一种水利PCCP管声光纤声纹监测机器人及其控制方法与流程

技术特征：
1.一种水利pccp管声光纤声波监测机器人，包括机架(1)、声波发射器(201)和声波接收器(203)，其特征在于，所述机架(1)的外部等120
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固定连接有三个滑轨(101)，所述三个滑轨(101)的内侧均滑动连接有滑架(302)，三个所述滑架(302)的外端均固定连接有形状为弧形结构的行走板(3)，三个所述行走板(3)的中部均转动连接有行走轮(401)，所述行走板(3)和滑架(302)之间安装有与行走轮(401)连接的步进电机(4)，所述行走板(3)的四个拐角处均转动连接有橡胶轮(301)，所述三个滑轨(101)的内侧均安装有挤压弹簧(5)，所述机架(1)和三个所述滑架(302)之间设置有调径机构，所述机架(1)的右端可拆卸安装有中部呈内凹状的发声罩(2)，所述发声罩(2)的内侧中部安装有声波发射器(201)，所述发声罩(2)的外部靠近机架(1)的一侧等60
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安装有六个声波接收器(203)，所述机架(1)的下端固定连接有电池架(104)，所述电池架(104)的内侧可拆卸安装有蓄电池(9)，所述机架(1)的左端可拆卸安装有电控箱(6)，所述机架(1)的外部设置有可与电控箱(6)无线连接的遥控器(7)，所述机架(1)的上端右侧安装有摄像头(10)，所述机架(1)的上端位于摄像头(10)的两侧均安装有led灯条(11)。2.根据权利要求1所述的一种水利pccp管声光纤声波监测机器人，其特征在于，所述调径机构包括安装在机架(1)内侧的伺服电机(8)、连接在伺服电机(8)输出轴上的旋盘(801)、等120
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固定在旋盘(801)外部且贯穿机架(1)的三个转架(802)和转动安装在三个转架(802)和三个所述滑架(302)内端之间的支撑连杆(12)。3.根据权利要求2所述的一种水利pccp管声光纤声波监测机器人，其特征在于，三个所述滑架(302)的左右两端均固定连接有向外延伸的滑柱(303)，所述三个滑轨(101)的左右两端均开设有与滑柱(303)相适配的滑孔(102)。4.根据权利要求1所述的一种水利pccp管声光纤声波监测机器人，其特征在于，所述发声罩(2)的右端内部等60
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固定连接有六个向内凸起的切割条(202)。5.根据权利要求1所述的一种水利pccp管声光纤声波监测机器人，其特征在于，三个所述行走板(3)的内侧均对称固定连接有两个呈平行分布的限位柱(304)，所述机架(1)的外部等120
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固定连接有三组与限位柱(304)相适配的限位筒(103)。6.根据权利要求1所述的一种水利pccp管声光纤声波监测机器人，其特征在于，所述电控箱(6)的左端可拆卸安装有箱门(601)，所述箱门(601)的左端安装有遥控信号接收器(602)，所述电控箱(6)的内侧安装有电路板，所述电路板上分别安装有中央控制处理器(603)和无线连接模块(604)，所述遥控器(7)的上端安装有遥控信号发射器(701)，所述遥控器(7)的前端从上至下依次安装有显示屏(702)和操作按钮(703)。7.根据权利要求6所述的一种水利pccp管声光纤声波监测机器人，其特征在于，所述声波发射器(201)的输出端与声波接收器(203)的输入端电性连接，所述遥控信号发射器(701)的输出端与遥控信号接收器(602)的输入端电性连接，所述声波接收器(203)、遥控信号接收器(602)、无线连接模块(604)和摄像头(10)的输出端均与中央控制处理器(603)的输入端电性连接，所述中央控制处理器(603)的输出端分别与步进电机(4)、显示屏(702)、伺服电机(8)和led灯条(11)的输入端电性连接。8.根据权利要求1-7任一项所述的一种水利pccp管声光纤声波监测机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：s1.连接机器人
a.开启遥控器7，操作操作按钮703设置遥控器7参数，将遥控信号发射器701与遥控信号接收器602连接，便完成了遥控器7与电控箱6之间的无线连接；b.或者使用者拿出智能手机、平板等移动终端，将移动终端通过wifi或者蓝牙等无线连接方式与电控箱6的无线连接模块604连接，便完成了移动终端与电控箱6之间的无线连接；s2.将机器人放入pccp管内a.根据pccp管实际的内径情况，操作遥控器7或者移动终端控制伺服电机8正向工作，伺服电机8便可带动旋盘801逆时针匀速转动，在转架802和支撑连杆12之间的共同传动作用下，三个滑架302便会在机架1的滑轨101内同步向内运动并挤压挤压弹簧5；b.当三个滑架302上的行走板3同步向内收缩至可放入到pccp管内时，便可将机器人整体移动到pccp管内，便可操作遥控器7或者移动终端控制伺服电机8反向工作，伺服电机8便可带动旋盘801顺时针匀速转动，在转架802和支撑连杆12以及挤压弹簧5弹力的共同作用下，三个滑架302便会在滑轨101内同步向外扩张，当行走板3上的橡胶轮301和行走轮401均接触到pccp管内壁时，机架1便会稳定处于pccp管的轴心处，此时机器人便装入到pccp管内；s3.操作机器人工作a.需要操作机器人在pccp管内移动时，操作人员便可操作遥控器7或者移动终端控制步进电机4工作，步进电机4工作时便会带动行走轮401匀速转动，在四个橡胶轮301的支撑辅助作用下，三个行走板3便可带动机架1在pccp内稳定移动；b.操作人员需要对观察行走区域时，便可操作遥控器7或者移动终端控制摄像头10和led灯条11工作，led灯条11工作时，便会对摄像头10前方的采像区域进行照明，当摄像头10工作时，便会将pccp管内的图像信息传输到电控箱6内的中央控制处理器603内，中央控制处理器603将图像数据无线传输到遥控器7的显示屏702或者移动终端上，操作人员通过显示屏702或者移动终端上的图像便可知道pccp管内部的情况；c.需要对pccp管内部进行探伤监测时，便可操作遥控器7或者移动终端控制发声罩2内的声波发射器201工作，声波发射器201便可在发声罩2内向前发出声波信号，在发声罩2上六个切割条202的切割作用下，单个向外扩张的声波便会等分为六个声波并分散至pccp管的内，发声罩2外部六个等角度分布的声波接收器203可捕捉反射回来的声波信号，并传输至中央控制处理器603内进行分析和计算，中央控制处理器603便会计算后的声波波谱图形无线传输至遥控器7的显示屏702或者移动终端上，操作人员可通过显示屏702上显示的声波波谱图形来判定pccp管检测部位是否存在钢丝腐蚀的问题。

技术总结
本发明公开了一种水利PCCP管声光纤声纹监测机器人及其控制方法，包括机架、声波发射器和声波接收器，所述机架的外部等120


技术研发人员：杨承林 张宏新
受保护的技术使用者：安徽中楼建筑工程有限公司
技术研发日：2021.09.22
技术公布日：2022/1/28