通信方法及其装置与流程

1.本技术涉及通信技术领域，尤其涉及一种通信方法及其装置。


背景技术：

2.为了获得高精度的感知效果，雷达信号占用大量的频谱资源，而大量频谱资源仅仅用于感知会造成资源浪费。因此，提出感知与通信融合设计的方案，以提高频谱资源的利用率。
3.目前，车载设备将数据信号调制到雷达信号上，使得车载设备既能用于测量距离，同时也能完成不同车辆上的车载设备之间的数据通信。
4.但是，上述方案要求发送设备与接收设备支持相同的带宽且具有相同的信号处理能力，即收发两端都应能够发送或接收宽带信号。而实际场景中，更多的通信设备为窄带设备，窄带设备无法接收宽带信号，导致雷达设备与窄带设备之间无法进行数据通信。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供了一种通信方法及其装置，用于实现第一通信装置与第二通信装置之间的数据通信，以提高频谱资源的利用率。
6.本技术实施例第一方面提供一种通信方法，该方法包括：
7.第一通信装置确定第一感知信号和第二感知信号；然后，第一通信装置确定第三感知信号，该第三感知信号是根据第一数据信号和第一感知信号得到的，该第一数据信号为第一通信装置向第二通信装置待发送的数据信号，该第二感知信号的频率与第三感知信号的频率之间的第一频率差为预设阈值；第一通信装装置发送第二感知信号和第三感知信号。
8.本实施例中，第一通信装置将第一数据信号调制到第三感知信号上，且第二感知信号的频率与第三感知信号的频率之间的第一频率差为预设阈值。这样，第二感知信号和第三感知信号经过第二通信装置的非线性电路时产生第一谐波信号，该第二通信装置通过该第一谐波信号获取该第一谐波信号上携带的第一数据信号，从而在不影响第一通信装置对周围环境的感知的情况下，实现第一通信装置与第二通信装置之间的数据通信，以提高频谱资源的利用率。即本技术实施例的技术方案可以实现雷达设备与窄带设备之间的数据通信。
9.一种可能的实现方式中，第一通信装置发送第二感知信号和第三感知信号，包括：第一通信装置通过第一天线发送第二感知信号，通过第二天线发送第三感知信号。
10.在该可能的实现方式中，第一通信装置分别通过不同的天线发送第二感知信号和第三感知信号，且第三感知信号是第一通信装置是根据第一数据信号和第一感知信号调制得到的，这样第一通信装置通过发送第二感知信号和第三感知信号，既能够通过第二感知信号对周围环境的感知，又能通过第三感知信号实现对第一数据信号的传输。
11.另一种可能的实现方式中，第一感知信号为第二感知信号
第三感知信号其中，f2(t)＝r
·
t，sd(t)为第一数据信号，r为第二感知信号的频率变化速率或第三感知信号的频率变化速率，bw为第三感知信号的带宽，t为f1(t)的信号周期，预设阈值为|f1(t)-f2(t)|，|x|指对x取绝对值，a1大于0，a2大于0，a1为第一感知信号的幅度，a2为第二感知信号的幅度。
12.在该可能的实现方式中，当t为0至t/2之间时，f1(t)-f2(t)＝bw/2；当t为t/2至t之间时，f2(t)-f1(t)＝bw/2。由此可知，f1(t)与f2(t)之间的差值为固定值。由此可知，f1(t)与f2(t)依然为线性扫频信号，由于第一通信装置感知的分辨率与感知信号的带宽成正比，带宽越大，分辨率越高。扫频带宽为该第一通信装置所支持的最大带宽，即感知信号的带宽不变。本实施例中，在不影响感知的精度的情况下，实现第一通信装置与第二通信装置之间的数据通信。
13.另一种可能的实现方式中，该第二通信装置为第一类型通信装置；该方法还包括：第一通信装置发送第一控制信号，该第一控制信号用于指示第三通信装置在第一时间段内不接收数据信号，该第三通信装置为第二类型通信装置；该第一通信装置向该第二通信装置发送第二控制信号，该第二控制信号用于指示该第二通信装置在该第一时间段内接收所述第一数据信号。
14.在该可能的实现方式中，在通信系统中，不同类型通信装置支持不同的协议。由于支持不同协议的通信装置之间不能获知互相对方的数据传输情况。第一通信装置调度支持不同类型通信装置在不同的时间段内接收数据信号，以避免造成信号干扰。
15.本技术实施例第二方面提供一种通信方法，该方法包括：
16.第二通信装置接收第二感知信号和第三感知信号，该第三感知信号是根据第一数据信号和第一感知信号得到的，该第一数据信号为该第一通信装置向该第二通信装置发送的数据信号。
17.本实施例中，第二通信装置接收第一通信装置发送第二感知信号和第三感知信号，以便于获取该第三感知信号上携带的第一数据信号，从而在不影响第一通信装置对周围环境的感知的情况下，实现第一通信装置与第二通信装置之间的数据通信，以提高频谱资源的利用率。即本技术实施例的技术方案可以实现雷达设备与窄带设备之间的数据通信。
18.一种可能的实现方式中，该第二感知信号和该第三感知信号经过该第二通信装置的非线性电路时产生第一谐波信号，该第一谐波信号携带该第一数据信号。
19.在该可能的实现方式中，第二通信装置通过第二感知信号和第三感知信号经过非线性电路产生的第一谐波信号来获取该第一数据信号，以实现第一通信装置与第二通信装置之间的数据通信，从而提高频谱资源的利用率。
20.另一种可能的实现方式中，该第一谐波信号为m倍第一频率差，该第一频率差为该第二感知信号的频率与该第三感知信号的频率之间的频率差，m为大于或等于1的整数。
21.在该可能的实现方式中，第一谐波信号为窄带信号，这样窄带设备可以通过该第一谐波信号解调得到该第一数据信号，从而实现雷达设备与窄带设备之间的数据通信。
22.另一种可能的实现方式中，该第二通信装置为第一类型通信装置；该方法还包括：
23.该第二通信装置接收该第一通信装置发送的第二控制信号；该第二通信装置根据该第二控制信号确定在第一时间段内接收该第一数据信号。
24.在该可能的实现方式中，在通信系统中，不同类型通信装置支持不同的协议。由于支持不同协议的通信装置之间不能获知互相对方的数据传输情况。第一通信装置调度支持不同类型通信装置在不同的时间段内接收数据信号，在第一通信装置与第二通信装置之间的下行通信时可以避免信号的相互干扰，合理共存。并且，第一通信装置与支持不同协议的通信装置进行通信，成为智能家居中的网关，协调不同协议的通信装置。
25.本技术实施例第三方面提供一种通信方法，该方法包括：
26.第一通信装置接收第一反射信号和第二数据信号，该第一反射信号为第四感知信号所对应的反射信号，该第二数据信号为第二通信装置向该第一通信装置发送的数据信号；然后，该第一通信装置确定第一信号，该第一信号是根据该第一反射信号和该第四感知信号得到的；该第一通信装置将该第二数据信号与第二信号进行混频，得到第三数据信号，该第三数据信号占用第一频带，该第一信号占用第二频带，该第一频带与该第二频带不交叉且其中一个频带包括基带频率；该第一通信装置对该第一信号进行感知测量，得到感知结果；该第一通信装置对该第三数据信号进行解调，得到解调结果。
27.本实施例中，第一通信装置将第二通信装置发送的数据信号占用的频带与感知信号占用的频带错开，以便于第一通信装置分别对数据信号和感知信号进行处理，这样感知信号和数据信号不会相互干扰，相互影响。
28.一种可能的实现方式中，第一通信装置确定第一信号，包括：该第一通信装置将第一反射信号与第四感知信号进行相关，得到该第一信号；其中，该第一信号占用的第二频带包括该基带频率。
29.在该可能的实现方式中，提供了第一通信装置确定第一信号的一种具体方式，且该第一信号占用的第二频带包括基带频率。
30.另一种可能的实现方式中，该第一频带的中心频点大于第一数值，该第一数值为该第二数据信号的带宽的一半与第二频率差的最大值之和，该第二频率差为该第四感知信号的频率与该第一反射信号的频率的差值。
31.在该可能的实现方式中，提供了第一频带与第二频带不交叉且第二频带包括基带频率时，第一频带的中心频点的取值范围。
32.另一种可能的实现方式中，该第二数据信号为a3s
data
(t)sinf
l
t，该第二信号为a4sinf
lo
t，该第三数据信号该第三数据信号的频率f
l-f
lo
＞δf
max
b/2，δf
max
为该第二频率差的最大值，b为该第二数据信号的带宽，指混频操作，a3大于0，a4大于0，a3为该第二数据信号的幅度，a4为该第二信号的幅度。
33.在该可能的实现方式中，提供了第三数据信号的具体表示形式，提高方案的可实现性。
34.另一种可能的实现方式中，该第一通信装置确定第一信号，包括：该第一通信装置将第一反射信号与第四感知信号进行相关，得到第三信号；该第一通信装置将第三信号与第四信号进行混频，得到所述第一信号，该第一信号占用的该第二频带的中心频点大于该
第二数据信号的带宽的一半。
35.在该可能的实现方式中，提供了第一通信装置确定第一信号的另一种具体方式，且该第一信号占用的第二频带大于该第二数据信号的带宽的一半，即第二频带不包括基带频率。
36.本技术实施例第四方面提供一种第一通信装置，该第一通信装置包括：
37.处理模块，用于确定第一感知信号和第二感知信号；确定第三感知信号，该第三感知信号是根据第一数据信号和该第一感知信号得到的，该第一数据信号为该第一通信装置向第二通信装置待发送的数据信号，该第二感知信号的频率与该第三感知信号的频率之间的第一频率差为预设阈值：
38.收发模块，用于发送该第二感知信号和该第三感知信号。
39.一种可能的实现方式中，该收发模块具体用于：
40.通过第一天线发送该第二感知信号，通过第二天线发送该第三感知信号。
41.另一种可能的实现方式中，第一感知信号为第二感知信号第三感知信号其中，f2(t)＝r
·
t，sd(t)为第一数据信号，r为第二感知信号的频率变化速率或第三感知信号的频率变化速率，bw为第三感知信号的带宽，t为f1(t)的信号周期，预设阈值为|f1(t)-f2(t)|，|x|指对x取绝对值，a1大于0，a2大于0，a1为第一感知信号的幅度，a2为第二感知信号的幅度。
42.另一种可能的实现方式中，该第二通信装置为第一类型通信装置；该收发模块还用于：
43.发送第一控制信号，该第一控制信号用于指示第三通信装置在第一时间段内不接收数据信号，该第三通信装置为第二类型通信装置；
44.向该第二通信装置发送第二控制信号，该第二控制信号用于指示该第二通信装置在该第一时间段内接收所述第一数据信号。
45.本技术实施例第五方面提供一种第二通信装置，该第二通信装置包括：
46.收发模块，用于接收第二感知信号和第三感知信号，该第三感知信号是根据第一数据信号和第一感知信号得到的，该第一数据信号为该第一通信装置向该第二通信装置发送的数据信号。
47.一种可能的实现方式中，该第二感知信号和该第三感知信号经过该第二通信装置的非线性电路时产生第一谐波信号，该第一谐波信号携带该第一数据信号。
48.另一种可能的实现方式中，该第一谐波信号为m倍第一频率差，该第一频率差为该第二感知信号的频率与该第三感知信号的频率之间的频率差，m为大于或等于1的整数。
49.另一种可能的实现方式中，该第二通信装置为第一类型通信装置；该收发模块还用于：
50.接收该第一通信装置发送的第二控制信号；该第二通信装置还包括处理模块；
51.该处理模块，用于根据该第二控制信号确定在第一时间段内接收该第一数据信号。
52.本技术实施例第六方面提供一种第一通信装置，该第一通信装置包括：
53.收发模块，用于接收第一反射信号和第二数据信号，该第一反射信号为第四感知信号所对应的反射信号，该第二数据信号为第二通信装置向该第一通信装置发送的数据信号；
54.处理模块，用于确定第一信号，该第一信号是根据该第一反射信号和该第四感知信号得到的；将该第二数据信号与第二信号进行混频，得到第三数据信号，该第三数据信号占用第一频带，该第一信号占用第二频带，该第一频带与该第二频带不交叉且其中一个频带包括基带频率；对该第一信号进行感知测量，得到感知结果；对该第三数据信号进行解调，得到解调结果。
55.一种可能的实现方式中，该处理模块具体用于：
56.将第一反射信号与第四感知信号进行相关，得到该第一信号；其中，该第一信号占用的第二频带包括该基带频率。
57.另一种可能的实现方式中，该第一频带的中心频点大于第一数值，该第一数值为该第二数据信号的带宽的一半与第二频率差的最大值之和，该第二频率差为该第四感知信号的频率与该第一反射信号的频率的差值。
58.另一种可能的实现方式中，该第二数据信号为a3s
data
(t)sinf
l
t，该第二信号为a4sinf
lo
t，该第三数据信号该第三数据信号的频率f
l-f
lo
＞δf
max
b/2，δf
max
为该第二频率差的最大值，b为该第二数据信号的带宽，指混频操作，a3大于0，a4大于0，a3为该第二数据信号的幅度，a4为该第二信号的幅度。
59.另一种可能的实现方式中，该处理模块具体用于：
60.将第一反射信号与第四感知信号进行相关，得到第三信号；将第三信号与第四信号进行混频，得到第一信号，该第一信号占用的第二频带的中心频点大于该第二数据信号的带宽的一半。
61.本技术实施例第七方面提供一种第一通信装置，该第一通信装置包括：处理器和存储器。该存储器中存储有计算机程序；该处理器用于调用并运行该存储器中存储的计算机程序，使得处理器实现如第一方面中的任意一种实现方式。
62.可选的，该第一通信装置还包括收发器；该处理器还用于控制该收发器收发信号。
63.本技术实施例第八方面提供一种第二通信装置，该第二通信装置包括：处理器和存储器该存储器中存储有计算机程序；该处理器用于调用并运行该存储器中存储的计算机程序，使得处理器实现如第二方面中的任意一种实现方式。
64.可选的，该第二通信装置还包括收发器；该处理器还用于控制该收发器收发信号。
65.本技术实施例第九方面提供一种第一通信装置，该第一通信装置包括：处理器和存储器该存储器中存储有计算机程序；该处理器用于调用并运行该存储器中存储的计算机程序，使得处理器实现如第三方面中的任意一种实现方式。
66.可选的，该第一通信装置还包括收发器；该处理器还用于控制该收发器收发信号。
67.本技术实施例第十方面提供一种包括指令的计算机程序产品，其特征在于，当其在计算机上运行时，使得该计算机执行如第一方面至第三方面中任一种的实现方式。
68.本技术实施例第十一方面提供一种计算机可读存储介质，包括计算机指令，当该计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面至第三方面中的任一种实现方式。
69.本技术实施例第十二方面提供一种芯片装置，包括处理器，用于与存储器相连，调用该存储器中存储的程序，以使得该处理器执行上述第一方面至第三方面中的任一种实现方式。
70.本技术实施例第十三方面提供一种通信系统，该通信系统包括如第四方面的第一通信装置和第五方面的第二通信装置。
71.从以上技术方案可以看出，本技术实施例具有以下优点：
72.经由上述技术方案可知，第一通信装置确定第一感知信号和第二感知信号；然后，第一通信装置确定第三感知信号，该第三感知信号是根据第一数据信号和第一感知信号得到的，该第一数据信号为第一通信装置向第二通信装置待发送的数据信号，该第二感知信号的频率与第三感知信号的频率之间的第一频率差为预设阈值；第一通信装装置发送第二感知信号和第三感知信号。由此可知，第一通信装置将第一数据信号调制到第三感知信号上，且第二感知信号的频率与第三感知信号的频率之间的第一频率差为预设阈值。这样，第二感知信号和第三感知信号经过第二通信装置的非线性电路时产生第一谐波信号，该第二通信装置通过该第一谐波信号获取该第一谐波信号上携带的第一数据信号，从而实现第一通信装置与第二通信装置之间的数据通信，以提高频谱资源的利用率。即通过本技术实施例的技术方案可以实现雷达设备与窄带设备之间的数据通信。
附图说明
73.图1a为本技术实施例雷达设备与窄带设备之间的下行传输的一个示意图；
74.图1b为本技术实施例雷达设备与窄带设备之间的上行传输的一个示意图；
75.图1c为本技术实施例感知系统一个示意图；
76.图2为本技术实施例通信方法的一个实施例示意图；
77.图3a为本技术实施例第一感知信号和第二感知信号的函数示意图；
78.图3b为本技术实施例第一谐波信号的一个函数示意图；
79.图3c为本技术实施例通信方法的一个场景示意图；
80.图3d为本技术实施例通信方法的另一个场景示意图；
81.图3e为本技术实施例通信方法的另一个场景示意图；
82.图3f为本技术实施例非线性电路的一个电路示意图；
83.图3g为本技术实施例通信方法的另一个场景示意图；
84.图4为本技术实施例通信方法的另一个实施例示意图；
85.图5a为本技术实施例通信方法的另一个场景示意图；
86.图5b为本技术实施例通信方法的另一个场景示意图；
87.图6为本技术实施例第一通信装置的一个结构示意图；
88.图7为本技术实施例第二通信装置的一个结构示意图；
89.图8为本技术实施例第一通信装置的另一个结构示意图；
90.图9为本技术实施例第一通信装置的另一个结构示意图；
91.图10为本技术实施例第二通信装置的另一个结构示意图；
92.图11为本技术实施例第一通信装置的另一个结构示意图；
93.图12为本技术实施例通信系统的一个示意图。
具体实施方式
94.本技术实施例提供了一种通信方法及其装置，用于实现第一通信装置与第二通信装置之间的数据通信，以提高频谱资源的利用率。
95.本技术实施例适用的通信系统包括但不限于长期演进(long term evolution，lte)系统，或者第五代通信(the fifth-generation，5g)移动通信系统，或者5g网络之后的移动通信系统(例如，6g移动通信系统)，或者设备到设备(device to device，d2d)通信系统，或者车联网(vehicle to everything，v2x)通信系统。
96.本技术实施例中，通信系统包括第一通信装置和第二通信装置。第一通信装置为兼具感知能力和通信能力的通信装置，在感知周围环境的同时，该第一通信装置利用感知信号向周围窄带设备发送数据信号，也能够接收周围窄带设备发送的数据信号。即感知信号和数据信号占用相同的频谱资源，既实现对周围环境的感知，又实现了第一通信装置与窄带设备之间的数据通信，提高频谱利用率。该第二通信装置为窄带设备，该窄带设备所支持的带宽较小，能够接收窄带数据信号和接收窄带数据信号。可选的，该第一通信装置为雷达设备、车载设备、或者、网络设备等；第二通信装置为终端设备。
97.网络设备是一种部署在无线接入网中为终端设备提供无线通信功能的装置。网络设备可以为基站，而基站包括各种形式的宏基站、微基站、中继站、接入网点。示例性的，本技术实施例中基站可以是新空口(new radio，nr)中的基站、发送接收点(transmission reception point，trp)或传输点(transmission point，tp)或下一代节点b(next generation node b，ngnb)，也可以是长期演进(long term evolution，lte)系统中的演进型节点b(evolutional node b，enb或enodeb)。
98.终端设备可以称为用户设备(user equipment，ue)、接入终端、用户单元、用户站、移动站(mobile station，ms)、移动台、远程终端、移动设备、用户终端、终端、无线通信设备、用户装置等。终端设备可以是蜂窝电话(cellular phone)、智能电话(smart phone)、无线数据卡、个人数字助理(personal digital assistant，简称：pda)电脑、平板型电脑、无线调制解调器(modem)、膝上型电脑(laptop computer)、机器类型通信(machine type communication，mtc)、各种具有无线通信功能的手持设备(handset)、计算机设备、车载设备、可穿戴设备、计算设备、连接到无线调制解调器的其它处理设备，或者，5g通信系统中的终端设备，或者，nr系统中的终端设备，或者，5g网络之后的通信系统中的终端设备。例如，未来演进的公共陆地移动网络(public land mobile network，plmn)中的终端设备等。
99.下面以第一通信装置为雷达设备，第二通信装置为窄带设备为例介绍本技术实施例的两种可能的应用场景。
100.请参阅图1a，图1a为本技术实施例雷达设备与窄带设备之间的下行传输的一个示意图。在图1a中，雷达设备作为下行数据的发送端，当雷达设备上有待发送的下行数据，雷达设备将该下行数据调制到其中一个感知信号上。然后，雷达设备分别发送至少两个感知信号。而窄带设备接收该雷达设备发送的至少两个感知信号，该至少两个感知信号经过窄
带设备的非线性电路产生谐波信号，该窄带设备通过解调该谐波信号得到该下行数据。
101.请参阅图1b，图1b为本技术实施例雷达设备与窄带设备之间的上行传输的一个示意图。在图1b中，雷达设备作为上行数据的接收端，雷达设备接收反射信号和窄带设备发送的上行数据，该反射信号为雷达设备发送的感知信号的反射信号。
102.由此可知，本技术实施例中雷达设备是兼具感知能力和通信能力的雷达设备。如图1c所示，图1c为雷达设备的感知系统。雷达设备在接收状态时，监听窄带设备的上行数据，并且同时还接收周围物体反射的反射信号，以便于对周围物体进行感知测量。雷达设备在发送状态时，雷达设备将下行数据调制到感知信号上，并向窄带设备发送感知信号。由此可知，雷达设备兼具感知能力和通信能力，既实现了对周围环境的感知和测量，又实现了雷达设备与窄带设备之间的数据通信，提高了频谱资源的利用率。
103.上述图1a至图1c仅仅是为了说明本技术实施例的技术方案而示出的应用场景，本技术实施例的技术方案还适用于其他应用场景，具体本技术不做限定。例如，在v2x通信系统中，两个车载设备之间的数据通信和车载设备对周围环境的感知测量。
104.下面结合实施例对本技术实施例的技术方案作介绍。
105.请参阅图2，图2为本技术实施例通信方法的一个实施例示意图。在图2中，该方法包括：
106.201、第一通信装置确定第一感知信号和第二感知信号。
107.其中，第一感知信号与第二感知信号的第一频率差为预设阈值。
108.可选的，该预设阈值为0至2gb之间，优选的，该预设阈值为1gb、2gb、200mhz(赫兹)等。需要说明的是，该预设阈值的设定与第一通信装置的硬件可实现性相关。例如，与第一通信装置对基频信号作倍频处理时产生杂散和谐波泄露相关。
109.示例一：如图3a所示，第一感知信号s1＝sinf1(t)t，第二感知信号s2＝sinf2(t)t。则可知，第一感知信号的频率为f1(t)，第二感知信号的频率为f2(t)。由图3a可知，第一感知信号的频率与第二感知信号的频率差为预设阈值，是一个固定值。因此，如图3b所示，第一感知信号与第二感知信号的第一频率差s＝f2(t)-f1(t)。即预设阈值为|f1(t)-f2(t)|，|x|指对x取绝对值。
110.示例二：第一感知信号第二感知信号
111.如图3c所示，f2(t)＝r
·
t，r为第一感知信号的频率变化速率，或者，第二感知信号的频率变化速率。bw为第一感知信号的带宽，t为f1(t)的信号周期，预设阈值为|f1(t)-f2(t)|，a1为第一感知信号的幅度，a2为第二感知信号的幅度。
112.其中，a1和a2分别大于0。可选的，a1和a2为1。
113.202、第一通信装置确定第三感知信号。
114.其中，第三感知信号是根据第一数据信号和第一感知信号得到的。第一数据信号为第一通信装置向第二通信装置待发送的数据信号，第二感知信号的频率与第三感知信号的频率之间的第一频率差为预设阈值。预设阈值的相关说明请参阅步骤201中的说明，这里不再赘述。
115.具体的，第一通信装置将第一数据信号调制到第一感知信号，得到第三感知信号。
116.示例一：第一感知信号s1＝sinf1(t)t，第一数据信号为s(t)，可知第三感知信号s3＝s(t)sinf1(t)t。而第二感知信号s2＝sinf2(t)t，可知，第二感知信号与第三感知信号的第一频率差s’＝f2(t)-f1(t)。即预设阈值为|f1(t)-f2(t)|。
117.示例二：第一感知信号第一数据信号为sd(t)。可知，第三感知信号而第二感知信号第二感知信号与第三感知信号的第一频率差为f2(t)-f1(t)。即预设阈值为|f1(t)-f2(t)|。
118.由图3c所示，当t为0至t/2之间时，f1(t)-f2(t)＝bw/2；当t为t/2至t之间时，f2(t)-f1(t)＝bw/2。由此可知，f1(t)与f2(t)之间的差值为固定值。由此可知，f1(t)与f2(t)依然为线性扫频信号，由于雷达感知的分辨率与感知信号的带宽成正比，带宽越大，分辨率越高。扫频带宽为该第一通信装置所支持的最大带宽，即感知信号的带宽不变。本实施例中，在不影响感知的精度的情况下，实现第一通信装置与第二通信装置之间的数据通信。
119.可选的，第一数据信号为下行数据信号。例如，第一通信装置为网络设备，第二通信装置为终端设备，第一数据信号为网络设备向终端设备的待发送的下行数据信号。
120.203、第一通信装置发送第二感知信号和第三感知信号。
121.具体的，第一通信装置通过天线同时发送第二感知信号和第三感知信号。可选的，该天线为多频带天线或单频带天线。若该天线为多频带天线，则第一通信装置可以通过同一天线同时发送该第二感知信号和第三感知信号。若该天线为单频带天线，则第一通信装置分别通过不同的天线发送该第二感知信号和第三感知信号。
122.可选的，第一通信装置通过第一天线发送第二感知信号，通过第二天线发送第三感知信号。
123.其中，第一天线为第一组天线，第二天线为第二组天线。第一组天线和第二组天线分别包括一根或多根天线。可选的，该第一天线为多频带天线或单频带天线，第二天线为多频带天线或单频带天线。
124.结合上述示例二，如图3d所示，雷达设备通过天线1发送第三感知信号结合上述示例二，如图3d所示，雷达设备通过天线1发送第三感知信号通过天线2发送第二感知信号
125.204、第二通信装置接收第二感知信号和第三感知信号。
126.该第二感知信号和第三感知信号经过第二通信装置的非线性电路时产生第一谐波信号，该第一谐波信号携带第一数据信号，该第一谐波信号用于第二通信装置获取该第一数据信号。
127.例如，如图3d所示，窄带设备通过接收天线接收该第二感知信号和第三感知信号。
128.其中，该第一谐波信号为m倍第一频率差，m为大于或等于1的整数。
129.本实施例中，借助第二通信装置中的非线性电路的非线性特性来匹配第二感知信号和第一数据信号在带宽上的差距。非线路电路的非线性特性表现为输出信号中包含输入信号的非线性谐波。其中，输入信号指输入该非线性电路的信号，输出信号指从该非线性电路输出的信号。
130.例如，当输入信号包含频率f
in
的信号，非线性谐波中包含频率f
in
的高次谐波，如二次谐波2f
in
，三次谐波3f
in
等。
131.例如，当输入信号包含频率为f1的信号和频率为f2的信号时，则二次谐波表示为：
[0132][0133]
由此可知，二次谐波中包含频率分别为2f1，2f2，f
1-f2和f1 f2的信号。由于频率为f1的信号和频率为f2的信号之间的频率差为固定值，因此二次谐波中f
1-f2的信号的频率是一个固定值，即为一个窄带信号。
[0134]
下面结合上述步骤202中的示例一，分别示出第一谐波信号的频率为第一频率差的情况和第一谐波信号的频率为两倍第一频率差的情况。
[0135]
第二感知信号s2＝sinf2(t)t，第三感知信号s3＝s(t)sinf1(t)t。即该第二通信装置的非线性电路的输入信号包含频率为f1的第三感知信号和频率为f2的第二感知信号。
[0136]
该非线性电路的输出信号包括的二次谐波具体表示为：
[0137]
rx1＝s2 s3 (s2 s3)2
…
[0138]
＝
…
s2(t)[sinf1(t)t]2 2s(t)sinf1(t)tsinf2(t)t [sinf2(t)t]2
…
[0139]
＝
…-
s(t)cos[f1(t) f2(t)]t s(t)cos[f1(t)-f2(t)]t
…
[0140]
根据二次谐波的表达式可知，第一数据信号s(t)被调制到频率为f
l
＝f2(t)-f1(t)的信号上。由上述步骤202和步骤203可知，第一通信装置发送的第三感知信号(宽带信号)携带该第一数据信号(窄带信号)。而在第二感知信号和第三感知信号经过该第二通信装置的非线性电路后产生上述二次谐波。因此，该第二通信装置通过解调该二次谐波中包含的第一谐波信号s(t)cos[f1(t)-f2(t)]t，得到该第一数据信号s(t)。即第一谐波信号为s(t)cos[f1(t)-f2(t)]t，该第一谐波信号的频率为第一频率差，即f1(t)-f2(t)。
[0141]
该非线性电路的输出信号包括的四次谐波具体表示为：
[0142]
rx2＝s2 s3 (s2 s3)4
…
[0143]
＝
…
s4(t)[sinf1(t)t]4 4s(t)sinf1(t)t[sinf2(t)t]3 6s2(t)[sinf1(t)t]2[sinf2(t)t]2 4s(t)s3(t)[sinf1(t)t]3sinf2(t)t [sinf2(t)t]4
…
[0144]
＝
…
6s2(t){cos[f1(t) f2(t)]t cos[f1(t)-f2(t)]t}2
…
[0145]
＝
…
3s2(t){cos2[f1(t)-f2(t)]t 1}
…
[0146]
根据四次谐波的表达式可知，第一数据信号s(t)被调制到频率为2(f2(t)-f1(t))的信号上。由上述步骤202和步骤203可知，第一通信装置发送的第三感知信号(宽带信号)携带该第一数据信号(窄带信号)。而在第二感知信号和第三感知信号经过该第二通信装置的非线性电路后产生上述四次谐波。因此，该第二通信装置通过解调该四次谐波中包含的第一谐波信号3s2(t)cos2[f1(t)-f2(t)]t，得到该第一数据信号s(t)。即第一谐波信号为3s2(t)cos2[f1(t)-f2(t)]t，该第一谐波信号的频率为两倍第一频率差，即2[f1(t)-f2(t)]。
[0147]
结合上述示例二，第三感知信号第二感知信号第二感知信号和第三感知信号经过非线性电路产生谐波即将第一数据信号sd(t)调制到频点f
l
上。假设第二通信装置为无线保真(wireless fidelity，wifi)设备，则第一数据信号sd(t)为wifi基带信号，f
l
为2.46hz，则产生的谐波可以直接被wifi设备解调。
[0148]
由上述步骤204可知，本技术实施例中主要通过第二通信装置的非线性电路的非线性特性实现感知信号(宽带信号)和数据信号(窄带信号)的匹配。在射频电路中，电路中
的放大器、二极管等器件均为非线性器件，具备非线性特性。除了利用第二通信装置中的非线性电路产生的非线性特性之外，还可以在加入额外的非线性原件来增强该非线性电路的非线性特性。
[0149]
例如，如图3e所示，该窄带设备中的非线性电路连接有二极管，通过二极管增强该非线性电路的非线性特性。下面通过图3f示出图3e的具体连接结构。该非线性电路包括电容器和电阻器，电容器分别与电阻器和二极管连接，具体的连接结构请参阅图3f。窄带设备的接收天线接收第二感知信号和第三感知信号。第二感知信号和第三感知信号经过非线性电路和二极管，产生第一谐波信号。如图3f所示，第一谐波信号为s(t)cos[f1(t)-f2(t)]t，该第一谐波信号的频率为第一频率差，即f1(t)-f2(t)。
[0150]
因为非线性谐波的能量远远低于感知信号的能量。只有雷达设备附近的通信设备产生的非线性谐波可以被解调，与雷达设备距离较远的通信设备产生的非线性谐波能量过于微弱，无法解调雷达设备发送的数据。因此，本实施例可以适用于近距离通信。
[0151]
可选的，图2所示的实施例还包括步骤205和步骤206，且步骤205和步骤206在步骤204之后执行。
[0152]
205、第一通信装置接收第二反射信号。
[0153]
其中，第二反射信号为第二感知信号的反射信号。
[0154]
206、第一通信装置确定将第二反射信号与第二感知信号的频率差，并通过第二反射信号与第二感知信号的频率差进行感知测量，得到第二感知结果。
[0155]
具体的，第一通信装置将第二反射信号与第二感知信号进行相关，得到第二反射信号与第二感知信号的频率差。然后，第一通信装置通过该第二反射信号与第二感知信号的频率差确定周围环境中目标物的距离和目标物的横截面积等。
[0156]
由步骤205至步骤206可知，本实施例中在不影响感知的情况下，实现第一通信装置与第二通信装置之间的数据通信。
[0157]
一种可能的实现方式中，图2所示的实施例还包括步骤207至步骤208，且步骤207至步骤208在步骤201之前执行。
[0158]
207、第一通信装置发送第一控制信号。
[0159]
其中，第一控制信号用于指示第三通信装置在第一时间段内不接收数据信号，该第三通信装置为第二类型通信装置，第二通信装置为第一类型通信装置。
[0160]
可选的，第一类型通信装置为蓝牙设备，第二类型通信装置为wifi设备；或者，第一类型通信装置为wifi设备，第二类型通信装置为蓝牙设备。其中，不同类型通信装置支持不同的协议。
[0161]
在通信系统中，由于支持不同协议的通信装置之间不能获知互相对方的数据传输情况。因此，本技术实施例通过第一通信装置调度支持不同协议的通信装置在不同的时间段内发送数据信号，以避免造成信号干扰。本实施例中，第一通信装置通过时分多址(time division multiple access，tdma)的方式为支持不同协议的通信装置分配频谱资源。
[0162]
例如，如图3e所示，雷达设备将时间划分为ble time slot和wi-fi time slot。在ble time slot中，为了避免wifi设备发送数据信号和接收数据信号，雷达设备发送cts-to-self控制包。该cts-to-self控制包用于指示wifi设备在ble time slot内保持静默。
[0163]
208、第一通信装置向第二通信装置发送第二控制信号。
[0164]
其中，第二控制信号用于指示第二通信装置在第一时间段内接收第一数据信号。
[0165]
例如，雷达设备在ble time slot中发送ble beacon，通过该ble beacon唤醒蓝牙设备，并指示蓝牙设备在第一时间段内接收雷达设备发送的第一数据信号。蓝牙设备根据该ble beacon确定在第一时间段内接收雷达设备发送的第一数据信号。
[0166]
可选的，上述步骤207至步骤208示出了第一通信装置通过控制信号控制不同类型的通信装置接收数据信号的方式。在实际应用中，通信系统中不同类型的通信装置也可以按照预配置时间段接收数据信号。其中，预配置时间段可以是通信协议规定的，或者，第一通信装置提前在不同类型的通信装置上配置的。例如，不同类型的通信装置可以按照预设的周期周期性接收数据信号，具体本技术不做限定。
[0167]
由图3g可知，雷达设备可以与支持不同协议的通信装置进行通信，能够成为智能家居中的网关，协调不同支持不同协议的通信装置。并且可以根据雷达设备对周围环境的感知结果对周围的通信装置发出控制信号，在智能家居、智慧城市中具有重大的应用空间。
[0168]
本技术实施例中，第一通信装置确定第一感知信号和第二感知信号；然后，第一通信装置确定第三感知信号，该第三感知信号是根据第一数据信号和第一感知信号得到的，该第一数据信号为第一通信装置向第二通信装置待发送的数据信号，该第二感知信号的频率与第三感知信号的频率之间的第一频率差为预设阈值；第一通信装装置发送第二感知信号和第三感知信号。由此可知，第一通信装置将第一数据信号调制到第三感知信号上，且第二感知信号的频率与第三感知信号的频率之间的第一频率差为预设阈值。这样，第二感知信号和第三感知信号经过第二通信装置的非线性电路时产生第一谐波信号，该第二通信装置通过该第一谐波信号获取该第一谐波信号上携带的第一数据信号，从而实现第一通信装置与第二通信装置之间的数据通信，以提高频谱资源的利用率。即通过本技术实施例的技术方案可以实现雷达设备与窄带设备之间的数据通信，并且不影响感知的精度。
[0169]
为了方便第一通信装置对将接收到反射信号和第二通信装置发送的数据信号分别处理，本技术实施例提出图4所示的技术方案，下面进行介绍。
[0170]
请参阅图4，图4为本技术实施例通信方法的另一个实施例示意图。在图4中，该方法包括：
[0171]
401、第一通信装置接收第一反射信号和第二数据信号。
[0172]
其中，第一反射信号为第四感知信号所对应的反射信号，第二数据信号为第二通信装置向第一通信装置发送的数据信号。
[0173]
可选的，第四感知信号为前述图2所示的实施例中的第二感知信号，第一反射信号为前述图2所示的实施例中的第二反射信号，第二数据信号为第二通信装置向第一通信装置发送的上行数据信号。即上述图2所示的实施例可以是本实施例的基础。
[0174]
402、第一通信装置确定第一信号。
[0175]
其中，第一信号是根据第一反射信号和第四感知信号得到的，第一信号占用第二频带。
[0176]
下面示出第一通信装置确定第一信号的两种可能的实现方式。
[0177]
实现方式1：第一通信装置将第一反射信号与第四感知信号进行相关，得到第一信号。
[0178]
其中，第一信号占用第二频带，第二频带包括基带频率。
[0179]
例如，如图5a所示，第一通信装置的接收端通过接收天线接收第一反射信号，该第一反射信号a为第一反射信号的幅度，a大于0。然后，第一通信装置的发送端向该第一通信装置的接收端输入第四感知信号，而第四感知信号第一通信装置对该第一反射信号与第四感知信号进行相关，得到第一信号。即第一信号其中，指相关操作。
[0180]
实现方式2、第一通信装置将第一反射信号与第四感知信号进行相关，得到第三信号；第一通信装置再将第三信号与第四信号进行混频，得到第一信号。
[0181]
其中，第一信号占用第二频带，第二频带不包含基带频率，第二频带的中心频点大于b/2。
[0182]
首先，介绍第二频带的中心频点。例如，第二频带为[0，1mhz]，则可知该第二频带的中心频点为0.5mhz。
[0183]
例如，如图5b所示，第一通信装置的接收端通过接收天线接收第一反射信号；然后，第一通信装置的发送端向该第一通信装置的接收端输入第四感知信号；第一通信装置对该第一反射信号与第四感知信号进行相关，得到第三信号，具体如上述实现方式1得到的s
τ
(t)。然后，第一通信装置再将第三信号与频率为f
l1
的第四信号作混频操作，得到第一信号。即第一信号其中，f
l1
大于b/2，指混频操作。
[0184]
403、第一通信装置将第二数据信号与第二信号进行混频，得到第三数据信号。
[0185]
其中，第三数据信号占用第一频带，第一频带与第二频带不交叉且其中一个频带包括基带频率。可选的，第二信号为本振信号。
[0186]
基于步骤402中的实现方式1，第一频带包括基带频率，第二频带的中心频率大于第一数值，该第一数值为第二数据信号的带宽的一半与第二频率差的最大值之和，该第二频率差为第四感知信号的频率与第一反射信号的频率的差值。
[0187]
一种可能的实现方式中，第二数据信号为a3s
data
(t)sinf
l
t，第二信号为a4sinf
lo
t，则该第三数据信号该第三数据信号的频率f
l-f
lo
＞δf
max
b/2，δf
max
为第二频率差的最大值，b为该第二数据信号的带宽，指混频操作，a3大于0，a4大于0，a3为第二数据信号的幅度，a4为第二信号的幅度。可选的，a3和a4为1。
[0188]
例如，第二数据信号的带宽为1mhz，δf
max
为100khz。第一频带为[0，0.1mhz]，第二频带为[0.1mhz，1.1mhz]。由此可知，两个频带不交叉，从而避免感知信号与数据信号之间的干扰。并且第一频带和第二频带为连续的两个频带，提高了频谱资源的利用率。
[0189]
再举例说明，第二数据信号的带宽为1mhz，δf
max
为100khz。第一频带为[0，0.1mhz]，第二频带为[0.3mhz，1.3mhz]。由此可知，两个频带不交叉。第一频带和第二频带为不连续的两个频带，从而避免第感知信号与数据信号之间的干扰，提高信号传输的性能。
[0190]
基于步骤402的实现方式2，第三数据信号占用的第二频带包括基带频率。
[0191]
其中，该第二数据信号占用的频带的中心频点与该第二信号占用的频带的中心频点相同。例如，第二数据信号占用的频带为[0.1mhz，1.1mhz]，则第二数据信号占用的频带的中心频点为0.6mhz。那么，第二信号占用的频带的中心频点为0.6mhz。即如图5b所示，第
二信号的频率f
l2
为0.6mhz。
[0192]
例如，第二数据信号的带宽为1mhz，δf
max
为100khz。第二频带的中心频点大于b/2，b为第二数据信号的带宽。那么，第二频带可以为[0.5mhz，0.6mhz]，第一频带为[-0.5mhz，0.5mhz]。
[0193]
再举例说明，第二数据信号的带宽为1mhz，δf
max
为100khz。第二频带的中心频点大于b，第一频带为[0，1mhz]，第二频带为[1mhz，1.1mhz]。
[0194]
由上述示例可知，第一频带与第二频带不交叉，实现避免感知信号与数据信号之间的干扰。并且第一频带和第二频带为连续的两个频带，提高了频谱资源的利用率。
[0195]
404、第一通信装置对第一信号进行感知测量，得到感知结果。
[0196]
具体的，第一通信装置通过该第一信号确定第一反射信号第四感知信号的频率差，并通过该频率差感知周围环境中的目标物的距离和横截面积等。
[0197]
例如，第一通信装置通过频带[0，0.1mhz]的数据，确定第一反射信号与第四感知信号的频率差为0.1mhz，再通过该频率差确定目标物的距离和横截面积等。
[0198]
405、第一通信装置对第三数据信号进行解调，得到解调结果。
[0199]
例如，第一通信装置解调频带[0.1mhz，1.1mhz]的数据，得到第二通信装置发送的数据。
[0200]
一种可能的实现方式中，图4所示的实施例还包括步骤406和步骤407。
[0201]
406、第一通信装置向第三通信装置发送第三控制信号。
[0202]
其中，第三控制信号用于指示第三通信装置在第二时间段内不发送数据信号，该第三通信装置为第二类型通信装置，第二通信装置为第一类型通信装置。
[0203]
可选的，第一类型通信装置为蓝牙设备，第二类型通信装置为wifi设备；或者，第一类型通信装置为wifi设备，第二类型通信装置为蓝牙设备。其中，不同类型通信装置支持不同的协议。
[0204]
例如，如图3g所示，雷达设备在发送cts-to-self控制包。该cts-to-self控制包用于指示wifi设备在ble time slot内保持静默。
[0205]
407、第一通信装置向第二通信装置发送第四控制信号。
[0206]
其中，第四控制信号用于指示第二通信装置在第二时间段内发送第二数据信号。
[0207]
例如，如图3g所示，雷达设备在ble time slot中发送ble beacon，通过该ble beacon唤醒蓝牙设备，并指示蓝牙设备在第二时间段内向雷达设备发送第二数据信号。蓝牙设备在第二时间段内向雷达设备发送第二数据信号。
[0208]
可选的，上述步骤406至步骤407示出了第一通信装置通过控制信号控制不同类型的通信装置发送数据信号的方式，在实际应用中，通信系统中不同类型的通信装置可以按照预配置的时间段发送数据信号。其中，预配置时间段可以是通信协议规定的，或者，第一通信装置提前在不同类型的通信装置上配置的。例如，不同类型的通信装置可以按照预设的周期周期性向第一通信装置发送数据信号，具体本技术不做限定。
[0209]
由图3g可知，雷达设备可以与支持不同协议的通信装置进行通信，能够成为智能家居中的网关，协调不同支持不同协议的通信装置。并且可以根据雷达设备对周围环境的感知结果对周围的通信装置发出控制信号，在智能家居、智慧城市中具有重大的应用空间。
[0210]
本技术实施例中，第一通信装置接收第一反射信号和第二数据信号，第一反射信
号为第四感知信号的反射信号，第二数据信号为第二通信装置向第一通信装置发送的数据信号；然后，第一通信装置确定第一信号，该第一信号是根据第一反射信号和第四感知信号确定的；第一通信装置将第二数据信号与第二信号进行混频，得到第三数据信号，其中，第三数据信号占用第一频带，第一信号占用第二频带，第一频带与第二频带不交叉且其中一个频带包括基带频率；第一通信装置对第一信号进行感知测量，得到感知结果；第一通信装置解调第三数据信号，得到解调结果。从而实现第一通信装置将第二通信装置发送的数据信号占用的频带与感知信号占用的频带错开，以便于第一通信装置分别对数据信号和感知信号进行处理。
[0211]
下面对本技术实施例提供的第一通信装置进行描述。请参阅图6，图6为本技术实施例第一通信装置的一个结构示意图。该第一通信装置可以用于执行图2所示的实施例中第一通信装置执行的步骤，可以参考上述方法实施例中的相关描述。
[0212]
该第一通信装置包括处理模块601和收发模块602。
[0213]
处理模块601，用于确定第一感知信号和第二感知信号；确定第三感知信号，该第三感知信号是根据第一数据信号和该第一感知信号得到的，该第一数据信号为该第一通信装置向第二通信装置待发送的数据信号，该第二感知信号的频率与该第三感知信号的频率之间的第一频率差为预设阈值；
[0214]
收发模块602，用于发送该第二感知信号和该第三感知信号。
[0215]
一种可能的实现方式中，该收发模块602具体用于：
[0216]
通过第一天线发送该第二感知信号，通过第二天线发送该第三感知信号。
[0217]
另一种可能的实现方式中，第一感知信号为第二感知信号第三感知信号其中，f2(t)＝r
·
t，sd(t)为第一数据信号，r为第二感知信号的频率变化速率或第三感知信号的频率变化速率，bw为第三感知信号的带宽，t为f1(t)的信号周期，预设阈值为|f1(t)-f2(t)|，|x|指对x取绝对值，a1大于0，a2大于0，a1为第一感知信号的幅度，a2为第二感知信号的幅度。
[0218]
另一种可能的实现方式中，该第二通信装置为第一类型通信装置；该收发模块602还用于：
[0219]
发送第一控制信号，该第一控制信号用于指示第三通信装置在第一时间段内不接收数据信号，该第三通信装置为第二类型通信装置；
[0220]
向该第二通信装置发送第二控制信号，该第二控制信号用于指示该第二通信装置在该第一时间段内接收所述第一数据信号。
[0221]
本技术实施例中，处理模块601确定第一感知信号和第二感知信号；确定第三感知信号，该第三感知信号是根据第一数据信号和该第一感知信号得到的，该第一数据信号为该第一通信装置向第二通信装置待发送的数据信号，该第二感知信号的频率与该第三感知信号的频率之间的第一频率差为预设阈值；收发模块602发送该第二感知信号和该第三感知信号。这样，第二感知信号和第三感知信号经过第二通信装置的非线性电路时产生第一谐波信号，该第二通信装置通过该第一谐波信号获取该第一谐波信号上携带的第一数据信
号，从而在不影响第一通信装置对周围环境的感知的情况下，实现第一通信装置与第二通信装置之间的数据通信，以提高频谱资源的利用率。即本技术实施例的技术方案可以实现雷达设备与窄带设备之间的数据通信。
[0222]
下面对本技术实施例提供的第二通信装置进行描述。请参阅图7，图7为本技术实施例第二通信装置的一个结构示意图。该第二通信装置可以用于执行图2所示的实施例中第二通信装置执行的步骤，可以参考上述方法实施例中的相关描述。
[0223]
该第二通信装置包括收发模块701。可选的，该第二通信装置还包括处理模块702。
[0224]
收发模块701，用于接收第二感知信号和第三感知信号，该第三感知信号是根据第一数据信号和第一感知信号得到的，该第一数据信号为该第一通信装置向该第二通信装置发送的数据信号。
[0225]
一种可能的实现方式中，该第二感知信号和该第三感知信号经过该第二通信装置的非线性电路时产生第一谐波信号，该第一谐波信号携带该第一数据信号。
[0226]
另一种可能的实现方式中，该第一谐波信号为m倍第一频率差，该第一频率差为该第二感知信号的频率与该第三感知信号的频率之间的频率差，m为大于或等于1的整数。
[0227]
另一种可能的实现方式中，该第二通信装置为第一类型通信装置；该收发模块701还用于：
[0228]
接收该第一通信装置发送的第二控制信号；
[0229]
该处理模块702，用于根据该第二控制信号确定在第一时间段内接收该第一数据信号。
[0230]
本技术实施例中，收发模块701接收第一通信装置发送第二感知信号和第三感知信号，以便于获取该第三感知信号上携带的第一数据信号，从而在不影响第一通信装置对周围环境的感知的情况下，实现第一通信装置与第二通信装置之间的数据通信，以提高频谱资源的利用率。即本技术实施例的技术方案可以实现雷达设备与窄带设备之间的数据通信。
[0231]
下面对本技术实施例提供的第一通信装置进行描述。请参阅图8，图8为本技术实施例第一通信装置的一个结构示意图。该第一通信装置可以用于执行图4所示的实施例中第一通信装置执行的步骤，可以参考上述方法实施例中的相关描述。
[0232]
该第一通信装置包括收发模块801和处理模块802。
[0233]
收发模块801，用于接收第一反射信号和第二数据信号，该第一反射信号为第四感知信号所对应的反射信号，该第二数据信号为第二通信装置向该第一通信装置发送的数据信号；
[0234]
处理模块802，用于确定第一信号，该第一信号是根据该第一反射信号和该第四感知信号得到的；将该第二数据信号与第二信号进行混频，得到第三数据信号，该第三数据信号占用第一频带，该第一信号占用第二频带，该第一频带与该第二频带不交叉且其中一个频带包括基带频率；对该第一信号进行感知测量，得到感知结果；对该第三数据信号进行解调，得到解调结果。
[0235]
一种可能的实现方式中，该处理模块802具体用于：
[0236]
将第一反射信号与第四感知信号进行相关，得到该第一信号；其中，该第一信号占用的第二频带包括该基带频率。
[0237]
另一种可能的实现方式中，该第一频带的中心频点大于第一数值，该第一数值为该第二数据信号的带宽的一半与第二频率差的最大值之和，该第二频率差为该第四感知信号的频率与该第一反射信号的频率的差值。
[0238]
另一种可能的实现方式中，该第二数据信号为a3s
data
(t)sinf
l
t，该第二信号为a4sinf
lo
t，该第三数据信号该第三数据信号的频率f
l-f
lo
＞δf
max
b/2，δf
max
为该第二频率差的最大值，b为该第二数据信号的带宽，指混频操作，a3大于0，a4大于0，a3为该第二数据信号的幅度，a4为该第二信号的幅度。
[0239]
另一种可能的实现方式中，该处理模块802具体用于：
[0240]
将第一反射信号与第四感知信号进行相关，得到第三信号；将第三信号与第四信号进行混频，得到第一信号，该第一信号占用的第二频带的中心频点大于该第二数据信号的带宽的一半。
[0241]
本实施例中，第一通信装置将第二通信装置发送的数据信号占用的频带与感知信号占用的频带错开，以便于第一通信装置分别对数据信号和感知信号进行处理，这样感知信号和数据信号不会相互干扰，相互影响。
[0242]
本技术还提供一种第一通信装置，请参阅图9，本技术实施例中第一通信装置的另一个结构示意图，该第一通信装置可以用于执行图2所示实施例中第一通信装置执行的步骤，可以参考上述方法实施例中的相关描述。
[0243]
该第一通信装置包括：处理器901和存储器902。可选的，该第一通信装置还包括收发器903。
[0244]
一种可能的实现方式中，该处理器901、存储器902和收发器903分别通过总线相连，该存储器中存储有计算机指令。
[0245]
前述实施例中的处理模块601具体可以是本实施例中的处理器901，因此该处理器901的具体实现不再赘述。前述实施例中的收发模块602则具体可以是本实施例中的收发器903，因此收发器903的具体实现不再赘述。
[0246]
下面通过图10示出第二通信装置为终端设备的一种可能的结构示意图。
[0247]
图10示出了一种简化的终端设备的结构示意图。为了便于理解和图示方式，图10中，终端设备以手机作为例子。如图10所示，终端设备包括处理器、存储器、射频电路、天线及输入输出装置。处理器主要用于对通信协议以及通信数据进行处理，以及对终端设备进行控制，执行软件程序，处理软件程序的数据等。存储器主要用于存储软件程序和数据。射频电路主要用于基带信号与射频信号的转换以及对射频信号的处理。天线主要用于收发电磁波形式的射频信号。输入输出装置，例如触摸屏、显示屏，键盘等主要用于接收用户输入的数据以及对用户输出数据。需要说明的是，有些种类的终端设备可以不具有输入输出装置。
[0248]
当需要发送数据时，处理器对待发送的数据进行基带处理后，输出基带信号至射频电路，射频电路将基带信号进行射频处理后将射频信号通过天线以电磁波的形式向外发送。当有数据发送到终端设备时，射频电路通过天线接收到射频信号，将射频信号转换为基带信号，并将基带信号输出至处理器，处理器将基带信号转换为数据并对该数据进行处理。为便于说明，图10中仅示出了一个存储器和处理器。在实际的终端设备产品中，可以存在一
个或多个处理器和一个或多个存储器。存储器也可以称为存储介质或者存储设备等。存储器可以是独立于处理器设置，也可以是与处理器集成在一起，本技术实施例对此不做限制。
[0249]
在本技术实施例中，可以将具有收发功能的天线和射频电路视为终端设备的收发单元，将具有处理功能的处理器视为终端设备的处理单元。如图10所示，终端设备包括收发单元1010和处理单元1020。收发单元也可以称为收发器、收发机、收发装置等。处理单元也可以称为处理器，处理单板，处理模块、处理装置等。可选的，可以将收发单元1010中用于实现接收功能的器件视为接收单元，将收发单元1010中用于实现发送功能的器件视为发送单元，即收发单元1010包括接收单元和发送单元。收发单元有时也可以称为收发机、收发器、或收发电路等。接收单元有时也可以称为接收机、接收器、或接收电路等。发送单元有时也可以称为发射机、发射器或者发射电路等。
[0250]
应理解，收发单元1010用于执行上述方法实施例中第二通信装置的发送操作和接收操作，处理单元1020用于执行上述方法实施例中第二通信装置上除了收发操作之外的其他操作。
[0251]
例如，一种可能的实现方式中，该收发单元1010用于执行图2中的步骤204第二通信装置的收发操作，和/或收发单元1010还用于执行本技术实施例中第二通信装置的其他收发步骤。
[0252]
当该终端设备为芯片时，该芯片包括收发单元和处理单元。其中，该收发单元可以是输入输出电路或通信接口；处理单元为该芯片上集成的处理器或者微处理器或者集成电路或者逻辑电路。
[0253]
本技术还提供一种第一通信装置，请参阅图11，本技术实施例中第一通信装置的另一个结构示意图，该第一通信装置可以用于执行图4所示实施例中第一通信装置执行的步骤，可以参考上述方法实施例中的相关描述。
[0254]
该第一通信装置包括：处理器1101和存储器1102。可选的，该第一通信装置还包括收发器1103。
[0255]
一种可能的实现方式中，该处理器1101、存储器1102和收发器1103分别通过总线相连，该存储器中存储有计算机指令。
[0256]
前述实施例中的处理模块802具体可以是本实施例中的处理器1101，因此该处理器1101的具体实现不再赘述。前述实施例中的收发模块801则具体可以是本实施例中的收发器1103，因此收发器1103的具体实现不再赘述。
[0257]
请参阅图12，本技术实施例还提供了一种通信系统，该通信系统包括如图6所示的第一通信装置和如图7所示的第二通信装置。其中，图6所示的第一通信装置用于执行图2所示的实施例中第一通信装置执行的全部或部分步骤，图7所示的第二通信装置用于执行图2所示的实施例中第二通信装置执行的全部或部分步骤。
[0258]
可选的，图6所示的第一通信装置还用于执行图4所示的实施例中第一通信装置执行的全部或部分步骤。
[0259]
本技术实施例还提供一种包括指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得该计算机执行如上述图2和图4所示的实施例的通信方法。
[0260]
本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，包括计算机指令，当该计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如上述图2和图4所示的实施例的通信方法。
[0261]
本技术实施例还提供一种芯片装置，包括处理器，用于与存储器相连，调用该存储器中存储的程序，以使得该处理器执行上述图2和图4所示的实施例的通信方法。
[0262]
其中，上述任一处提到的处理器，可以是一个通用中央处理器，微处理器，特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，asic)，或一个或多个用于控制上述图2和图4所示的实施例的通信方法的程序执行的集成电路。上述任一处提到的存储器可以为只读存储器(read-only memory，rom)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，ram)等。
[0263]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0264]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0265]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0266]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0267]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0268]
以上所述，以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案范围。