多种管道数据的联合显示方法及装置与流程

技术特征：
1.一种多种管道数据的联合显示方法，其特征在于，包括：识别目标管道的检测视频中的缺陷标记，基于所述缺陷标记确定缺陷位置；获取所述缺陷位置前后设定区间的点云数据和全景图像数据，所述点云数据为管道检测机器人在目标管道内行进时通过二维雷达对管道内壁进行二维测距获得的若干二维点云数据；基于所述点云数据，获取缺陷位置前后设定区间的目标管段的三维点云模型、三维纹理模型和二维色谱模型中的一种或多种；在目标界面内显示所述目标管段的三维点云模型、三维纹理模型和二维色谱模型，以及所述缺陷位置的视频数据、所述缺陷位置的全景图像数据中的一种或多种。2.根据权利要求1所述的多种管道数据的联合显示方法，其特征在于，所述检测视频为所述管道检测机器人在目标管道内行进时获取的；基于所述缺陷标记确定缺陷位置，具体包括：确定所述缺陷标记对应的视频帧在所述检测视频中的位置，基于所述视频帧在所述检测视频中的位置以及所述管道机器人的行进速度确定管道检测机器人距检测起点的行进距离。3.根据权利要求1所述的多种管道数据的联合显示方法，其特征在于，基于所述点云数据，获取缺陷位置前后设定区间的所述目标管段的三维点云模型，具体包括：基于测量顺序将所述二维点云数据合并为二维点云序列；对所述点云数据序列中所有二维点云数据进行中心拟合，确定二维点云数据的圆心；确定所述二维雷达的行驶轨迹，并基于所述二维雷达进行二维测距的距离间隔依次将所述点云数据序列中二维点云数据的圆心与所述行驶轨迹重合，以建立所述目标管段的三维点云模型；基于所述三维点云模型确定所述目标管道内壁上各点的形变量；基于各点在所述目标管道内壁的位置信息，以及各点的形变量、各形变量区间与各颜色之间的映射关系，将所述三维点云模型转换为三维色谱模型。4.根据权利要求1所述的多种管道数据的联合显示方法，其特征在于，所述二维轮廓数据包括对所述目标管道内壁进行环向扫描测距得到若干距离值以及每个距离值对应的扫描角度；获取缺陷位置前后设定区间的所述目标管段的三维纹理模型，具体包括：连接所述三维点云模型中同一二维轮廓数据中任意相邻的两个点云；将所述三维点云模型中任意相邻两个二维轮廓数据中同一扫描角度的两个点云相连，得到所述目标管段的三维纹理模型。5.根据权利要求4所述的多种管道数据的联合显示方法，其特征在于，还包括：基于所述全景图像数据建立所述目标管道内壁的二维实景平面展开图，基于所述二维实景平面展开图对所述三维纹理模型进行贴图处理。6.根据权利要求1所述的多种管道数据的联合显示方法，其特征在于，获取缺陷位置前后设定区间的所述目标管段的二维色谱模型，具体包括：基于所述二维轮廓数据确定所述目标管道内壁上各点的形变量；基于各点在所述目标管道内壁的位置信息，以及各点的形变量、各形变量区间与各颜
色之间的映射关系，绘制所述目标管道内壁的二维色谱模型。7.根据权利要求1所述的多种管道数据的联合显示方法，其特征在于，还包括：建立所述三维点云模型、所述三维纹理模型、所述二维色谱模型、所述视频数据中视频帧和所述全景图像数据的映射关系。8.一种多种管道数据的联合显示装置，其特征在于，包括：位置确定模块，用于识别目标管道的检测视频中的缺陷标记，基于所述缺陷标记确定缺陷位置；第一获取模块，用于获取所述缺陷位置前后设定区间的点云数据和全景图像数据，所述点云数据为管道检测机器人在目标管道内行进时通过二维雷达对管道内壁进行二维测距获得的若干二维点云数据；第二获取模块，用于基于所述点云数据，获取缺陷位置前后设定区间的目标管段的三维点云模型、三维纹理模型和二维色谱模型中的一种或多种；联合显示模块，用于在目标界面内显示所述目标管段的三维点云模型、三维纹理模型和二维色谱模型，以及所述缺陷位置的视频数据、所述缺陷位置的全景图像数据中的一种或多种。9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述的多种管道数据的联合显示方法的步骤。10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的多种管道数据的联合显示方法的步骤。

技术总结
本发明提供一种多种管道数据的联合显示方法及装置，其中，该方法包括：识别目标管道的检测视频中的缺陷标记，基于缺陷标记确定缺陷位置；获取缺陷位置前后设定区间的点云数据和全景图像数据，点云数据为管道检测机器人在目标管道内行进时通过二维雷达对管道内壁进行二维测距获得的若干二维点云数据；基于点云数据，获取缺陷位置前后设定区间的目标管段的三维点云模型、三维纹理模型和二维色谱模型中的一种或多种；在目标界面内显示目标管段的三维点云模型、三维纹理模型和二维色谱模型，以及缺陷位置的视频数据、缺陷位置的全景图像数据中的一种或多种。本发明实施例提供的多种管道数据的联合显示方法及装置，显示的效率更高。显示的效率更高。显示的效率更高。


技术研发人员：冯成会 王翔 王高峰 吴海锋
受保护的技术使用者：武汉中仪物联技术股份有限公司
技术研发日：2021.09.24
技术公布日：2022/1/28