基于最小圆覆盖算法的语音定位方法与流程

技术特征：
1.一种基于最小圆覆盖算法的语音定位方法，其特征在于，包括以下步骤：s10、在空间中分布多个语音测向模块，根据语音的位置计算出语音相对于自身的方向角度；s20、根据人为设定的坐标系，确定每个语音测向模块之间的交点坐标；s30、利用最小圆覆盖算法确定离散分布的所有交点坐标的圆心，即为最后的语音定位坐标。2.根据权利要求1所述的基于最小圆覆盖算法的语音定位方法，其特征在于，步骤s20具体如下：在密闭的房间中布置m个语音测向模块，假设第i个模块的坐标为(x
i
,y
i
)，测量的语音方向角度为θ
i
，根据建模时设计的空间坐标轴，将测量到的语音方向角度转换为坐标轴下的角度θ
i
′
：θ
i
′
＝π/2-θ
i
将所有的语音测向模块测向的结果用一元一次方程表示：y-y
i
＝k
i
(x-x
i
)其中，k
i
＝tan(θ
i
′
)；将所有的语音测向直线两两相交，计算两条线的交点：(x,y)为第i个和第j个测向模块的交点，则：计算所有可能的交点，如果有m个语音测向模块，且假设对于一段语音，每个测向模块计算n次角度，那么最后一共可以得到m*(m-1)*n*n/2个交点；最后，保留在合理的坐标范围内的点。3.根据权利要求1或2所述的基于最小圆覆盖算法的语音定位方法，其特征在于，在步骤s30中，如果能够确定最小覆盖圆，那么最小覆盖圆的圆心就是语音源的位置，具体包括以下步骤：s31、任取三个点a,b,c作为起始点进入循环中；s32、求出包含a,b,c三点的最小圆，此时有两种情况：第一种情况，圆周通过这三个点；第二种情况，圆周通过其中两个点，且包含了第三个点，此时这两点一定是作为圆的直径两端；s33、找出距离步骤s32中圆周圆心最远的点d，若d在圆外，执行步骤s34，反之，该圆就是所求的圆，算法结束；s34、在a,b,c,d中选取三个点，生成一个包含这四个点的最小圆，将构成这个最小圆的三个点组成新的a,b,c，返回步骤s32。

技术总结
本发明公开了一种基于最小圆覆盖算法的语音定位方法，包括：在空间中分布多个语音测向模块，根据语音的位置计算出语音相对于自身的方向角度；根据人为设定的坐标系，确定每个语音测向模块之间的交点坐标；利用最小圆覆盖算法确定离散分布的所有交点坐标的圆心，即为最后的语音定位坐标；本发明利用最小覆盖圆点集的方法将每个语音定位模块的测向误差对最终的定位结果的影响减到了最小。终的定位结果的影响减到了最小。终的定位结果的影响减到了最小。


技术研发人员：王阳宣 彭世伟 魏劲超 张洪利 李阳
受保护的技术使用者：四川启睿克科技有限公司
技术研发日：2021.10.28
技术公布日：2022/2/8