道路边界识别方法、装置及电子设备与流程

技术特征：
1.一种道路边界识别方法，其特征在于，包括：获取原始扫描图像；针对所述原始扫描图像进行形态学图像处理，获得第一处理图像；从所述第一处理图像所包括的n个连通域中确定至少一个目标连通域，每一所述目标连通域均对应有方位信息，n为大于1的整数；依据所述第一处理图像，分别生成每一所述目标连通域对应的连通域图像，所述连通域图像包括与每一所述目标连通域对应的第一区域，以及与所述第一处理图像中除每一所述目标连通域以外区域对应的第二区域，所述第一区域的像素值区别于所述第二区域的像素值；依据每一所述目标连通域对应的方位信息与连通域图像，识别道路边界。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对所述原始扫描图像进行形态学图像处理，获得第一处理图像，包括：针对所述原始扫描图像进行形态学梯度运算，获得第一处理图像。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述第一处理图像所包括的n个连通域中确定至少一个目标连通域，包括：分别获取所述n个连通域中的每一连通域的域面积；对所述n个连通域按域面积从大到小进行排序，将排序在前的m个连通域确定为所述目标连通域，m为正整数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述第一处理图像所包括的n个连通域中确定至少一个目标连通域，还包括以下至少一项：获取所述目标连通域中的所有像素点在所述第一处理图像的像素列上的分布状态，根据所述分布状态，确定所述目标连通域对应的方位信息；确定所述目标连通域在所述第一处理图像中的位置区域，根据所述位置区域以及方位与位置区域的预设对应关系，确定所述目标连通域对应的方位信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述第一处理图像所包括的n个连通域中确定至少一个目标连通域，包括：获取所述n个连通域中每一所述连通域的域面积以及每一所述连通域对应的方位信息；依据所述n个连通域中每一所述连通域的域面积与对应的方位信息，确定至少一个目标连通域，每一所述目标连通域为对应有同一方位信息的全部所述连通域中，域面积最大的连通域。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据每一所述目标连通域对应的方位信息与连通域图像，识别道路边界，包括：沿第二方位到第一方位的方向对所述连通域图像的像素点进行遍历，在遍历到所述像素点的像素值为第一像素值的情况下，将该像素值为第一像素值的像素点及其后续像素点均填充为第一像素值，以获得填充图像，所述第一方位为与所述方位信息对应的方位，所述第二方位为所述第一方位的相反方位，所述第一像素值为所述第一区域的像素值；依据所述填充图像，识别道路边界。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述依据所述填充图像，识别道路边界，包
括：复制所述填充图像，将复制的所述填充图像沿所述第一方位对应的方向平移q个像素间距并进行像素值取反，得到变换图像，q为正整数；对所述连通域图像与所述变换图像进行叠加获得叠加图像；依据所述叠加图像，识别道路边界。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据每一所述目标连通域对应的方位信息与连通域图像，识别道路边界之后，所述方法还包括：对所述道路边界进行样条曲线拟合和/或滤波处理，获得边界拟合线。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述原始扫描图像包括点云栅格图；所述获取原始扫描图像，包括：获取车载激光雷达扫描得到的原始点云；从所述原始点云中筛选出对应的高度低于高度阈值的目标点云；将所述目标点云投影至地平面，获得所述点云栅格图。10.一种道路边界识别装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取原始扫描图像；第二获取模块，用于针对所述原始扫描图像进行形态学图像处理，获得第一处理图像；确定模块，用于从所述第一处理图像所包括的n个连通域中确定至少一个目标连通域，每一所述目标连通域均对应有方位信息，n为大于1的整数；生成模块，用于依据所述第一处理图像，分别生成每一所述目标连通域对应的连通域图像，所述连通域图像包括与每一所述目标连通域对应的第一区域，以及与所述第一处理图像中除每一所述目标连通域以外区域对应的第二区域，所述第一区域的像素值区别于所述第二区域的像素值；识别模块，用于依据每一所述目标连通域对应的方位信息与连通域图像，识别道路边界。11.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至9任一项所述的方法。12.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9任一项所述的方法。

技术总结
本发明实施例提供了一种道路边界识别方法、装置及电子设备，其中，道路边界识别方法，包括：获取原始扫描图像；针对原始扫描图像进行形态学图像处理，获得第一处理图像，从第一处理图像所包括的N个连通域中确定至少一个目标连通域，每一目标连通域均对应有方位信息，N为大于1的整数；依据第一处理图像，分别生成每一目标连通域对应的连通域图像，连通域图像包括与每一目标连通域对应的第一区域，以及与第一处理图像中除每一目标连通域以外区域对应的第二区域，第一区域的像素值区别于第二区域的像素值；依据每一目标连通域对应的方位信息与连通域图像，识别道路边界。本发明实施例能够有效提高对道路边界的识别效果。够有效提高对道路边界的识别效果。够有效提高对道路边界的识别效果。


技术研发人员：李雅盟 胡荣东 彭清 张续辉
受保护的技术使用者：长沙智能驾驶研究院有限公司
技术研发日：2020.07.01
技术公布日：2022/1/21