一种侧向夹持泊车机器人的精确控制停车实现方法与流程

技术特征：
1.一种侧向夹持泊车机器人的停车实现方法，其特征在于，所述停车实现方法包括：收到用户确定存车或取车的信号以后，控制泊车机器人靠近车辆的一侧，行至泊车机器人与车辆之间的距离小于或等于预定的第一搬运距离；获取车辆的轴距和车轮直径，并计算停止距离；当左挡臂和右挡臂分别位于左叉臂或右叉臂的两侧时，调整左挡臂和右挡臂、左叉臂和右叉臂的位置，使得左挡臂与右挡臂之间的距离大于车辆的轴距且其差值大于或等于预定差值，左叉臂与右叉臂之间的距离小于车辆的轴距且其差值大于或等于预定差值，且左挡臂和右挡臂之间的中点与左叉臂和右叉臂的中点相重合；或者，当左挡臂和右挡臂均位于左叉臂和右叉臂的中间时，调整左挡臂和右挡臂、左叉臂和右叉臂的位置，使得左挡臂与右挡臂之间的距离小于车辆的轴距且其差值大于或等于预定差值，左叉臂与右叉臂之间的距离大于车辆的轴距且其差值大于或等于预定差值，且左挡臂和右挡臂之间的中点与左叉臂和右叉臂的中点相重合；控制泊车机器人调整位置并驶向车辆，至泊车机器人的车架与车辆间的距离小于或等于预定的第二搬运距离；当左挡臂和右挡臂分别位于左叉臂或右叉臂的两侧时，同时分别向泊车机器人的中间移动左挡臂和右挡臂，当检测到左挡臂或右挡臂受到的阻力时停止移动左挡臂或右挡臂；或者，当左挡臂和右挡臂均位于左叉臂和右叉臂的中间时，同时分别向泊车机器人的两端移动左挡臂和右挡臂，当检测到左挡臂或右挡臂受到的阻力时停止移动左挡臂或右挡臂；当左挡臂和右挡臂分别位于左叉臂或右叉臂的两侧时，同时分别向泊车机器人的两端移动左叉臂和右叉臂，当检测到左叉臂与左挡臂，或右叉臂与右挡臂之间的距离小于停止距离时，停止移动左叉臂或右叉臂；或者，当左挡臂和右挡臂均位于左叉臂和右叉臂的中间时，同时分别向泊车机器人的中间移动左叉臂和右叉臂，当检测到左叉臂与左挡臂，或右叉臂与右挡臂之间的距离小于停止距离时，停止移动左叉臂或右叉臂。2.根据权利要求1所述的停车实现方法，其特征在于，所述侧向夹持泊车机器人包括：车架，该车架呈一字形结构，其长度固定或可调；主动行走装置，该主动行走装置安装在车架的上，用于驱动车架移动；结构对称相同的左叉臂和右叉臂，左叉臂和右叉臂分别安装在车架的同一侧，二者之间的距离可调；万向轮，该万向轮安装在左叉臂和右叉臂上,以满足泊车机器人的行驶要求，并作为支撑结构；结构对称相同的左挡臂和右挡臂，左挡臂和右挡臂可移动的安装在车架上，分别位于左叉臂和右叉臂的两侧或者均位于左叉臂和右叉臂的中间，且分别与左叉臂和右叉臂组合使用，用于在左叉臂和右叉臂夹起车辆的过程中限制车辆的前后移动并确认车轮是否已经被抬起；其中，所述左挡臂和右挡臂均连接有一个挡臂移动装置，所述的左叉臂和右叉臂均连接有一个叉臂移动装置，且左挡臂和右挡臂，与左叉臂和右叉臂位于同一水平面上。3.根据权利要求2所述的停车实现方法，其特征在于，所述左叉臂和右叉臂对应轮胎的位置设有轮毂限位座，所述轮毂限位座中安装有轮胎托架；当左挡臂和右挡臂分别位于左叉臂和右叉臂的两侧时，所述左叉臂的辊毂限位座位于其左侧，右叉臂的辊毂限位座位于
其右侧，将车辆抬离地面时左叉臂和右叉臂作相离运动；当左挡臂和右挡臂均位于左叉臂和右叉臂的中间时，所述左叉臂的辊毂限位座位于其右侧，右叉臂的辊毂限位座位于其左侧，将车辆抬离地面时左叉臂和右叉臂作相对运动。4.根据权利要求3所述的停车实现方法，其特征在于，所述左挡臂和右挡臂对应轮胎的位置也设有轮毂限位座，所述轮毂限位座中安装有轮胎托架；并且，当左挡臂和右挡臂分别位于左叉臂和右叉臂的两侧时，所述左挡臂的轮毂限位座位于其右侧，右挡臂的轮毂限位座位于其左侧；当左挡臂和右挡臂均位于左叉臂和右叉臂的中间时，所述左挡臂的轮毂限位座位于其左侧，右挡臂的轮毂限位座位于其右侧。5.根据权利要求1所述的停车实现方法，其特征在于，所述方法还包括：当左挡臂和右挡臂分别位于左叉臂或右叉臂的两侧时，同时分别向泊车机器人的中间移动左叉臂和右叉臂，且同时分别向泊车机器人的两端移动左挡臂和右挡臂，至左叉臂与右叉臂之间的距离小于车辆的轴距、左挡臂与右挡臂之间的距离大于车辆的轴距，且两个差值都大于或等于预定差值；或者，当左挡臂和右挡臂均位于左叉臂和右叉臂的中间时，同时分别向泊车机器人的两端移动左叉臂和右叉臂，且同时分别向泊车机器人的中间移动左挡臂和右挡臂，至左叉臂与右叉臂之间的距离大于车辆的轴距、左挡臂与右挡臂之间的距离小于车辆的轴距，且两个差值都大于或等于预定差值；控制泊车机器人远离车辆的一侧，行至泊车机器人与车辆之间的距离大于或等于预定的第一搬运距离。6.根据权利要求1所述的停车实现方法，其特征在于，所述方法还包括：当左挡臂和右挡臂分别位于左叉臂或右叉臂的两侧时，在停止移动左叉臂或右叉臂后，向泊车机器人的中间移动左挡臂或右挡臂；或者，当左挡臂和右挡臂均位于左叉臂和右叉臂的中间时，在停止移动左叉臂或右叉臂后，向泊车机器人的两端移动左挡臂或右挡臂；当检测到左挡臂或右挡臂受到的阻力时停止移动左挡臂或右挡臂。7.根据权利要求1所述的停车实现方法，其特征在于，所述方法还包括：若左挡臂或右挡臂上设有轮毂限位座，则：当左挡臂和右挡臂分别位于左叉臂或右叉臂的两侧时，在停止移动左叉臂或右叉臂的同时，向泊车机器人的中间移动左挡臂或右挡臂，当检测到左挡臂或右挡臂受到的阻力大于或等于预定的最大阻力时停止移动左挡臂或右挡臂；或者，当左挡臂和右挡臂均位于左叉臂和右叉臂的中间时，在停止移动左叉臂或右叉臂的同时，向泊车机器人的两端移动左挡臂或右挡臂，当检测到左挡臂或右挡臂受到的阻力大于或等于预定的最大阻力时停止移动左挡臂或右挡臂。8.根据权利要求1所述的停车实现方法，其特征在于，所述方法还包括：在调整左挡臂和右挡臂、左叉臂和右叉臂的位置的同时，调整车架的长度。9.根据权利要求1所述的停车实现方法，其特征在于，所述停止距离的计算公式为：其中，l为停止距离，d为对应轮胎的直径，h为叉臂和挡臂的高度。

技术总结
本发明属于泊车机器人技术领域，公开了一种侧向夹持泊车机器人的精确控制停车实现方法。所述精确控制停车实现方法，是针对同时有两个挡臂和两个叉臂的侧向夹持泊车机器人，通过数据计算的方式获知将轮胎托起时相配合的叉臂与挡臂之间的距离，以便在托起车辆时，精确控制挡臂或叉臂的移动，使车轮被夹在相配合的挡臂和叉臂之间，而不会从叉臂上脱落。所述挡臂结构，能够在泊车机器人抬起车辆时限制车辆的前后移动并确认叉臂应当停止的位置，以免因为车辆前后配重差较大，导致较轻的一端直接越过叉臂，造成抬起车辆失败。造成抬起车辆失败。造成抬起车辆失败。


技术研发人员：贾宝华
受保护的技术使用者：江苏小白兔智造科技有限公司
技术研发日：2021.11.09
技术公布日：2022/1/28