一种基于惯性组合导航数据的预估校正方法与流程

技术特征：
1.一种基于惯性组合导航数据的预估校正方法，其特征在于，包括：s100，对输入的惯导数据进行数据处理，获取所述惯导数据的演变趋势；s200，在预设的时间阈值范围内，获取新的惯导数据，判断所述新的惯导数据与所述演变趋势相匹配的次数是否在预设范围内，若是，执行s300，若否，执行s400；s300，将所述演变趋势设定为所述惯导数据的当前演变趋势；s400，对新的惯导数据执行步骤s100，获取新的演变趋势，将新的演变趋势作为当前演变趋势。2.根据权利要求1所述的基于惯性组合导航数据的预估校正方法，其特征在于，所述s100包括：s101，基于惯导数据确定所述惯导数据的速度变化趋势；s102，基于惯导数据确定所述惯导数据的方向变化趋势；s103，将所述速度变化趋势和所述方向变化趋势与当前路段的属性进行比对，确定惯导数据的综合变化趋势，将所述综合变化趋势设定为所述惯导数据的演变趋势。3.根据权利要求2所述的基于惯性组合导航数据的预估校正方法，其特征在于，所述s101之前包括：s101-1，对输入的惯导数据的定位数据进行粗加工，判断所述定位数据是否在预设的合理数据范围内；所述定位数据包括速度数据和方向数据；所述方向数据包括经纬度方向数据；若是，执行s101-2；若否，执行s101-3；s101-2，将输入的定位数据作为输入的惯导数据；s101-3，根据之前的定位数据和当前的定位数据进行比对，确定当前的定位数据，将确定的所述当前的定位数据作为输入的惯导数据。4.根据权利要求3所述的基于惯性组合导航数据的预估校正方法，其特征在于，所述s101-1之前，包括：构建合理数据范围模型；所述合理数据范围模型构建方法包括以下步骤：根据路段大数据提供的数据，确定每个路段的属性；根据每个路段的属性确定对应的定位数据的预设的合理数据范围；相应的，所述s101-1包括：基于所述合理数据范围模型判断所述定位数据是否在预设的合理数据范围内。5.根据权利要求4所述的基于惯性组合导航数据的预估校正方法，其特征在于，所述路段包括路况复杂区域的特定路段；所述路段属性包括：路线方向和限速范围。6.根据权利要求3所述的基于惯性组合导航数据的预估校正方法，其特征在于，所述s101-1包括：基于惯导数据中的定位数据，判断所述定位数据中行驶速度和行驶方向是否处于合理数据范围内；所述合理数据范围包括预设速度范围和预设方向范围；当所述行驶速度和行驶方向均处于预设范围内以及预设方向范围内，则所述判断结果为是，当所述行驶速度和行驶方向中任一项在合理数据范围之外，则所述判断结果为否。7.根据权利要求3所述的基于惯性组合导航数据的预估校正方法，其特征在于，所述
s101包括：导航系统基于所述惯导数据计算出短时间内导航的速度以及加速度，根据已设定的速度阈值以及加速度阈值，对新输入的惯导数据的前后速度以及加速度进行对比、校验和校正，形成速度变化趋势；所述s102包括：导航系统基于所述惯导数据计算出短时间内导航的方向角度加速度，根据已设定角度加速度阈值，对新输入惯导数据的方向进行合理性校验和校正，形成方向变化趋势；所述s103包括：根据推演计算的速度和加速度、以及方向角度加速度，分别与当前位置所在的路线属性进行比对，利用路线属性中的方向、限速进一步校正导航数据，经过校正，形成所述惯导数据的综合变化趋势。8.根据权利要求7所述的基于惯性组合导航数据的预估校正方法，其特征在于，所述s200包括：s201，预先设置时间阈值范围；所述时间阈值范围的大小根据实际情况设定；s202，在所述设定的时间阈值范围内，判断是否有新的惯导数据输入；s203，若没有新的惯导数据输入，清空原有的演变趋势，对后续输入的惯导数据采用步骤s100的方式重新计算，获得新的演变趋势；s204，若有新的惯导数据输入，则计算所述新的惯导数据对应的新的演变趋势，判断所述新的演变趋势与原有演变趋势是否一致，若不一致，记录不一致的次数，当所述次数达到预设的次数上限阈值时，执行步骤s400，若未达到预设的次数上限阈值，则执行步骤s300。9.根据权利要求8所述的基于惯性组合导航数据的预估校正方法，其特征在于，所述s201，预先设置时间阈值范围包括：基于路段属性中的复杂度将路段进行等级划分；根据不同等级路段对应的速度要求，构建速度周期模型；根据不同等级路段的速度和加速度要求，构建加速度的概率分布模型；整合速度周期模型和所述加速度的概率分布模型，形成针对对应路段的周期更新模型，基于所述周期更新模型确定时间阈值范围。10.根据权利要求8所述的基于惯性组合导航数据的预估校正方法，其特征在于，所述s20中判断所述新的演变趋势与原有演变趋势是否一致，包括：判断所述演变趋势中速度是否与原有的速度一致；若速度与原有的速度一致，则判断加速度是否与原有的加速度一致，若加速度一致，则判断方向角度加速度是否与原有的方向角度加速度一致，若方向角度加速度一致，则所述新的演变趋势与原有演变趋势是一致的；若加速度不一致，判断所述加速度是否在预设的加速度范围内，若在其范围内，判断方向角度加速度是否在预设的方向角度加速度范围内，若在其范围内，则所述新的演变趋势与原有演变趋势是一致的；若加速度或方向角度加速度任一项不在预设的范围内，则所述新的演变趋势与原有演变趋势是不一致的；若速度与原有的速度不一致，则判断速度是否在预设的速度范围内，若在速度范围内，判断所述加速度是否在预设的加速度范围内，若在加速度范围内，则判断方向角度加速度是否在预设的方向角度加速度范围内，若在其范围内，则所述新的演变趋势与原有演变趋
势是一致的；若速度、加速度或方向角度加速度中任一项不在预设的范围内，则所述新的演变趋势与原有演变趋势是不一致的。

技术总结
本发明公开了一种基于惯性组合导航数据的预估校正方法，包括：对输入的惯导数据进行数据处理，获取所述惯导数据的演变趋势；在预设的时间阈值范围内，获取新的惯导数据，判断所述新的惯导数据与所述演变趋势相匹配的次数是否在预设范围内，若是，执行将所述演变趋势设定为所述惯导数据的当前演变趋势，若否，执行对新的惯导数据执行步骤对输入的惯导数据进行数据处理，获取所述惯导数据的演变趋势的过程，将新的演变趋势作为当前演变趋势。通过对于惯导数据持续输入，推算导航数据演变趋势，对新输入的导航数据进行预估和校正，防止异常数据或不合理数据影响导航。设定时间阈值范围，重新确定导航演变趋势，防止原有趋势的干扰，提高灵敏度。提高灵敏度。提高灵敏度。


技术研发人员：张凯 郑应强 赵晗
受保护的技术使用者：北京连山科技股份有限公司
技术研发日：2021.09.22
技术公布日：2022/1/18