三轴移动机构多点移动控制方法与流程

技术特征：
1.一种三轴移动机构多点移动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：s1，获取待作业的各坐标点数据；s2，设定坐标点间的移动速度为v；s3，根据坐标点数据和移动速度v来计算由当前坐标点e1(x1,y2,z1)移至下一从标点e2(x2,y2,z2)过程中各轴伺服电机的转速，并控制各轴伺服电机按对应转速执行；该转速的计算包含以下步骤：s31，根据空间直角坐标系的两点距离公式计算当前坐标点e1至下一坐标点e2的距离d，s32，计算当前坐标点e1运动至下一坐标点e2的时间t，t＝d/v；s34，计算各轴伺服电机的运行速度vx、vy和vz；vx＝|x2-x1|/t，vy＝|y2-y1|/t，vz＝|z2-z1|/t；s35，计算各轴伺服电机的运行方向；当x2-x1>0时，x轴伺服电机正向运行；当x2-x1<0时，x轴伺服电机反向运行；x2-x1＝0时，x轴伺服电机待机；当y2-y1>0时，y轴伺服电机正向运行；当y2-y1<0时，y轴伺服电机反向运行；y2-y1＝0时，y轴伺服电机待机；当z2-z1>0时，z轴伺服电机正向运行；当z2-z1<0时，z轴伺服电机反向运行；z2-z1＝0时，z轴伺服电机待机；s36，由上述计算所得的运行速度和运行方向控制各轴伺服电机，实现由当前坐标点e1运动向下一坐标点e2的位移；s4，重复上述步骤s3依序遍历各坐标点。2.根据权利要求1所述的三轴移动机构多点移动控制方法，其特征在于，在当前坐标点上的操作完毕后先进行z轴向的复位，x轴和y轴向坐标不变，即由当前坐标点e1(x1,y1,z1)复位至坐标点e10(x1,y1,z0)，z0设定为小于任意坐标点的z轴坐标值；再由坐标点e10(x1,y1,z0)计算至下一从标点e2(x2,y2,z2)过程中各轴伺服电机的转速；其中包含以下步骤：s311，根据空间直角坐标系的两点距离公式计算当前坐标点e10至下一坐标点e2的距离d，s321，计算当前坐标点e1运动至下一坐标点e2的时间t，t＝d/v；s341，计算各轴伺服电机的运行速度vx、vy和vz；vx＝|x2-x1|/t，vy＝|y2-y1|/t，vz＝|z2-z0|/t；s351，计算各轴伺服电机的运行方向；当x2-x1>0时，x轴伺服电机正向运行；当x2-x1<0时，x轴伺服电机反向运行；x2-x1＝0时，x轴伺服电机待机；当y2-y1>0时，y轴伺服电机正向运行；当y2-y1<0时，y轴伺服电机反向运行；y2-y1＝0时，y轴伺服电机待机；z轴伺服电机正向运行。3.根据权利要求2所述的三轴移动机构多点移动控制方法，其特征在于，将z0设置为零，即在当前坐标点上的操作完毕后先进行z轴向归零，x轴和y轴向坐标不变，再由e10(x1,
y1,0)计算至下一从标点e2(x2,y2,z2)过程中各轴伺服电机的转速；其中包含以下步骤：s312，根据空间直角坐标系的两点距离公式计算当前坐标点e10至下一坐标点e2的距离d，s322，计算当前坐标点e1运动至下一坐标点e2的时间t，t＝d/v；s342，计算各轴伺服电机的运行速度vx、vy和vz；vx＝|x2-x1|/t，vy＝|y2-y1|/t，vz＝|z2|/t；s352，计算各轴伺服电机的运行方向；当x2-x1>0时，x轴伺服电机正向运行；当x2-x1<0时，x轴伺服电机反向运行；x2-x1＝0时，x轴伺服电机待机；当y2-y1>0时，y轴伺服电机正向运行；当y2-y1<0时，y轴伺服电机反向运行；y2-y1＝0时，y轴伺服电机待机；z轴伺服电机正向运行。4.根据权利要求1-3任一项所述的三轴移动机构多点移动控制方法，其特征在于，该坐标点数据中标记有超始坐标点、终止坐标点以及在二者之间的各坐标点顺序。5.根据权利要求1-3任一项所述的三轴移动机构多点移动控制方法，其特征在于，若在作业过程中变更设置移动速度v，则由当前坐标点开始重新执行步骤s3以获得当前坐标点移至下一坐标点所需的各轴伺服电机转速。6.根据权利要求1-3任一项所述的三轴移动机构多点移动控制方法，其特征在于，设定为在当前坐标点上的操作完毕后实时获取下一坐标点的坐标值或/和移动速度v，继而计算向下一坐标点位移所需的各轴伺服电机转速。

技术总结
本发明提出一种三轴移动机构多点移动控制方法，应用于需要走直线插补三轴联动测量设备或其它需用到三轴直线插补的控制场合，其包括以下步骤：S1，获取待作业的各坐标点数据；S2，设定坐标点间的移动速度为V；S3，根据坐标点数据和移动速度V来计算由当前坐标点E1移至下一从标点E2过程中各轴伺服电机的转速，并控制各轴伺服电机按对应转速执行；S4，重复上述步骤S3依序遍历各坐标点。本发明性能稳定、处理效率高、精确度高等，与传统数控或者具备插补功能的PLC相比，大大降低设备成本，且无需编写G代码实现插补控制，降低对操作人员的要求，且提高测量效率，并且不会产生人为误差，对测量产品的大小没有限制。量产品的大小没有限制。量产品的大小没有限制。


技术研发人员：袁彬源 李星 钟玉盛
受保护的技术使用者：浙江生波智能装备有限公司
技术研发日：2021.10.23
技术公布日：2022/2/7