激光雷达的探测方法、激光雷达以及计算机存储介质与流程

技术特征：
1.一种激光雷达的探测方法，所述激光雷达包括扫描装置，所述探测方法包括：s101：发射第一组探测光束；s102：通过所述扫描装置将所述第一组探测光束反射到所述激光雷达外部，并且接收所述第一组探测光束在障碍物上的第一组回波，获取第一点云；s103：发射第二组探测光束；和s104：通过所述扫描装置将所述第二组探测光束反射到所述激光雷达的外部，并且接收所述第二组探测光束在障碍物上的第二组回波，获取第二点云；其中，所述第一点云和所述第二点云分别对应不同的探测范围。2.根据权利要求1所述的探测方法，其中所述扫描装置包括至少一个第一反射面和至少一个第二反射面，所述步骤s102包括通过所述第一反射面将所述第一组探测光束反射到所述激光雷达外部并且接收所述第一组回波，所述步骤s104包括通过所述第二反射面将所述第二组探测光束反射到所述激光雷达外部并且接收所述第二组回波。3.根据权利要求2所述的探测方法，其中所述第一反射面的有效反射面积大于所述第二反射面的有效反射面积。4.根据权利要求3所述的探测方法，其中所述第一反射面和第二反射面的有效反射面积的比例根据所述第一点云和所述第二点云对应的探测范围的比例确定。5.根据权利要求1所述的探测方法，其中所述步骤s102包括：控制所述扫描装置以第一转速转动；所述步骤s104包括：控制所述扫描装置以第二转速转动。6.根据权利要求5所述的探测方法，还包括：根据所述激光雷达的探测场景或分辨率，调节所述第一转速和/或第二转速。7.根据权利要求1所述的探测方法，所述激光雷达还包括光发射装置，其中所述步骤s101包括：控制所述光发射装置以第一功率发射第一组探测光束；所述步骤s103包括：控制所述光发射装置以第二功率发射第二组探测光束，其中，所述第一功率大于所述第二功率。8.根据权利要求7所述的探测方法，其中所述第二功率是所述第一功率的1％-10％。9.根据权利要求1所述的探测方法，还包括：根据探测结果动态调节所述第一组探测光束的发射重频和/或第二组探测光束的发射重频。10.根据权利要求9所述的探测方法，其中所述探测结果包括：障碍物所在区域和/或感兴趣区域。11.根据权利要求1所述的探测方法，所述激光雷达还包括光接收装置，其中所述步骤s102包括：所述光接收装置被施加第一偏置电压；所述步骤s104包括：所述光接收装置被施加第二偏置电压；其中，所述光接收装置在第一偏置电压下的探测性能高于在所述第二偏置电压下的探测性能。12.根据权利要求11所述的探测方法，还包括：基于所述第一组探测光束的强度、第二组探测光束的强度、障碍物距离、障碍物反射率和最大探测距离中的一个或多个调节所述第一偏置电压和/或第二偏置电压。13.根据权利要求2所述的探测方法，其中所述扫描装置包括多个第一反射面和多个第二反射面，所述探测方法还包括：将对应所述多个第一反射面分别获取的多个点云中的至少两个融合成所述第一点云，将对应所述多个第二反射面获取的多个点云中的至少两个融合成所述第二点云。
14.根据权利要求1-13中任一项所述的探测方法，还包括：将所述第一点云与所述第二点云进行融合，获取所述激光雷达探测范围内的一帧点云。15.根据权利要求14所述的探测方法，还包括：基于所述激光雷达的运动信息，将所述第一点云与所述第二点云进行时间同步，进而融合。16.根据权利要求14所述的探测方法，还包括：从所述第一点云中筛选对应于所述第二点云的探测范围外的点与所述第二点云进行融合。17.根据权利要求14所述的探测方法，还包括：将所述第一点云中对应于所述第二点云的探测范围内的点与所述第二点云进行融合。18.一种计算机存储介质，包括存储于其上的计算机可执行指令，所述可执行指令在被处理器执行时实施如权利要求1-17中任一项所述的探测方法。19.一种激光雷达，包括：光发射装置，包括至少一个激光器，配置为可分别发射探测光束；光接收装置，包括至少一个探测器，配置为可分别接收所述探测光束在障碍物上的回波；扫描装置，配置为将所述光发射装置发射的第一组探测光束反射到所述激光雷达外部，并且接收所述第一组探测光束在障碍物上的第一组回波；还配置为将所述光发射装置发射的第二组探测光束反射到所述激光雷达外部，并且接收所述第二组探测光束在障碍物上的第二组回波；处理单元，耦接到所述光发射装置和所述光接收装置，配置为根据所述第一组回波获取第一点云，根据所述第二组回波获取第二点云；其中，所述第一点云和所述第二点云分别对应不同的探测范围。20.根据权利要求19所述的激光雷达，其中所述扫描装置包括至少一个第一反射面和至少一个第二反射面，通过所述第一反射面将所述第一组探测光束反射到所述激光雷达外部并接收所述第一组回波，通过所述第二反射面将所述第二组探测光束反射到所述激光雷达外部并接收所述第二组回波。21.根据权利要求20所述的激光雷达，其中所述第一反射面的有效反射面积大于所述第二反射面的有效反射面积。22.根据权利要求19-21中任一项所述的激光雷达，其中所述处理单元配置为执行如权利要求1-17中任一项所述的探测方法，以获取所述第一点云和所述第二点云并融合为一帧点云。

技术总结
本发明提供一种激光雷达的探测方法，所述激光雷达包括扫描装置，所述探测方法包括：S101：发射第一组探测光束；S102：通过所述扫描装置将所述第一组探测光束反射到所述激光雷达外部，并且接收所述第一组探测光束在障碍物上的第一组回波，获取第一点云；S103：发射第二组探测光束；和S104：通过所述扫描装置将所述第二组探测光束反射到所述激光雷达的外部，并且接收所述第二组探测光束在障碍物上的第二组回波，获取第二点云；其中，所述第一点云和所述第二点云分别对应不同的探测范围。本发明通过分时探测、控制激光器的光强和探测器的偏压以及点云融合，有效解决同轴收发系统的激光雷达中存在测距盲区的问题，并能够自由调节不同探测范围的分辨率。探测范围的分辨率。探测范围的分辨率。


技术研发人员：王吉 王瑞 向少卿
受保护的技术使用者：上海禾赛科技有限公司
技术研发日：2021.11.22
技术公布日：2022/1/14