轨迹延时拍摄方法、装置、云台相机、无人机及手持云台与流程

1.本技术涉及延时拍摄技术领域，尤其涉及一种轨迹延时拍摄方法、装置、云台相机、无人机、手持云台及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.轨迹延时摄影，即拍摄装置可以在延时拍摄的过程中根据轨迹运动，从而，拍摄装置所拍摄的区域可以产生变化，可以对更大范围的区域进行拍摄。但在一些情况中，轨迹延时摄影拍摄的图像可能不清晰。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术实施例提供了一种轨迹延时拍摄方法、装置、云台相机、无人机、手持云台及计算机可读存储介质，本技术实施例的目的之一是解决轨迹延时摄影拍摄的图像不清晰的技术问题。
4.本技术实施例第一方面提供了一种轨迹延时拍摄方法，包括：
5.获取延时摄像配置参数，所述延时摄像配置参数用于确定运动主体的运动轨迹以及拍摄装置的拍摄参数，所述运动主体用于搭载所述拍摄装置；
6.根据所述运动轨迹控制所述运动主体进行运动以及根据所述拍摄参数控制所述拍摄装置进行拍摄，其中，在所述拍摄装置的曝光时间段内控制所述运动主体停止运动或降速运动。
7.本技术实施例第二方面提供了一种轨迹延时拍摄装置，包括：处理器与存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
8.获取延时摄像配置参数，所述延时摄像配置参数用于确定运动主体的运动轨迹以及拍摄装置的拍摄参数，所述运动主体用于搭载所述拍摄装置；
9.根据所述运动轨迹控制所述运动主体进行运动以及根据所述拍摄参数控制所述拍摄装置进行拍摄，其中，在所述拍摄装置的曝光时间段内控制所述运动主体停止运动或降速运动。
10.本技术实施例第三方面提供了一种云台相机，包括：
11.手柄；
12.与所述手柄连接的云台；
13.搭载在所述云台上的相机；
14.处理器与存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
15.获取延时摄像配置参数，所述延时摄像配置参数用于确定所述云台的运动轨迹以及所述相机的拍摄参数；
16.根据所述运动轨迹控制所述云台进行运动以及根据所述拍摄参数控制所述相机进行拍摄，其中，在所述相机的曝光时间段内控制所述云台停止运动或降速运动。
17.本技术实施例第四方面提供了一种无人机，包括：
18.机体；
19.与所述机体连接的动力装置；
20.与所述机体连接的云台；
21.搭载在所述云台上的相机；
22.处理器与存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
23.获取延时摄像配置参数，所述延时摄像配置参数用于确定运动主体的运动轨迹以及所述拍摄装置的拍摄参数，所述运动主体包括所述无人机或所述云台；
24.根据所述运动轨迹控制所述运动主体进行运动以及根据所述拍摄参数控制所述拍摄装置进行拍摄，其中，在所述拍摄装置的曝光时间段内控制所述运动主体停止运动或降速运动。
25.本技术实施例第五方面提供了一种手持云台，包括：
26.手持部；
27.与所述手持部连接的云台；
28.与所述云台连接的固定器，用于搭载拍摄设备；
29.通信接口，用于与所述拍摄设备通信；
30.处理器与存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
31.获取延时摄像配置参数，所述延时摄像配置参数用于确定所述云台的运动轨迹以及所述拍摄设备的拍摄参数；
32.根据所述运动轨迹控制所述云台进行运动以及根据所述拍摄参数控制所述拍摄设备进行拍摄，其中，在所述拍摄设备的曝光时间段内控制所述云台停止运动或降速运动。
33.本技术实施例第六方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本技术实施例提供的轨迹延时拍摄方法。
34.本技术实施例提供的轨迹延时拍摄方法，在轨迹延时拍摄过程中，可以在拍摄装置的曝光时间段内控制运动主体停止运动或降速运动，从而，拍摄装置可以在曝光时静止或仅具有很低的运动速度，大大降低了所拍摄图像中的运动模糊，使拍摄得到的轨迹延时视频更加清晰。
附图说明
35.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
36.图1是本技术实施例提供的云台相机进行轨迹延时摄影的场景示意图。
37.图2是本技术实施例提供的无人机进行轨迹延时摄影的场景示意图。
38.图3是本技术实施例提供的轨迹延时拍摄方法的流程图。
39.图4是本技术实施例提供的轨迹延时拍摄装置的结构图。
40.图5是本技术实施例提供的一种云台相机的结构示意图。
41.图6是本技术实施例提供的一种无人机的结构示意图。
42.图7是本技术实施例提供的一种手持云台的结构示意图。
具体实施方式
43.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
44.延时拍摄是一种可以将现实中的长时间压缩到一个短时间的视频中的拍摄技术，这里，可以将该短时间的视频称为延时视频。延时视频可以有多种获取方式，在一种实施方式中，可以先以正常的帧率拍摄得到一段视频，再对该视频进行抽帧，利用抽帧得到的图像组生成延时视频。在一种实施方式中，可以在拍摄前设定拍摄时长与拍摄间隔，例如，可以设定10分钟的拍摄时长，5秒的拍摄间隔，则在开始拍摄后，拍摄装置可以在10分钟内以5秒为间隔拍摄图像，在拍摄结束后，利用所拍摄的图像可以生成延时视频。
45.轨迹延时摄影可以认为是在延时摄影基础上的扩展。在延时摄影中，拍摄装置通常是被固定在一个位置以对同一区域进行拍摄，但在轨迹延时摄影中，拍摄装置并非是固定不动的，拍摄装置所拍摄的区域也不是固定不变的。具体而言，在一个例子中，拍摄装置可以搭载在云台上，则在轨迹延时摄影过程中，云台可以按照确定的运动轨迹运动，拍摄装置可以在云台的带动下对不同的区域进行拍摄。可以参考图1，图1是本技术实施例提供的云台相机进行轨迹延时摄影的场景示意图。如图1所示，云台相机的云台可以转动，从而相机的取景区域(图中黑框)可以发生变化。
46.可以理解的，上述的由云台搭载拍摄装置运动的轨迹延时摄影方式可以实施在包括云台和拍摄装置的设备或设备组合上，比如可以是云台相机、手持云台(可以与手机、单反相机等拍摄设备组合)等，也可以实施在包括云台和拍摄装置的可移动平台上，比如无人机、无人车、机器人等。
47.在一个例子中，轨迹延时摄影也可以由可移动平台自身来带动拍摄装置运动。以无人机为例，在轨迹延时摄影时，运动主体可以是无人机，无人机可以按照确定的运动轨迹飞行，而飞行过程中，拍摄装置可以在无人机的带动下对不同区域进行拍摄。可以参考图2，图2是本技术实施例提供的无人机进行轨迹延时摄影的场景示意图。
48.轨迹延时摄影相较传统的延时摄影可以拍摄更大空间范围的区域，但在一些情况中，轨迹延时摄影拍摄的图像可能不清晰。
49.申请人通过研究发现，轨迹延时拍摄所得的图像之所以不清晰，是因为产生了运动模糊。以云台和拍摄装置为例，由于云台和拍摄装置是一个设备中独立的两个模块或系统，又或者直接分属不同的设备，因此云台和拍摄装置之间的工作是相互独立的，即云台只负责根据运动轨迹进行运动，拍摄装置只负责根据设定的拍摄间隔、拍摄时长等进行拍摄，如此，在拍摄装置曝光时，云台将仍然保持其原来的运动状态，从而会在拍摄装置拍摄的图像中引入运动模糊。并且，若拍摄装置的曝光时间较长，或者，云台的运动速度较快，则所引
入的运动模糊将会更大。
50.对于可移动平台和拍摄装置的情况，与云台和拍摄装置的情况类似，即拍摄装置曝光时若可移动平台仍然保持原来的运动状态，则拍摄所得的图像也会引入运动模糊，导致最终得到的轨迹延时视频不清晰。
51.为此，本技术实施例提供了一种轨迹延时拍摄方法，可以参考图3，图3是本技术实施例提供的轨迹延时拍摄方法的流程图。该方法可以包括以下步骤:
52.s302、获取延时摄影配置参数。
53.s304、根据所述延时摄影配置参数确定运动主体的运动轨迹以及拍摄装置的拍摄参数。
54.延时摄影配置参数可以用于确定运动主体的运动轨迹。在一种实施方式中，延时摄影配置参数可以至少包括所述运动轨迹的起点和终点的点位信息。例如，延时摄影配置参数可以包括所述运动轨迹的起点、终点和一个或若干个的中间点的点位信息。
55.从前文可知，轨迹运动的运动主体可以是云台，也可以是无人机等可移动平台。若运动主体是云台，则每个点的点位信息可以包括云台在该点位的位姿信息。若运动主体是无人机，每个点的点位信息可以包括无人机在该点位的三维位置信息，比如可以是三维空间坐标。
56.运动轨迹的起点、终点与中间点的点位信息可以由用户设定。对于包括云台的设备，比如云台相机、手持云台等，可以将该类设备称为云台设备，云台设备上可以配备有用于操控云台的实体摇杆或按键，或者配备有触控屏，可以通过触控屏向用户提供用于操控云台的虚拟摇杆或按键。在设置点位信息时，用户可以通过实体或虚拟的摇杆或按键，操控云台至所需的位姿，并在云台运动至所需的位姿后将云台的当前位姿设定为起点、终点或中间点的点位信息。在一个例子中，云台设备也可以与手机、平板、电脑等移动终端通信，移动终端可以安装有可与所述云台设备进行交互的应用程序(app)，从而用户也可以通过应用程序输入点位信息，相应的，云台设备可以通过与移动终端上的应用程序交互，获取用户输入的点位信息。当然，也可以是用户直接摆动云台来设置起点或者终点。
57.对于可移动平台，可以以无人机为例，用户在设置点位信息时，在一种实施方式中，可以通过控制装置操控无人机飞行至所需的点位，将飞机定位得到的当前点位的三维位置信息确定为起点、终点或中间点的点位信息。在一种实施方式中，用户也可以直接在移动终端的应用程序中输入起点、终点或中间点的三维位置信息。
58.运动轨迹在经过所设定的各个点位时可以有多种方式。在一种实施方式中，该运动轨迹可以以折线的形式经过所设定的各个点位。在一种实施方式中，运动轨迹可以以曲线的形式经过所设定的各个点位。
59.延时摄影配置参数还可以用于确定拍摄装置的拍摄参数。在一个实施方式中，拍摄装置的拍摄参数可以至少包括拍摄间隔与拍摄时长。这里，拍摄时长与拍摄间隔均可以由用户设定的，比如用户可以通过移动终端上的应用程序或者云台设备上的触控屏输入所期望的拍摄时长与拍摄间隔。
60.在延时摄影配置参数确定后，可以根据用户触发的开始拍摄指令控制所述拍摄装置开始拍摄，开始拍摄指令的触发条件比如可以是用户在切换至轨迹延时拍摄模式后点击拍摄键。
61.s306、根据所述运动轨迹控制所述运动主体进行运动以及根据所述拍摄参数控制所述拍摄装置进行拍摄，其中，在所述拍摄装置的曝光时间段内控制所述运动主体停止运动或降速运动。
62.由前文可知，运动主体可以是云台或可移动平台，因此，拍摄装置可以搭载在运动主体上，从而，拍摄装置与运动主体在运动状态上是同步的，即当运动主体运动时，拍摄装置也运动，运动主体停止或降速运动时，拍摄装置也停止或降速运动。
63.在轨迹延时拍摄过程中，拍摄装置可以通过多次曝光拍摄多张图像，因此，在拍摄装置的拍摄时长内可以包括多个拍摄装置的曝光时间段。在即将进入拍摄装置的曝光时间段时，可以控制运动主体停止运动或降速运动，以使运动主体在拍摄装置的曝光时间段内是停止的或以低于阈值的速度运动的，而在拍摄装置的曝光时间段外的其它时间段，则可以控制运动主体恢复以目标运动速度根据运动轨迹运动。
64.在拍摄完成后，可以利用拍摄所得的图像生成轨迹延时视频。具体的，可以将图像传输至视频编码器进行编码，生成轨迹延时视频。还可以将拍摄所得的图像存储为图像组，以方便用户利用存储的图像组进行后期视频剪辑。
65.本技术实施例提供的轨迹延时拍摄方法，在轨迹延时拍摄过程中，可以在拍摄装置的曝光时间段内控制运动主体停止运动或降速运动，从而，拍摄装置可以在曝光时静止或仅具有很低的运动速度，大大降低了所拍摄图像中的运动模糊，使拍摄得到的轨迹延时视频更加清晰。
66.实现运动主体在拍摄装置的曝光时间段内停止或以低于阈值的速度运动有多种可行的实施方式。在一种实施方式中，可以在拍摄开始之前就确定出拍摄装置的曝光时间段，并可以根据拍摄装置的曝光时间段确定运动轨迹，从而，根据运动轨迹中的指示，可以在拍摄装置的曝光时间段内控制运动主体停止运动或降速运动，在曝光时间段外的其它时间控制运动主体以目标运动速度运动，实现运动主体在拍摄装置的曝光时间段内停止或以低于阈值的速度运动。
67.为在拍摄开始之前确定出拍摄装置的曝光时间段，需要在拍摄开始之前确定拍摄时长、拍摄间隔以及每次曝光的曝光时长。其中，拍摄时长与拍摄间隔是拍摄装置的拍摄参数，可以在拍摄开始之前根据用户的输入确定，而每次曝光的曝光时长在一些情况中也可以是在拍摄开始之前可以确定的拍摄参数。
68.拍摄延时视频时，为了达到不同的视频效果，用户可以将拍摄装置设置在不同的档位。具体的，若用户希望延时视频中画面亮度可以跟随环境光亮度的变化，则可以将拍摄装置设置在手动档位，在手动档位下，拍摄装置的曝光参数固定为用户设置的初始值，即在整个拍摄过程中，拍摄装置的快门速度均不变，每次曝光的曝光时长为固定值。若用户希望延时视频中画面亮度可以随环境光亮度变化而自动调整，则可以将拍摄装置设置在自动档位，在自动档位下，拍摄装置的自动曝光算法可以根据测光结果实时调整曝光参数，换言之，拍摄过程中拍摄装置的快门速度是可能变化的，即拍摄装置每次曝光的曝光时长不再是固定值。
69.因此，若在拍摄开始之前，确定拍摄装置设置在手动档位或者拍摄装置的快门速度被锁定，则拍摄装置每次曝光的曝光时长可以是固定值，其可以与拍摄间隔、拍摄时长共同作为拍摄参数在拍摄之前被获取，从而，根据这些拍摄参数，可以准确确定出拍摄装置的
曝光时间段。确定出的曝光时间段可以用于确定运动轨迹，使运动轨迹可以用于在拍摄装置的曝光时间段内指示运动主体停止运动或降速运动。
70.需要说明的是，上述实施方式由于需要提前确定在拍摄装置的曝光时间段，因此，运动主体与拍摄装置的系统时钟应当同步。具体实现时，可以使拍摄装置系统与运动主体系统通过ieee1588协议进行交互，实现时钟同步。
71.为了使拍摄得到的轨迹延时视频的画面运动可以平滑流畅，运动主体的运动速度应该尽量稳定，比如，一种理想的情况是，运动主体在拍摄装置的曝光时间段外的其他时间可以匀速运动。为方便，可以将拍摄装置的曝光时间段外的其他时间称为运动时间段。
72.为使运动主体可以在运动时间段内匀速运动、且可以在所设定的拍摄时长内完成整个运动轨迹，可以预先确定运动时间段的时长以及运动轨迹对应的总位移量(总位移量可以是角度也可以是距离)。对于运动轨迹的总位移量，可以在起点、终点、中间点等点位的点位信息确定后计算得出。而对于运动时间段的时长，在一种实施方式中，当拍摄装置每次曝光的曝光时长固定时，拍摄装置的曝光时间段可以提前确定，则其余的运动时间段也可以提前确定，进而，可以根据运动时间段的时长以及运动轨迹对应的总位移量，计算出运动主体的目标运动速度，该目标运动速度可以是固定运动速度，即可以用于在运动时间段内控制运动主体以该固定运动速度匀速运动，使拍摄得到的轨迹延时视频可以平滑流畅。
73.运动主体在拍摄装置的曝光时间段内停止或以低于阈值的速度运动还可以通过另一种实施方式实现。具体的，可以不在拍摄开始之前确定拍摄装置的曝光时间段，而是可以在拍摄开始后，根据拍摄装置的指示确定拍摄装置开始曝光或结束曝光的时刻，从而，在确定拍摄装置开始曝光时，可以控制运动主体停止运动或降速运动，而在确定拍摄装置结束曝光时，可以控制运动主体恢复运动。这里，恢复运动可以是使运动主体恢复以目标运动速度运动，若运动主体在拍摄装置开始曝光时停止运动，则所述的恢复运动可以是从静止开始恢复至目标运动速度运动，若运动主体在拍摄装置开始曝光时是降速运动，则所述的恢复运动可以是将运动主体较低的运动速度提升至目标运动速度。
74.确定拍摄装置开始曝光或结束曝光的时刻可以有多种实施方式。在一种实施方式中，拍摄装置的芯片(比如可以是isp芯片)可以在即将开始曝光或即将结束曝光时发送相应的通知，运动主体的控制芯片在获取到拍摄装置的通知后，可以根据通知的内容控制运动主体停止运动或降速运动或恢复运动。在一种实施方式中，可以预先建立拍摄装置的芯片与运动主体的控制芯片之间的硬件io连接，从而，拍摄装置的芯片可以在拍摄装置即将开始曝光或结束曝光时改变输出电平的高低，以告知运动主体的控制芯片拍摄装置的曝光情况。例如，拍摄装置的芯片可以在拍摄装置开始曝光时，向运动主体的控制芯片输出的高电平，在拍摄装置结束曝光时，向运动主体的控制芯片输出的低电平，从而，运动主体的控制芯片可以根据所检测到的电平的高低变化，控制运动主体停止运动或降速运动或恢复运动。
75.上述提供的两种确定拍摄装置开始曝光或结束曝光的时刻的实施方式中，第二种实施方式由于拍摄装置与运动主体之间是通过硬件io的电平高低变化来传达拍摄装置的曝光情况，因此，相比第一种实施方式通过软件通知的方式，可以有效降低通信延迟，使运动主体与拍摄装置之间的联动更紧密。
76.由前文可知，在延时拍摄时，若拍摄装置处于手动档位，则拍摄装置的快门速度可
以保持不变，拍摄装置每次曝光的曝光时长是固定的，但若拍摄装置处于自动档位，则拍摄装置每次曝光的曝光时长将根据拍摄装置的测光结果确定，即拍摄装置每次曝光的曝光时长不再是固定不变的。而在拍摄装置每次曝光的曝光时长不固定时，每次曝光后的剩余拍摄时长也不同，此时，若运动主体仍然以原来的目标运动速度运动，则可能无法在剩余拍摄时长内完成整个运动轨迹。考虑到该问题，在一种实施方式中，可以在每次拍摄装置结束曝光后，根据剩余拍摄时长与所述运动轨迹剩余的位移量确定是否对当前的目标运动速度进行调整。
77.需要说明的是，目标运动速度可以是运动主体在拍摄装置的曝光时间段以外的运动时间段应该达到的运动速度。由于运动主体在拍摄装置的曝光时间段内是停止运动或降速运动的，因此在拍摄装置结束曝光后，运动主体当前的实际运动速度为0或者很低，因此，必然需要调整其当前的运动速度。而目标运动速度并不是指运动主体实际的运动速度，而是运动主体在运动时间段应该达到的运动速度，而该目标运动速度是否需要调整，可以根据运动轨迹剩余的位移量与剩余拍摄时长确定。
78.若根据运动轨迹剩余的位移量与剩余拍摄时长，确定以当前的目标运动速度运动，运动主体将无法在剩余拍摄时长内完成运动轨迹，则可以提高当前的目标运动速度，若确定以当前的目标运动速度运动，运动主体将提前完成运动轨迹，则可以降低当前的目标运动速度，若确定以当前的目标运动速度运动，运动主体可以正好在拍摄结束时完成运动轨迹，则无需调整当前的目标运动速度。
79.考虑到若对当前的目标运动速度调整过多，则运动主体的在不同的运动时间段的运动速度将差距较大，从而导致拍摄所得的轨迹延时视频在画面运动上时快时慢不能平滑，因此，在一种实施方式中，若确定对当前的目标运动速度进行调整，且计算出的速度调整量大于预设阈值，则可以确定是否对拍摄参数中的拍摄时长进行调整。可以举个例子，比如，若当前的目标运动速度需要提高，且要提高的速度大于预设阈值，则可以确定是否对拍摄时长进行延长。
80.对于是否对拍摄时长进行调整，在一种实施方式中，可以先确定拍摄时长需要调整的时长，若需要调整的时长在预设的时长范围内，则可以对拍摄时长进行调整，若需要调整的时长在预设的时长范围外，则可以不对拍摄时长进行调整。如上述需要延长拍摄时长的例子，若确定需要延长的时长为10秒，而预设的时长范围是15秒以内，则可以对拍摄时长进行延长处理，若确定需要延长的时长为20秒，则可以确定不对拍摄时长进行延长处理，。
81.可以理解的，选择在拍摄过程中根据拍摄装置的指示实时确定拍摄装置开始曝光或结束曝光的时刻的实施方式，不需要提前确定拍摄装置的曝光时间段，且也不需要拍摄装置每次曝光的曝光时长为固定值。但在一种实施方式中，也可以在拍摄开始之前对运动主体的运动进行提前规划，以使运动主体运动过程中的目标运动速度不需要过多的调整。而对运动主体运动的提前规划可以包括对运动主体的初始目标运动速度的规划。
82.在一种实施方式中，初始目标运动速度可以根据经验设定，比如可以直接采用系统的默认速度。在一种实施方式中，初始目标运动速度可以根据运动轨迹、拍摄参数中的拍摄间隔与拍摄时长、以及预估的每次曝光的曝光时长确定。具体的，预估的每次曝光的曝光时长可以根据整个场景的测光结果确定，根据拍摄时长与拍摄间隔，可以确定拍摄装置每次开始曝光的时刻，根据预估的每次曝光的曝光时长可以计算出拍摄装置的曝光时间段，
进而可以确定曝光时间段以外的运动时间段的时长，根据运动轨迹对应的总位移量与运动时间段的时长可以确定出初始目标运动速度。
83.在拍摄装置的曝光时间段内，除了可以控制运动主体停止运动或降速运动，还可以对拍摄装置进行増稳。若运动主体是云台，则可以控制云台在拍摄装置曝光时停止运动，并以最大能力对拍摄装置进行増稳控制，若运动主体是无人机等可移动平台，则在拍摄装置曝光时，也可以通过云台对拍摄装置进行増稳，同时，还可以启动更多的増稳措施，比如稳定无人机桨叶的转速等。
84.本技术实施例提供的轨迹延时拍摄方法，在轨迹延时拍摄过程中，可以在拍摄装置的曝光时间段内控制运动主体停止运动或降速运动，从而，拍摄装置可以在曝光时静止或仅具有很低的运动速度，大大降低了所拍摄图像中的运动模糊，使拍摄得到的轨迹延时视频更加清晰。并且，可以通过提前规划或实时调整拍摄过程中运动主体的运动速度，使运动主体可以以稳定的运动速度在拍摄时长内完成运动轨迹，使最终拍摄得到的轨迹延时视频在画面运动上更加平滑和流畅。
85.以上为对本技术实施例提供的轨迹延时拍摄方法的说明。下面可以参见图4，图4是本技术实施例提供的轨迹延时拍摄装置的结构图。该装置可以包括处理器410有计算机程序的存储器420处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
86.获取延时摄像配置参数，所述延时摄像配置参数用于确定运动主体的运动轨迹以及拍摄装置的拍摄参数，所述运动主体用于搭载所述拍摄装置；
87.根据所述运动轨迹控制所述运动主体进行运动以及根据所述拍摄参数控制所述拍摄装置进行拍摄，其中，在所述拍摄装置的曝光时间段内控制所述运动主体停止运动或降速运动。
88.可选的，所述运动轨迹至少根据所述拍摄装置的曝光时间段确定，其中，在所述拍摄装置的曝光时间段内，所述运动轨迹用于指示所述运动主体停止运动或降速运动。
89.可选的，所述拍摄装置的曝光时间段是根据所述拍摄装置的拍摄参数确定的。
90.可选的，所述拍摄参数包括拍摄时长、拍摄间隔以及每次曝光的曝光时长。
91.可选的，所述每次曝光的曝光时长为固定值。
92.可选的，所述运动轨迹还用于指示所述运动主体在所述拍摄装置的曝光时间段外以目标运动速度运动。
93.可选的，所述目标运动速度为固定运动速度。
94.可选的，所述固定运动速度是根据所述运动轨迹对应的总位移量与所述曝光时间段外的其他时间的时长确定的。
95.可选的，所述运动主体与所述拍摄装置的系统时钟同步。
96.可选的，所述处理器在所述拍摄装置的曝光时间段内控制所述运动主体停止运动或降速运动时用于，在确定所述拍摄装置开始曝光时，控制所述运动主体停止运动或降速运动，在确定所述拍摄装置结束曝光时，控制所述运动主体恢复运动。
97.可选的，所述拍摄装置开始曝光或结束曝光的时刻是根据所述拍摄装置发送的通知确定的。
98.可选的，所述拍摄装置开始曝光或结束曝光的时刻是根据所述拍摄装置的芯片输出的电平高低确定的。
99.可选的，所述每次曝光的曝光时长是根据测光结果确定的。
100.可选的，所述处理器还用于，在每次所述拍摄装置结束曝光后，根据剩余拍摄时长与所述运动轨迹剩余的位移量确定是否对所述运动主体当前的目标运动速度进行调整。
101.可选的，所述处理器还用于，若所确定的对所述当前的目标运动速度的调整量大于预设阈值，确定是否对所述拍摄参数中的拍摄时长进行调整。
102.可选的，所述运动主体的初始目标运动速度是根据所述运动轨迹、所述拍摄装置的拍摄间隔、拍摄时长以及预估的每次曝光的曝光时长确定的。
103.可选的，所述处理器还用于，在所述拍摄装置的曝光时间段内对所述拍摄装置进行增稳。
104.可选的，所述延时摄影配置参数包括所述运动轨迹的起点与终点的点位信息。
105.可选的，所述点位信息包括云台的位姿信息或无人机的三维位置信息。
106.可选的，所述处理器还用于，在拍摄完成后，利用拍摄所得的图像生成轨迹延时视频。
107.可选的，所述运动主体包括可移动平台或云台。
108.以上所提供的各种实施方式的轨迹延时拍摄装置，其具体实现可以参考前文中的相关说明，在此不再赘述。
109.本技术实施例提供的轨迹延时拍摄装置，在轨迹延时拍摄过程中，可以在拍摄装置的曝光时间段内控制运动主体停止运动或降速运动，从而，拍摄装置可以在曝光时静止或仅具有很低的运动速度，大大降低了所拍摄图像中的运动模糊，使拍摄得到的轨迹延时视频更加清晰。
110.下面可以参见图5，图5是本技术实施例提供的一种云台相机的结构示意图。该云台相机包括：
111.手柄510；
112.与所述手柄连接的云台520；
113.搭载在所述云台上的相机530；
114.处理器540有计算机程序的存储器550处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
115.获取延时摄像配置参数，所述延时摄像配置参数用于确定所述云台的运动轨迹以及所述相机的拍摄参数；
116.根据所述运动轨迹控制所述云台进行运动以及根据所述拍摄参数控制所述相机进行拍摄，其中，在所述相机的曝光时间段内控制所述云台停止运动或降速运动。
117.可选的，所述运动轨迹至少根据所述相机的曝光时间段确定，其中，在所述相机的曝光时间段内，所述运动轨迹用于指示所述云台停止运动或降速运动。
118.可选的，所述相机的曝光时间段是根据所述相机的拍摄参数确定的。
119.可选的，所述拍摄参数包括拍摄时长、拍摄间隔以及每次曝光的曝光时长。
120.可选的，所述每次曝光的曝光时长为固定值。
121.可选的，其特征在于，所述运动轨迹还用于指示所述云台在所述相机的曝光时间段外以目标运动速度运动。
122.可选的，所述目标运动速度为固定运动速度。
123.可选的，所述固定运动速度是根据所述运动轨迹对应的总位移量与所述曝光时间段外的其他时间的时长确定的。
124.可选的，所述云台与所述相机的系统时钟同步。
125.可选的，所述处理器在所述相机的曝光时间段内控制所述云台停止运动或降速运动时用于，在确定所述相机开始曝光时，控制所述云台停止运动或降速运动，在确定所述相机结束曝光时，控制所述云台恢复运动。
126.可选的，所述相机开始曝光或结束曝光的时刻是根据所述相机发送的通知确定的。
127.可选的，所述相机开始曝光或结束曝光的时刻是根据所述相机的芯片输出的电平高低确定的。
128.可选的，所述每次曝光的曝光时长是根据测光结果确定的。
129.可选的，所述处理器还用于，在每次所述相机结束曝光后，根据剩余拍摄时长与所述运动轨迹剩余的位移量确定是否对所述云台当前的目标运动速度进行调整。
130.可选的，所述处理器还用于，若所确定的对所述当前的目标运动速度的调整量大于预设阈值，确定是否对所述拍摄参数中的拍摄时长进行调整。
131.可选的，所述云台的初始目标运动速度是根据所述运动轨迹、所述相机的拍摄间隔、拍摄时长以及预估的每次曝光的曝光时长确定的。
132.可选的，所述处理器还用于，在所述相机的曝光时间段内对所述相机进行增稳。
133.可选的，所述延时摄影配置参数包括所述运动轨迹的起点与终点的点位信息。
134.可选的，所述点位信息包括所述云台的位姿信息。
135.可选的，所述处理器还用于，在拍摄完成后，利用拍摄所得的图像生成轨迹延时视频。
136.以上所提供的各种实施方式的云台相机，其具体实现可以参考前文中的相关说明，在此不再赘述。
137.本技术实施例提供的云台相机，在轨迹延时拍摄过程中，可以在相机的曝光时间段内控制云台停止运动或降速运动，从而，相机可以在曝光时静止或仅具有很低的运动速度，大大降低了所拍摄图像中的运动模糊，使拍摄得到的轨迹延时视频更加清晰。
138.下面可以参见图6，图6是本技术实施例提供的一种无人机的结构示意图。该无人机包括：
139.机体610；
140.与所述机体连接的动力装置620；
141.与所述机体连接的云台630；
142.搭载在所述云台上的拍摄装置640；
143.处理器650与存储计算机程序的存储器660，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
144.获取延时摄像配置参数，所述延时摄像配置参数用于确定运动主体的运动轨迹以及所述拍摄装置的拍摄参数，所述运动主体包括所述无人机或所述云台；
145.根据所述运动轨迹控制所述运动主体进行运动以及根据所述拍摄参数控制所述拍摄装置进行拍摄，其中，在所述拍摄装置的曝光时间段内控制所述运动主体停止运动或
降速运动。
146.可选的，所述运动轨迹至少根据所述拍摄装置的曝光时间段确定，其中，在所述拍摄装置的曝光时间段内，所述运动轨迹用于指示所述运动主体停止运动或降速运动。
147.可选的，所述拍摄装置的曝光时间段是根据所述拍摄装置的拍摄参数确定的。
148.可选的，所述拍摄参数包括拍摄时长、拍摄间隔以及每次曝光的曝光时长。
149.可选的，所述每次曝光的曝光时长为固定值。
150.可选的，所述运动轨迹还用于指示所述运动主体在所述拍摄装置的曝光时间段外以目标运动速度运动。
151.可选的，所述目标运动速度为固定运动速度。
152.可选的，所述固定运动速度是根据所述运动轨迹对应的总位移量与所述曝光时间段外的其他时间的时长确定的。
153.可选的，所述运动主体与所述拍摄装置的系统时钟同步。
154.可选的，所述处理器在所述拍摄装置的曝光时间段内控制所述运动主体停止运动或降速运动时用于，在确定所述拍摄装置开始曝光时，控制所述运动主体停止运动或降速运动，在确定所述拍摄装置结束曝光时，控制所述运动主体恢复运动。
155.可选的，所述拍摄装置开始曝光或结束曝光的时刻是根据所述拍摄装置发送的通知确定的。
156.可选的，所述拍摄装置开始曝光或结束曝光的时刻是根据所述拍摄装置的芯片输出的电平高低确定的。
157.可选的，所述每次曝光的曝光时长是根据测光结果确定的。
158.可选的，所述处理器还用于，在每次所述拍摄装置结束曝光后，根据剩余拍摄时长与所述运动轨迹剩余的位移量确定是否对所述运动主体当前的目标运动速度进行调整。
159.可选的，所述处理器还用于，若所确定的对所述当前的目标运动速度的调整量大于预设阈值，确定是否对所述拍摄参数中的拍摄时长进行调整。
160.可选的，所述运动主体的初始目标运动速度是根据所述运动轨迹、预估的每次曝光的曝光时长、所述拍摄参数中的拍摄间隔与拍摄时长确定的。
161.可选的，所述处理器还用于，在所述拍摄装置的曝光时间段内对所述拍摄装置进行增稳。
162.可选的，所述延时摄影配置参数包括所述运动轨迹的起点与终点的点位信息。
163.可选的，所述点位信息包括云台的位姿信息或无人机的三维位置信息。
164.可选的，所述处理器还用于，在拍摄完成后，利用拍摄所得的图像生成轨迹延时视频。
165.以上所提供的各种实施方式的无人机，其具体实现可以参考前文中的相关说明，在此不再赘述。
166.本技术实施例提供的无人机，在轨迹延时拍摄过程中，可以在拍摄装置的曝光时间段内控制运动主体停止运动或降速运动，从而，拍摄装置可以在曝光时静止或仅具有很低的运动速度，大大降低了所拍摄图像中的运动模糊，使拍摄得到的轨迹延时视频更加清晰。
167.下面可以参见图7，图7是本技术实施例提供的一种手持云台的结构示意图。该手
持云台包括：
168.手持部711；
169.与所述手持部711连接的云台712；
170.与所述云台连接的固定器713，用于搭载拍摄设备720；
171.通信接口，用于与所述拍摄设备通信；
172.处理器与存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
173.获取延时摄像配置参数，所述延时摄像配置参数用于确定所述云台的运动轨迹以及所述拍摄设备的拍摄参数；
174.根据所述运动轨迹控制所述云台进行运动以及根据所述拍摄参数控制所述拍摄设备进行拍摄，其中，在所述拍摄设备的曝光时间段内控制所述云台停止运动或降速运动。
175.可选的，所述运动轨迹至少根据所述拍摄设备的曝光时间段确定，其中，在所述拍摄设备的曝光时间段内，所述运动轨迹用于指示所述云台停止运动或降速运动。
176.可选的，所述拍摄设备的曝光时间段是根据所述拍摄设备的拍摄参数确定的。
177.可选的，所述拍摄参数包括拍摄时长、拍摄间隔以及每次曝光的曝光时长。
178.可选的，所述每次曝光的曝光时长为固定值。
179.可选的，所述运动轨迹还用于指示所述云台在所述拍摄设备的曝光时间段外以目标运动速度运动。
180.可选的，所述目标运动速度为固定运动速度。
181.可选的，所述固定运动速度是根据所述运动轨迹对应的总位移量与所述曝光时间段外的其他时间的时长确定的。
182.可选的，所述云台与所述拍摄设备的系统时钟同步。
183.可选的，所述处理器在所述拍摄设备的曝光时间段内控制所述云台停止运动或降速运动时用于，在确定所述拍摄设备开始曝光时，控制所述云台停止运动或降速运动，在确定所述拍摄设备结束曝光时，控制所述云台恢复运动。
184.可选的，所述拍摄设备开始曝光或结束曝光的时刻是根据所述拍摄设备发送的通知确定的。
185.可选的，所述拍摄设备开始曝光或结束曝光的时刻是根据所述拍摄设备的芯片输出的电平高低确定的。
186.可选的，所述每次曝光的曝光时长是根据测光结果确定的。
187.可选的，所述处理器还用于，在每次所述拍摄设备结束曝光后，根据剩余拍摄时长与所述运动轨迹剩余的位移量确定是否对所述云台当前的目标运动速度进行调整。
188.可选的，所述处理器还用于，若所确定的对所述当前的目标运动速度的调整量大于预设阈值，确定是否对所述拍摄参数中的拍摄时长进行调整。
189.可选的，所述云台的初始目标运动速度是根据所述运动轨迹、所述拍摄设备的拍摄间隔、拍摄时长以及预估的每次曝光的曝光时长确定的。
190.可选的，所述处理器还用于，在所述拍摄设备的曝光时间段内对所述拍摄设备进行增稳。
191.可选的，所述延时摄影配置参数包括所述运动轨迹的起点与终点的点位信息。
192.可选的，所述点位信息包括所述云台的位姿信息。
193.可选的，所述处理器还用于，在拍摄完成后，利用拍摄所得的图像生成轨迹延时视频。
194.以上所提供的各种实施方式的手持云台，其具体实现可以参考前文中的相关说明，在此不再赘述。
195.本技术实施例提供的手持云台，在轨迹延时拍摄过程中，可以在拍摄设备的曝光时间段内控制云台停止运动或降速运动，从而，拍摄设备可以在曝光时静止或仅具有很低的运动速度，大大降低了所拍摄图像中的运动模糊，使拍摄得到的轨迹延时视频更加清晰。
196.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本技术实施例提供的轨迹延时拍摄方法。
197.以上对本技术实施例的方法提供了多种实施方式，在不存在冲突或矛盾的基础上，本领域技术人员可以根据实际情况自由选择或组合这些实施方式，由此构成各种不同的实施例。而本技术文件限于篇幅，未全面的对各种不同的实施例展开说明，但可以理解的是，各种组合而得的实施例也属于本技术实施例公开的范围。
198.本技术实施例可采用在一个或多个其中包含有程序代码的存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。计算机可用存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体，可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括但不限于：相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
199.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
200.以上对本技术实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。