一种超低速比高刚性高精度摆线针轮行星传动减速器的制作方法

技术特征：
1.一种超低速比高刚性高精度摆线针轮行星传动减速器，其特征在于，包括曲柄轴齿轮组件(15)、针齿壳(6)、花键齿轮组件、设有中轴通孔的输入行星架(8)和输出行星架(2)；所述的输入行星架(8)上沿减速器中轴线的周向均匀设有三个花键齿轮组件安装孔，每一个花键齿轮组件由一个行星齿轮(10)和一个花键齿轮轴(11)构成；所述花键齿轮轴(11)的齿轮端置于输入行星架(8)内部，行星齿轮(10)安装在花键齿轮轴(11)的轴端，位于输入行星架(8)外部，行星齿轮(10)的内花键孔与外齿的中轴线重合，满足相位要求，三个行星齿轮用于与外部输入齿轮啮合传动；所述外部输入齿轮位于减速器中轴线上；所述的曲柄轴齿轮组件(15)安装在针齿壳(6)内部，包括曲柄轴(1507)以及依次安装在曲柄轴上的中心齿轮(1504)、第一摆线轮(1501)和第二摆线轮(1502)；所述的中心齿轮(1504)与三个花键齿轮轴的齿轮端啮合传动，并带动曲柄轴(1507)转动；针齿壳(6)的安装孔内壁周向均匀设置滚针(7)，第一摆线轮(1501)和第二摆线轮(1502)的外侧壁设有一圈能够与所述滚针(7)啮合传动的凸齿；所述的输出行星架(2)与第一摆线轮(1501)、第二摆线轮(1502)同步传动连接，输出行星架(2)与输入行星架(8)螺栓连接，两者同轴转动。2.根据权利要求1所述的一种超低速比高刚性高精度摆线针轮行星传动减速器，其特征在于，所述的第一摆线轮(1501)和第二摆线(1502)轮通过圆柱滚子轴承(1506)安装在曲柄轴上。3.根据权利要求1所述的一种超低速比高刚性高精度摆线针轮行星传动减速器，其特征在于，所述的中心齿轮与第一摆线轮之间设置垫片，避免中心齿轮与第一摆线轮接触。4.根据权利要求1所述的一种超低速比高刚性高精度摆线针轮行星传动减速器，其特征在于，所述的输出行星架的内部端面上设有若干平行于减速器中轴线的连接爪(201)，所述连接爪贯穿第一摆线轮和第二摆线轮上的摆线孔，并与输入行星架螺栓连接。5.根据权利要求4所述的一种超低速比高刚性高精度摆线针轮行星传动减速器，其特征在于，所述的输出行星架上设有平行于减速器中轴线的销孔(202)，所述销孔与连接爪交替分布，与第一摆线轮和第二摆线轮上的摆线孔一一对应。6.根据权利要求5所述的一种超低速比高刚性高精度摆线针轮行星传动减速器，其特征在于，所述的摆线孔内设有无内、外圈的圆柱滚子轴承。7.根据权利要求5所述的一种超低速比高刚性高精度摆线针轮行星传动减速器，其特征在于，位于输出行星架上的销孔与安装于输入行星架上的行星齿轮一一对应，位于同一轴线上。8.根据权利要求1所述的一种超低速比高刚性高精度摆线针轮行星传动减速器，其特征在于，所述的输入行星架和输出行星架的外圆面是由大圆面和小圆面同轴形成的阶梯状，且大圆面位于减速器外端，小圆面上设有主轴承，主轴承的外圈抵接在针齿壳内壁上。9.根据权利要求1所述的一种超低速比高刚性高精度摆线针轮行星传动减速器，其特征在于，所述的第一摆线轮、第二摆线轮与滚针之间为二齿差传动结构。10.根据权利要求1所述的一种超低速比高刚性高精度摆线针轮行星传动减速器，其特征在于，所述的曲柄轴两端安装有圆锥滚子轴承，圆锥滚子轴承的外端面分别与输入行星架、输出行星架的中轴通孔内壁接触。

技术总结
本发明公开了一种超低速比高刚性高精度摆线针轮行星传动减速器，属于机械传动装置领域。输入行星架上周向均设三个花键齿轮组件，其中花键齿轮轴的齿轮端置于输入行星架内部，行星齿轮安装在花键齿轮轴的轴端，位于输入行星架外部，用于与外部输入齿轮啮合传动，形成第一级传动；曲柄轴齿轮组件包括曲柄轴以及依次安装在曲柄轴上的中心齿轮和摆线轮；中心齿轮与花键齿轮轴的齿轮端啮合传动，形成第二级传动；曲柄轴带动摆线轮与针齿壳内的滚针啮合，形成第三级传动，摆线轮带动行星架实现动力输出。本发明第一级传动和第二级传动采用相同的行星轮均布在中心齿轮圆周方向的结构，使得整机布置极其紧凑，传递功率大，且三级传动具备超低速比。具备超低速比。具备超低速比。


技术研发人员：张靖 朱晴旺 王春平 谢发祥
受保护的技术使用者：浙江环动机器人关节科技有限公司
技术研发日：2021.11.12
技术公布日：2022/2/6