车辆周围环境图像处理设备和方法、监视系统与流程

技术特征：
1.一种用于车辆周围环境图像处理的处理设备，其被配置成：接收来自车载摄像头的车辆周围环境图像和来自车载光敏传感器的车辆周围环境光强；以及基于环境光强和从存储的参考图像集中选择的参考图像对环境图像进行分区域地处理，并将经处理的环境图像输出至车辆中的显示设备，其中，所述参考图像是基于环境光强在参考图像集中选择的，所述参考图像包含多个区域，并且各区域具有第一亮度阈值和小于第一亮度阈值的第二亮度阈值；将环境图像划分成与参考图像的多个区域在位置上一一对应的多个区域；在环境图像的一区域的亮度值大于参考图像的对应区域的第一亮度阈值时，将环境图像的该区域的亮度值降低；并且在环境图像的一区域的亮度值小于参考图像的对应区域的第二亮度阈值时，将环境图像的该区域的亮度值升高。2.如权利要求1所述的处理设备，其中，所述处理设备被配置成通过如下方式确定所述第一亮度阈值和所述第二亮度阈值：计算参考图像的各区域的亮度值；将参考图像的一区域的亮度值乘以第一系数以得到该区域的第一亮度阈值，所述第一系数大于1；以及将参考图像的一区域的亮度乘以第二系数以得到该区域的第二亮度阈值，所述第二系数小于1。3.如权利要求1或2所述的处理设备，其中，所述参考图像集包含在不同环境光强下拍摄的多幅参考图像；并且所述处理设备被配置成在参考图像集中选出与车辆周围环境光强最接近的拍摄环境光强所对应的参考图像，作为所述环境图像的参考图像；可选地，所述参考图像集至少包含在白天阴天和夜间光照良好的环境下拍摄的参考图像；进一步可选地，在车辆具有多个车载摄像头的情况下，所述参考图像集包括针对各车载摄像头的多个参考图像集。4.如权利要求1-3中任一项所述的处理设备，其中，所述处理设备还被配置成确定环境图像的多个区域中的感兴趣区域，并且降低针对感兴趣区域的第一亮度阈值，并增大针对感兴趣区域的第二亮度阈值。5.如权利要求4所述的处理设备，其中，所述处理设备被配置成将以下区域确定为感兴趣区域：(1)环境图像的多个区域中的、亮度值高于第一亮度阈值达第一预定程度的区域；和(2)环境图像的多个区域中的、亮度值低于第二亮度阈值达第二预定程度的区域。6.如权利要求4或5所述的处理设备，其中，所述处理设备被配置成采用图像处理模型处理所述环境图像，将包含多个区域的环境图像作为模型输入，经所述图像处理模型处理后输出多个区域中的感兴趣区域；可选地，所述图像处理模型为机器学习模型。7.如权利要求1-6中任一项所述的处理设备，其中，所述处理设备被配置成对于参考图
像的一区域和环境图像的对应区域两者，采用相同的计算方式来计算区域亮度值。8.如权利要求1-7中任一项所述的处理设备，其中，所述处理设备被配置成通过以下至少一项来计算一区域的亮度值：(1)计算一区域的所有像素的灰度值的平均值，作为该区域的亮度值；和(2)计算一区域的像素的灰度值高于第一预定值和/或低于第二预定值的像素数量与该区域总像素数量的百分比，并基于该百分比确定该区域的亮度值。9.一种车辆周围环境监视系统，包括车载摄像头，用于拍摄车辆周围环境图像；车载光敏传感器，用于感测车辆周围环境光强；如权利要求1-8中任一项所述的处理设备，与车载摄像头和光敏传感器通信连接，用于基于存储的参考图像集中选择的参考图像和环境光强处理环境图像，并输出经处理的环境图像；以及显示装置，与处理设备通信连接，用于在车辆中显示经处理的环境图像。10.一种用于车辆周围环境图像处理的方法，可选地，所述方法由如权利要求1-8中任一项所述的处理设备和/或如权利要求9所述的车辆周围环境监视系统执行，所述方法包括：接收来自车载摄像头的车辆周围环境图像和来自车载光敏传感器的车辆周围环境光强；以及基于环境光强和从存储的参考图像集中选择的参考图像对环境图像进行分区域地处理，并将经处理的环境图像输出至车辆中的显示设备，其中，所述参考图像是基于环境光强在参考图像集中选择的，所述参考图像包含多个区域，并且各区域具有第一亮度阈值和小于第一亮度阈值的第二亮度阈值；将环境图像划分成与参考图像的多个区域在位置上一一对应的多个区域；在环境图像的一区域的亮度值大于参考图像的对应区域的第一亮度阈值时，将环境图像的该区域的亮度值降低；并且在环境图像的一区域的亮度值小于参考图像的对应区域的第二亮度阈值时，将环境图像的该区域的亮度值升高。

技术总结
本发明提供了一种车辆周围环境图像处理设备和方法、监视系统。所述处理设备被配置成：接收来自车载摄像头的车辆周围环境图像和来自车载光敏传感器的车辆周围环境光强；以及基于环境光强和从存储的参考图像集中选择的参考图像对环境图像进行分区域地处理，并将经处理的环境图像输出至车辆中的显示设备，其中，所述参考图像是基于环境光强在参考图像集中选择的，所述参考图像包含多个区域，并且各区域具有第一亮度阈值和小于第一亮度阈值的第二亮度阈值。二亮度阈值。二亮度阈值。


技术研发人员：李微
受保护的技术使用者：罗伯特
技术研发日：2020.07.20
技术公布日：2022/1/21