水平运动平台激光扫描标定模版的拼接方法与流程

技术特征：
1.一种水平运动平台激光扫描标定模版的拼接方法，其特征在于：所述标定模版为圆点标定模版，标定模版上的圆点为m*n阵列排列，水平运动平台上设置双激光和双相机，所述双激光和双相机同步在水平运动平台上运动，所述标定模版落入所述双相机的视野内，一个相机和一个激光组成一个标定设备，所述拼接方法步骤如下：（1）相机在水平运动平台上运动，在预定的多个时间点上，相机对标定模版进行拍摄照片，获取标定模板的像点-物点对矩阵；（2）根据像点-物点对矩阵解算第一相机姿态和第二相机姿态；（3）根据相机的姿态将标定模版上圆点的像素坐标变换到世界坐标；（4）以标定模板平面作为xoy平面，z轴垂直于标定模版，原点为像点-物点对矩阵的中心点，建立第二相机标定模版坐标系；（5）计算从第二相机的世界坐标系坐标到第二相机标定模版坐标系坐标的变换矩阵；（6）将第二相机的变换矩阵变换到构建的第二相机标定模版坐标系中，形成第二相机标定模板矩阵；（7）将第二相机标定模板矩阵变换成与第一相机标定模板矩阵位置对应的变换后的第二相机标定模板矩阵；（8）对变换后的第二相机标定模板矩阵转换至第二相机的世界坐标系中；（9）将转换至第二相机的世界坐标系中的第二相机标定模板矩阵与世界坐标系中的第一相机标定模板矩阵进行拼接成拼接矩阵，并计算拼接矩阵的逆矩阵；（10）将拼接矩阵的逆矩阵左乘以第一相机姿态矩阵得到新第二相机姿态矩阵，所述新第二相机姿态矩阵与第二相机姿态矩阵关于x-轴和y-轴镜像；（11）计算第二相机姿态矩阵变为新第二相机姿态矩阵的变换矩阵；（12）计算第二相机姿态矩阵变为第一相机姿态矩阵的变换矩阵；（13）将步骤（11）得到的变换矩阵左乘以步骤（12）得到的变换矩阵得到总体拼接矩阵。2.根据权利要求1所述的水平运动平台激光扫描标定模版的拼接方法，其特征在于：所述步骤（7）的过程如下：（71）对第二相机标定模板矩阵相对于第二相机标定模版坐标系的x轴进行镜像变换；（72）对镜像后的第二相机标定模板矩阵相对于第二相机标定模版坐标系的y轴进行镜像变换,得到变换后的第二相机标定模板矩阵。3.根据权利要求1所述的水平运动平台激光扫描标定模版的拼接方法，其特征在于：所述步骤（7）的过程如下：将第二相机标定模板相对于第二相机标定模版坐标系的z轴进行180度旋转变换，得到变换后的第二相机标定模板矩阵。4.根据权利要求1至3中任一项所述的水平运动平台激光扫描标定模版的拼接方法，其特征在于：第一相机与第一激光组成第一标定设备，第二相机与第二激光组成第二标定设备。5.根据权利要求1至3中任一项所述的水平运动平台激光扫描标定模版的拼接方法，其特征在于：第一相机与第二激光组成第一标定设备，第二相机与第一激光组成第二标定设备。

技术总结
本发明涉及图像及数据处理技术领域，公开了一种水平运动平台激光扫描标定模版的拼接方法，所述标定模版为圆点标定模版，标定模版上的圆点为m*n阵列排列，水平运动平台上设置双激光和双相机，所述双激光和双相机同步在水平运动平台上运动，所述标定模版落入所述双相机的视野内，一个相机和一个激光组成一个标定设备，通过采集数据矩阵实现总体拼接矩阵的计算。本发明以相机移动的方式，通过双标定设备，实现对标定板的标定，进而实现对特体的3D扫描。描。描。


技术研发人员：刘家朋
受保护的技术使用者：上海汇像信息技术有限公司
技术研发日：2021.08.31
技术公布日：2022/2/6