺序，将当前激光点的后一激光点作为当前激光点，返回执行所述根据当前激光点对应的当前前向距离和当前后向距离，检测当前激光点是否满足预设左侧边缘点条件的操作；若所述空间距离不满足预设距离条件，则基于激光扫描顺序，将后一激光点的下个激光点作为当前激光点，返回执行所述根据当前激光点对应的当前前向距离和当前后向距离，检测当前激光点是否满足预设左侧边缘点条件的操作；若后一激光点不满足所述预设右侧边缘点条件，则基于激光扫描顺序，将后一激光点的下个激光点作为后一激光点，返回执行所述确定当前激光点与位于同一扫描线上的后一激光点之间的空间距离，并检测所述空间距离是否满足预设距离条件的操作。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述边缘点集合进行聚类分割，确定每个杆状地物对应的边缘点子集合，包括：创建一个空的边缘点子集合，并将所述边缘点集合中的第一个边缘点移入到所述边缘点子集合中；将边缘点集合中当前剩余的第一个边缘点作为当前边缘点；确定当前边缘点与当前已创建的每个边缘点子集合中的每个边缘点之间的平面距离，并基于各个所述平面距离，确定每个边缘点子集合对应的最小平面距离；基于每个边缘点子集合对应的最小平面距离和第四预设距离，将当前边缘点移入到相应的边缘点子集合中，并返回执行所述将边缘点集合中当前剩余的第一个边缘点作为当前边缘点的操作，直到边缘点集合为空集合为止。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于每个边缘点子集合对应的最小平面距离和第四预设距离，将当前边缘点移入到相应的边缘点子集合中，包括：检测是否存在所述最小平面距离小于或等于第四预设距离的目标边缘点子集合；若是，则将当前边缘点移入到所述目标边缘点子集合中；若否，则创建一个空的边缘点子集合，并将当前边缘点移入至创建的边缘点子集合中。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述边缘点集合进行聚类分割，确定每个杆状地物对应的边缘点子集合之前，还包括：基于二维点密度的平面投影方式，对所述边缘点集合中的干扰点进行过滤，获得过滤后的边缘点集合。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于二维点密度的平面投影方式，对所述边缘点集合中的干扰点进行过滤，获得过滤后的边缘点集合，包括：将所述边缘点集合中的各个边缘点向水平面投影，并确定每个边缘点对应的预设范围内所包含的点数量；将所述点数量小于预设二维点密度阈值的各个边缘点从所述边缘点集合中进行过滤，获得过滤后的边缘点集合。10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述边缘点集合进行聚类分割，确定每个杆状地物对应的边缘点子集合之后，还包括：基于预设杆高度阈值和预设平面投影长度阈值，对各个边缘点子集合进行筛选，获得
筛选后的边缘点子集合。11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述基于每个杆状地物对应的边缘点子集合进行激光点的空间生长，并基于生长的激光点子集合和所述边缘点子集合，确定每个所述杆状地物对应的几何属性信息，包括：将每个杆状地物对应的边缘点子集合在空间上进行向上生长；基于生长的激光点子集合和所述边缘点子集合，确定每个所述杆状地物沿垂直于车辆行驶方向的第一长度、沿车辆行驶方向的第二长度以及沿竖直方向的第三长度。12.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述基于每个杆状地物对应的几何属性信息，确定每个所述杆状地物对应的具体类别，包括：若杆状地物对应的几何属性信息满足树干的形状特征，则确定该杆状地物的具体类别为树干；若杆状地物对应的几何属性信息满足路灯的形状特征，则确定该杆状地物的具体类别为路灯；若杆状地物对应的几何属性信息满足电线杆的形状特征，则确定该杆状地物的具体类别为电线杆；若杆状地物对应的几何属性信息满足交通标志杆的形状特征，则确定该杆状地物的具体类别为交通标志杆。13.一种杆状地物的提取分类装置，其特征在于，包括：激光点云数据获取模块，用于获取采集的车辆行驶道路两侧对应的激光点云数据；边缘点检测模块，用于检测所述激光点云数据中的每个激光点是否为杆状地物的边缘点，并提取出道路两侧中的各个杆状地物对应的边缘点集合；聚类分割模块，用于对所述边缘点集合进行聚类分割，确定每个杆状地物对应的边缘点子集合；几何属性信息确定模块，用于基于每个杆状地物对应的边缘点子集合进行激光点的空间生长，并基于生长的激光点子集合和所述边缘点子集合，确定每个所述杆状地物对应的几何属性信息；类别确定模块，用于基于每个杆状地物对应的几何属性信息，确定每个所述杆状地物对应的具体类别。14.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-12中任一所述的杆状地物的提取分类方法。15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-12中任一所述的杆状地物的提取分类方法。

技术总结
本发明实施例公开了一种杆状地物的提取分类方法、装置、设备和介质，该方法包括：获取采集的车辆行驶道路两侧对应的激光点云数据；检测激光点云数据中的每个激光点是否为杆状地物的边缘点，并提取出道路两侧中的各个杆状地物对应的边缘点集合；对边缘点集合进行聚类分割，确定每个杆状地物对应的边缘点子集合；基于每个杆状地物对应的边缘点子集合进行激光点的空间生长，并基于生长的激光点子集合和边缘点子集合，确定每个杆状地物对应的几何属性信息；基于每个杆状地物对应的几何属性信息，确定每个杆状地物对应的具体类别。通过本发明实施例的技术方案，可以对激光点云中的杆状地物进行提取细分，并提高提取分类的准确率和效率。和效率。和效率。


技术研发人员：马浩 张攀科
受保护的技术使用者：北京四维远见信息技术有限公司
技术研发日：2021.11.16
技术公布日：2022/2/8