地图构建方法及电子设备与流程

技术特征：
1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：在虚拟地图中的空白区域内绘制表征虚拟地图结构特征的多个关键点；所述虚拟地图是根据室内的结构绘制的；对所述多个关键点进行分类，得到所述多个关键点的类型；根据所述多个关键点的类型，将所述虚拟地图中的空白区域进行划分，得到划分后的虚拟地图。2.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，在虚拟地图中的空白区域内绘制表征虚拟地图结构特征的多个关键点，包括：利用泰森多边形算法，在虚拟地图中的空白区域内绘制泰森多边形；将组成所述泰森多边形的点作为表征所述虚拟地图的结构特征的关键点。3.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，对所述多个关键点进行分类，得到所述多个关键点的类型，包括：将绘制有所述多个关键点的虚拟地图输入到分类模型中，确定所述多个关键点的类型。4.根据权利要求3所述的地图构建方法，其特征在于，通过下列方式得到所述分类模型：将样本图片作为输入，将所述样本图片中组成泰森多边形的每个点的类型作为输出，对基础神经网络进行多次训练，得到所述分类模型。5.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，关键点的类型包括门，根据所述多个关键点的类型，将所述虚拟地图中的空白区域进行划分，得到划分后的虚拟地图，包括：将类型为门的关键点进行组合，并延长至所述虚拟地图中距离最近的虚拟墙体，得到分割线，以采用所述分割线划分所述虚拟地图中的空白区域，得到划分后的虚拟地图。6.根据权利要求1～5任一项所述的地图构建方法，其特征在于，在得到划分后的虚拟地图之后，所述方法还包括：将划分后的虚拟地图中的每个封闭空间进行色彩填充。7.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；所述存储器用于存储电子设备运行时所使用的程序代码；所述处理器用于执行所述程序代码，以实现如下过程：在虚拟地图中的空白区域内绘制表征虚拟地图结构特征的多个关键点；所述虚拟地图是根据室内的结构绘制的；对所述多个关键点进行分类，得到所述多个关键点的类型；根据所述多个关键点的类型，将所述虚拟地图中的空白区域进行划分，得到划分后的虚拟地图。8.根据权利要求7所述的电子设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：利用泰森多边形算法，在虚拟地图中的空白区域内绘制泰森多边形；将组成所述泰森多边形的点作为表征所述虚拟地图的结构特征的关键点。9.根据权利要求7所述的电子设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：将绘制有所述多个关键点的虚拟地图输入到分类模型中，确定所述多个关键点的类型。
10.根据权利要求9所述的电子设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：将样本图片作为输入，将所述样本图片中组成泰森多边形的每个点的类型作为输出，对基础神经网络进行多次训练，得到所述分类模型。11.根据权利要求7所述的电子设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：关键点的类型包括门，将类型为门的关键点进行组合，并延长至所述虚拟地图中距离最近的虚拟墙体，得到分割线，以采用所述分割线划分所述虚拟地图中的空白区域，得到划分后的虚拟地图。12.根据权利要求7～11任一项所述的电子设备，其特征在于，所述处理器，还用于：将划分后的虚拟地图中的每个封闭空间进行色彩填充。

技术总结
本发明是关于一种地图构建方法及电子设备，涉及智能设备技术领域，本发明包括：在虚拟地图中的空白区域内绘制表征虚拟地图结构特征的多个关键点；虚拟地图是根据室内的结构绘制的；对多个关键点进行分类，得到多个关键点的类型；根据多个关键点的类型，将虚拟地图中的空白区域进行划分，得到划分后的虚拟地图。由于本发明实施例可以对虚拟地图中的空白区域进行划分，从而实现单独对每个封闭空间进行单独处理，提高了清扫的准确率。提高了清扫的准确率。提高了清扫的准确率。


技术研发人员：车路平 刘威 陈高 陈彦宇 马雅奇
受保护的技术使用者：珠海联云科技有限公司
技术研发日：2020.07.22
技术公布日：2022/1/25