一种无人机的图传视频方法与流程

1.本发明涉及无人机图传视频领域，尤其涉及一种无人机的图传视频方法。


背景技术：

2.无人机是一种无人驾驶的飞行器，因无人机具有体积小、造价低、使用方便，对飞行环境的要求低，抗干扰能力高等特点，被广泛应用在快递行业、度假旅游行业、体育和媒体行业、安保和执法行业等众多领域。无人机图传视频是将搭载摄像头的无人机、遥控器与移动设备相连接，进而实现远程遥控拍摄与无线传输的功能，因此无人机图传视频技术被广泛应用在远程监控、遥控侦查、远程取景拍摄等领域，现有技术中无人机图传视频技术已经发展的比较成熟，可实现比较远距离的视频传输，同时传输视频信号的抗干扰能力、传输的效率与传输的品质都比较低。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提出了一种满足用户需求，可以动态调节分辨率和编辑图像及视频，基于wifi图传的无人机的图传视频方法。
4.本发明所采用的技术方案为：一种无人机的图传视频方法，其特征在于：包括无人机和地面终端，所述无人机和地面终端组成图传视频系统，所述图传视频系统包括图传视频采集模块、图传视频编码模块、无线传输模块a、无线传输模块b、图传视频解码模块、图传视频播放模块、图传视频分析模块、图传视频存储模块、图传视频编辑模块，所述图传视频采集模块、图传视频编码模块、无线传输模块a均设置在无人机上，所述无线传输模块b、图传视频解码模块、图传视频播放模块、图传视频分析模块、图传视频存储模块、图传视频编辑模块均设置在地面终端上。
5.所述图传视频采集模块将采集到的图像及视频通过图传视频解码模块进行压缩编码，经过图传视频解码模块进行压缩编码后的图像及视频通过无线传输模块a发送信号a，无线传输模块b接收无线传输模块a发出的信号a，通过图传视频编码模块对信号a进行解码得到解码后的图像及视频，将解码后的图像及视频通过图传视频播放模块进行播放，并且可以通过图传视频分析模块对解码后的图像及视频进行分析，通过图传视频存储模块将解码后的图像及视频进行存储，通过图传视频编辑模块对解码后的图像及视频进行编辑。
6.所述图传视频分析模块分析解码后图像及视频的质量，发出指令给无线传输模块b，无线传输模块b接收指令发送信号b，无线传输模块a接收无线传输模块b发出的信号b并将信号b传输给图传视频编码模块，图传视频编码模块接收信号b并执行指令，从而动态改变图像及视频编码的输出分辨率。
7.所述图传视频编辑模块可以对解码后的图像及视频进行任意角度自由旋转、一定范围自由缩放的功能，所述对解码后的图像及视频进行任意角度自由旋转的具体步骤如下：
8.步骤一：检测触屏坐标并记录初始坐标与滑动坐标，以一定的频率检测移动端用
户触击屏幕的坐标，如单指触击的，记录初始的单个坐标和手指滑动的坐标，如双指触击的，记录初始的两个坐标和双指滑动的轨迹坐标；
9.步骤二：计算手指滑动的角度和速度，根据向量夹角公式，以图像中心为旋转中心，计算手指滑动的角度和速度，向量夹角公式如下：
[0010][0011]
图像的中心坐标为(xc，yc)，手指滑动的起点坐标和终点坐标分别为(x0，y0)、(x1，y1)，则有：按照公式即可求出旋转的角度，需测出手指滑动的时间t，角速度计算公式：
[0012][0013]
图像种的任意一点(x0，y0)，以图像的中心为圆心顺时针旋转a角度后坐标为(x，y)，则有：
[0014]
步骤三：确定视频图像需要旋转的圈数，如果旋转速度大于给定的阈值t，认为用户想要快速旋转视频图像，根据速度的大小来确定视频图像需要旋转的圈数；
[0015]
步骤四：旋转图像，如果旋转速度小于给定的阈值t，认为用户想要慢速旋转视频图像，根据计算得到的角度来旋转图像，
[0016]
所述对解码后的图像及视频进行一定范围自由缩放的具体步骤如下：
[0017]
步骤一：检测触屏坐标并记录初始坐标，以一定的频率检测移动端用户双指触击屏幕的坐标，记录初始的两个坐标点(x
10
，y
10
)、(x
20
，y
20
)；
[0018]
步骤二：记录变化后坐标，记录双指变化后触击屏幕的坐标(x
11
，y
11
)、(x
21
，y
21
)；
[0019]
步骤三：视图图像缩放，缩放比例由如下公式确定：
[0020][0021]
所述图传视频采集模块为无人机专用航拍摄像机，所述无人机专用航拍摄像机具有30倍光学变焦、光学防抖、夜摄功能，内置高清摄像机机芯模组并具备多种控制切口和专用减重支架。
[0022]
所述无线传输模块a与无线传输模块b均为wifi图传模块，所述wifi图传模块采用2.4ghz或5.8ghz的工作频段。
[0023]
所述图传视频播放模块为显示器，所述图传视频存储模块为sd存储卡。
[0024]
所述图传视频编码模块与无线传输模块a之间通过以太网口进行通信。
[0025]
本发明的有益效果：本发明在无人机的图传视频过程中，可以通过地面终端作为通信热点进行共享，从而实现视频播放、视频分析、视频回放、视频分析、视频存储、视频编辑等，并且可以通过图传视频分析模块进行图像及视频质量的分析，从而调节其图像及视频的分辨率。
附图说明
[0026]
图1是本发明一种无人机的图传视频方法的系统整体框图；
[0027]
图2是本发明一种无人机的图传视频方法的系统反馈框图；
[0028]
图3是本发明一种无人机的图传视频方法的动态调节分辨率流程图；
[0029]
图4是本发明一种无人机的图传视频方法的接口示意图。
具体实施方式
[0030]
本发明不受下述实施例的限制，可根据本发明的技术方案与实际情况来确定具体的实施方式。
[0031]
一种无人机的图传视频方法，其特征在于：包括无人机和地面终端，所述无人机和地面终端组成图传视频系统，所述图传视频系统包括图传视频采集模块、图传视频编码模块、无线传输模块a、无线传输模块b、图传视频解码模块、图传视频播放模块、图传视频分析模块、图传视频存储模块、图传视频编辑模块，所述图传视频采集模块、图传视频编码模块、无线传输模块a均设置在无人机上，所述无线传输模块b、图传视频解码模块、图传视频播放模块、图传视频分析模块、图传视频存储模块、图传视频编辑模块均设置在地面终端上。
[0032]
所述图传视频采集模块将采集到的图像及视频通过图传视频解码模块进行压缩编码，经过图传视频解码模块进行压缩编码后的图像及视频通过无线传输模块a发送信号a，无线传输模块b接收无线传输模块a发出的信号a，通过图传视频编码模块对信号a进行解码得到解码后的图像及视频，将解码后的图像及视频通过图传视频播放模块进行播放，并且可以通过图传视频分析模块对解码后的图像及视频进行分析，通过图传视频存储模块将解码后的图像及视频进行存储，通过图传视频编辑模块对解码后的图像及视频进行编辑。
[0033]
所述图传视频分析模块分析解码后图像及视频的质量，发出指令给无线传输模块b，无线传输模块b接收指令发送信号b，无线传输模块a接收无线传输模块b发出的信号b并将信号b传输给图传视频编码模块，图传视频编码模块接收信号b并执行指令，从而动态改变图像及视频编码的输出分辨率。
[0034]
所述图传视频编辑模块可以对解码后的图像及视频进行任意角度自由旋转、一定范围自由缩放的功能，所述对解码后的图像及视频进行任意角度自由旋转的具体步骤如下：
[0035]
步骤一：检测触屏坐标并记录初始坐标与滑动坐标，以一定的频率检测移动端用户触击屏幕的坐标，如单指触击的，记录初始的单个坐标和手指滑动的坐标，如双指触击的，记录初始的两个坐标和双指滑动的轨迹坐标；
[0036]
步骤二：计算手指滑动的角度和速度，根据向量夹角公式，以图像中心为旋转中心，计算手指滑动的角度和速度，向量夹角公式如下：
[0037][0038]
图像的中心坐标为(xc，yc)，手指滑动的起点坐标和终点坐标分别为(x0，y0)、(x1，y1)，则有：按照公式即可求出旋转的角度，需测出手指滑动的时间t，角速度计算公式：
[0039][0040]
图像种的任意一点(x0，y0)，以图像的中心为圆心顺时针旋转a角度后坐标为(x，y)，则有：
[0041]
步骤三：确定视频图像需要旋转的圈数，如果旋转速度大于给定的阈值t，认为用户想要快速旋转视频图像，根据速度的大小来确定视频图像需要旋转的圈数；
[0042]
步骤四：旋转图像，如果旋转速度小于给定的阈值t，认为用户想要慢速旋转视频图像，根据计算得到的角度来旋转图像，
[0043]
所述对解码后的图像及视频进行一定范围自由缩放的具体步骤如下：
[0044]
步骤一：检测触屏坐标并记录初始坐标，以一定的频率检测移动端用户双指触击屏幕的坐标，记录初始的两个坐标点(x
10
，y
10
)、(x
20
，y
20
)；
[0045]
步骤二：记录变化后坐标，记录双指变化后触击屏幕的坐标(x
11
，y
11
)、(x
21
，y
21
)；
[0046]
步骤三：视图图像缩放，缩放比例由如下公式确定：
[0047][0048]
所述图传视频采集模块为无人机专用航拍摄像机，所述无人机专用航拍摄像机具有30倍光学变焦、光学防抖、夜摄功能，内置高清摄像机机芯模组并具备多种控制切口和专用减重支架。
[0049]
所述无线传输模块a与无线传输模块b均为wifi图传模块，所述wifi图传模块采用2.4ghz或5.8ghz的工作频段。
[0050]
所述图传视频播放模块为显示器，所述图传视频存储模块为sd存储卡。
[0051]
所述图传视频编码模块与无线传输模块a之间通过以太网口进行通信。
[0052]
本发明的具体实施方式：无人机专用航拍摄像机将采集到的图像及视频通过图传视频解码模块进行压缩编码，经过图传视频解码模块进行压缩编码后的图像及视频通过无wifi图传模块a发送信号a，wifi图传模块b接收wifi图传模块a发出的信号a，通过图传视频编码模块对信号a进行解码得到解码后的图像及视频，将解码后的图像及视频通过显示器进行播放，并且可以通过图传视频分析模块对解码后的图像及视频进行分析，通过sd存储卡将解码后的图像及视频进行存储，图传视频分析模块分析解码后图像及视频的质量，发出指令给wifi图传模块b，wifi图传模块b接收指令发送信号b，wifi图传模块a接收wifi图传模块b发出的信号b并将信号b传输给图传视频编码模块，图传视频编码模块接收信号b并执行指令，从而动态改变图像及视频编码的输出分辨率，当地面终端被充当无线通信热点时，可以将sd存储卡内存储的图像及视频与其他移动终端进行共享，从而可以进行视频播放、视频分析、视频回放、视频分析、视频存储、视频编辑等。
[0053]
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。