手术器械驱动装置、手术动力装置及分体式手术装置的制作方法

技术特征：
1.一种手术器械驱动装置，其特征在于，所述手术器械驱动装置包括：安装部(31)，所述安装部(31)内部开设有安装空间，所述安装空间内设置有动力部和和动力输出部(34)，所述动力部用于提供输出动力，所述动力输出部(34)用于将动力向外输出；所述动力部包括动力源a(32)和传动部a(33)，所述动力源a(32)包括驱动电机a(321)和驱动轮a(322)，所述驱动轮a(322)同轴固定设置在所述驱动电机a(321)的输出轴上；所述动力输出部(34)包括间隔且平行设置的至少两个驱动杆a(341)，每个所述驱动杆a(341)滑动设置于所述安装部，所述动力源a(32)通过所述传动部a(33)将所述驱动电机a(321)的动力传递至所述驱动杆a(341)，以输出直线驱动力。2.根据权利要求1所述的手术器械驱动装置，其特征在于，所述安装部包括相互平行的前固定板(311)和后固定板(312)，所述前固定板(311)和所述后固定板(312)间隔设置且通过支撑柱固定连接，所述前固定板(311)和后固定板(312)之间形成所述安装空间；每个所述驱动杆a(341)滑动穿设在所述前固定板(311)上。3.根据权利要求2所述的手术器械驱动装置，其特征在于，所述动力源a(32)、传动部a(33)均设置有两组；所述传动部a(33)包括驱动钢丝a(331)、两个第一导向轮(332)和两个第二导向轮(333)，两个所述第一导向轮(332)间隔设置在所述前固定板(311)上，两个所述第二导向轮(333)间隔设置在所述后固定板(312)上，所述驱动轮a(322)设置在两个所述第二导向轮(333)之间，所述驱动钢丝a(331)依次环绕在两个所述第一导向轮(332)和两个所述第二导向轮(333)上，以形成位于所述第一导向轮(332)和所述第二导向轮(333)之间的两个位置相对的第一钢丝段(3311)，所述第一钢丝段(3311)与前固定板(311)垂直。4.根据权利要求3所述的手术器械驱动装置，其特征在于，所述动力源a(32)、传动部a(33)均设置有两组；所述动力输出部(34)包括四根所述驱动杆a(341)，四根所述驱动杆a(341)在所述前固定板(311)上的投影成矩形分布；同一组传动部a(33)对应的两根所述驱动杆a(341)位于矩形的对角位置，两根所述驱动杆a(341)与两段所述第一钢丝段(3311)一一对应地传动连接。5.根据权利要求3所述的手术器械驱动装置，其特征在于，所述驱动杆a(341)通过连接件(39)与所述驱动钢丝a(331)传动连接，所述连接件(39)相对于所述驱动杆a(341)轴向上锁止，且所述连接件(39)与所述驱动杆a(341)绕所述驱动杆a(341)的轴线转动连接。6.根据权利要求3所述的手术器械驱动装置，其特征在于，所述驱动杆a(341)通过连接件(39)与所述驱动钢丝a(331)传动连接，所述连接件(39)相对于所述驱动杆a(341)轴向上锁止，且所述连接件(39)与所述驱动杆a(341)绕所述驱动杆a(341)的轴线转动连接。7.根据权利要求3所述的手术器械驱动装置，其特征在于，所述驱动轮a(322)的侧壁上沿自身周向设置有两条相互平行的缠绕槽，所述驱动钢丝a(331)的两端分别绕设在两条所述缠绕槽内，且缠绕方向相反。8.根据权利要求4所述的手术器械驱动装置，其特征在于，所述动力输出部(34)还包括驱动杆b(342)，所述驱动杆b(342)滑动穿设在所述前固定板(311)和所述后固定板(312)上且沿自身轴线方向转动设置，所述驱动杆b(342)与所述驱动杆a(341)相互平行；
所述手术器械驱动装置还包括用于驱使所述驱动杆b(342)转动的动力源c(37)，以及用于驱使所述驱动杆b(342)滑动的动力源b(35)和传动部b(36)。9.根据权利要求7所述的手术器械驱动装置，其特征在于，所述驱动杆b(342)位于所述前固定板(311)上的投影位于四根所述驱动杆a(341)的投影连线所形成的矩形的中心。10.根据权利要求7所述的手术器械驱动装置，其特征在于，所述动力源c(37)包括驱动电机c(371)和驱动齿轮c(372)，所述驱动电机c(371)的输出轴可转动地穿过且凸出于所述后固定板(312)，所述驱动齿轮c(372)套设于所述驱动电机c(371)的输出轴，所述驱动电机c(371)的轴线与所述驱动杆b(342)的轴线平行。11.根据权利要求9所述的手术器械驱动装置，其特征在于，所述驱动杆b(342)上同轴固定设置有从动齿轮c(373)，所述后固定板(312)上转动设置有传动柱(374)，所述传动柱(374)位于所述后固定板(312)两侧的两端分别同轴固定设置有传动齿轮(375)，两个所述传动齿轮(375)分别与所述驱动齿轮c(372)和所述从动齿轮c(373)啮合，所述从动齿轮c(373)沿轴向的宽度大于所述驱动杆b(342)的滑动幅度，以使所述传动齿轮(375)在所述驱动杆b(342)滑动时始终与所述从动齿轮c(373)啮合。12.根据权利要求9所述的手术器械驱动装置，其特征在于，所述传动部b(36)包括驱动钢丝b(361)、第三导向轮(362)和两个第四导向轮(363)，所述第三导向轮(362)设置在所述前固定板(311)上，所述第四导向轮(363)设置在所述后固定板(312)上；所述动力源b(35)包括驱动电机b(351)和驱动轮b(352)，所述驱动电机b(351)用于带动所述驱动轮b(352)转动；所述驱动钢丝b(361)依次环绕在所述驱动轮b(352)、其中一个所述第四导向轮(363)、所述第三导向轮(362)和两另一个所述第四导向轮(363)上，且所述驱动钢丝b(361)的两端经过两个所述第四导向轮(363)后与所述驱动轮b(352)的侧壁固定连接，张紧于所述第三导向轮(362)与所述第四导向轮(363)之间的驱动钢丝b(361)的驱动钢丝段与所述第一钢丝段(3311)平行；所述驱动杆b(342)上沿自身轴线方向转动连接有连接件(39)，以使所述驱动钢丝a(331)通过所述连接件(39)与所述驱动杆b(342)传动连接，所述连接件(39)与所述驱动杆b(342)之间设置有第一滑动件。13.根据权利要求7所述的手术器械驱动装置，其特征在于，所述后固定板(312)上转动设置有转动轴套(3421)，所述驱动杆b(342)与所述转动轴套(3421)沿自身轴线方向滑动连接，所述驱动杆b(342)与所述转动轴套(3421)连接的一端设置有预设长度的滑动段，所述滑动段的截面成非圆形，所述滑动段的长度与所述驱动杆b(342)的滑动幅度相适配。14.根据权利要求7所述的手术器械驱动装置，其特征在于，所述前固定板(311)上固定设置有用于供所述驱动杆b(342)滑动的导向套筒，所述驱动杆b(342)插入所述导向套筒内，所述导向套筒内设置有用于与所述驱动杆b(342)滑动连接的第二滑动件。15.根据权利要求11所述的手术器械驱动装置，其特征在于，所述动力源b(35)还包括驱动齿轮b(353)，所述驱动齿轮b(353)同轴固定设置在所述驱动电机b(351)的输出轴上；所述驱动轮b(352)沿平行于所述驱动电机b(351)轴线的方向转动设置在所述后固定板(312)上，所述驱动轮b(352)上设置有从动齿轮b(354)，所述驱动齿轮b(353)与所述从动齿轮b(354)相互啮合。
16.根据权利要求14所述的手术器械驱动装置，其特征在于，所述后固定板(312)上设置有输入轴支架b(355)，所述输入轴支架b(355)内设置有第一滚动件，所述驱动轮b(352)一端与所述后固定板(312)转动连接，另一端通过所述第一滚动件与所述输入轴支架b(355)转动连接。17.一种手术动力装置，其特征在于，包括动力主机(27)和手柄机构(26)，所述动力主机(27)包括权利要求1-15任一所述的手术器械驱动装置(30)；所述动力主机(27)还包括壳体，所述手术器械驱动装置(30)设置于所述壳体内，所述手术器械驱动装置(30)上设置有用于可拆卸连接器械(28)的接头座(38)；所述手柄机构(26)设置在所述壳体上，所述手柄机构(26)包括控制手柄(265)，所述控制手柄(265)通过调节球组件(266)控制所述手术器械驱动装置(30)，从而通过所述手术器械驱动装置(30)控制所述驱动杆a(341)伸缩，以控制器械(28)上的万向蛇骨组件(284)跟随所述控制手柄(265)同步偏转；所述手术器械驱动装置(30)还包括驱动杆b(342)，所述控制手柄(265)上设置有指扣组件(263)，用于通过所述手术器械驱动装置(30)控制所述驱动杆b(342)伸缩或转动，以控制器械(28)上的末端执行件(286)跟随所述指扣组件(263)转动或开合。18.一种分体式手术装置，其特征在于，包括权利要求16所述的手术动力装置，还包括：器械(28)，所述器械(28)可拆卸设置在所述手术动力装置上；所述器械(28)包括依次连接的接口座(281)、入腹组件(282)、万向蛇骨组件(284)和末端执行件(286)，所述接口座(281)用于与所述手术动力装置中的接头座(38)可拆卸连接；所述手术动力装置中的控制手柄(265)通过所述调节球组件(266)控制所述手术器械驱动装置(30)，从而通过所述手术器械驱动装置(30)控制所述万向蛇骨组件(284)跟随所述控制手柄(265)同步偏转，和/或控制所述末端执行件(286)跟随所述指扣组件(263)转动或开合。

技术总结
本发明实施例涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种手术器械驱动装置、手术动力装置及分体式手术装置，手术器械驱动装置包括：相互平行的前固定板和后固定板，前固定板和后固定板之间设置有动力源A、传动部A和动力输出部；动力源A包括驱动电机A和驱动轮A，驱动轮A同轴固定设置在驱动电机A的输出轴上；传动部A包括驱动钢丝A、两个第一导向轮和两个第二导向轮，驱动钢丝A依次环绕在两个第一导向轮和两个第二导向轮上，以形成位于第一导向轮和第二导向轮之间的第一钢丝段；动力输出部包括间隔且平行设置的至少两个驱动杆A，每个驱动杆滑动穿设在前固定板上，两个驱动杆A与两段第一钢丝段一一对应地传动连接。一钢丝段一一对应地传动连接。一钢丝段一一对应地传动连接。


技术研发人员：王迎智 袁平 董先公
受保护的技术使用者：极限人工智能有限公司
技术研发日：2021.12.31
技术公布日：2022/2/6