三维重建优化方法、装置、设备及存储介质与流程

技术特征：
1.一种三维重建优化方法，其特征在于，包括：获取待处理的图片；如果所述图片中的关键帧图片的数量大于第一预设数量且小于第二预设数量，则对所述图片进行第一重建处理得到第一重建信息，所述第一重建处理包括对相机内参的优化处理，所述第一重建信息包括第一相机内参值；确定所述第一相机内参值与初始相机内参值的第一偏离值，如果所述第一偏离值小于第一预设阈值，则继续获取输入的待处理的图片。2.根据权利要求1所述的三维重建优化方法，其特征在于，所述获取待处理的图片之后，还包括：确定所述图片的数量是否大于第三预设数量，如果是，则初始化重建处理线程，所述重建处理线程用于执行重建处理，所述第三预设数量小于所述第一预设数量。3.根据权利要求2所述的三维重建优化方法，其特征在于，如果所述第一偏离值不小于第一预设阈值，则重新初始化所述重建处理线程。4.根据权利要求1所述的三维重建优化方法，其特征在于，如果所述关键帧图片的数量不大于所述第一预设数量，则对所述图片进行第二重建处理，所述第二重建处理包括对相机位姿的优化处理。5.根据权利要求1所述的三维重建优化方法，其特征在于，如果所述关键帧图片的数量不小于所述第二预设数量，则对所述图片进行第三重建处理得到第三重建信息，所述第三重建处理包括对相机内参的优化处理，所述第三重建信息包括第三相机内参值。6.根据权利要求5所述的三维重建优化方法，其特征在于，在对所述图片进行第三重建处理得到第三重建信息之前，还包括：获取预设标识，如果所述预设标识为第一标识，则对所述图片进行第四重建处理，所述第四重建处理包括对相机位姿的优化处理，以及定位参数融合处理，所述预设标识用于指示相机内参的收敛情况；在对所述图片进行第三重建处理得到第三重建信息之后，还包括：确定所述第三相机内参值与所述初始相机内参值的第二偏离值，如果所述第二偏离值小于第二预设阈值，则将预设标识设置为第一标识，其中，所述预设标识的初始结果为第二标识，所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值。7.根据权利要求6所述的三维重建优化方法，其特征在于，所述第二偏离值基于以下公式确定：其中，k
′
为第三相机内参值，f
′
为第三相机焦距，cx
′
为第三相机内轴横坐标，cy
′
为第三相机内轴纵坐标，k为初始相机内参值，f为初始相机焦距，cx为初始相机内轴横坐标，cy为初始相机内轴纵坐标；所述第二预设阈值基于以下公式确定：
其中，ke2为第二预设阈值，δf2为设定的第二焦距偏离阈值，δcx2为设定的第二内轴横坐标偏离阈值，δcy2为设定的第二内轴纵坐标偏离阈值。8.根据权利要求1所述的三维重建优化方法，其特征在于，所述第一偏离值基于以下公式确定：其中，k
′
为第一相机内参值，f
′
为第一相机焦距，cx
′
为第一相机内轴横坐标，cy
′
为第一相机内轴纵坐标，k为初始相机内参值，f为初始相机焦距，cx为初始相机内轴横坐标，cy为初始相机内轴纵坐标；所述第一预设阈值基于以下公式确定：其中，ke1为第一预设阈值，δf1为设定的第一焦距偏离阈值，δcx1为设定的第一内轴横坐标偏离阈值，δcy1为设定的第一内轴纵坐标偏离阈值。9.根据权利要求1-8中任一项所述的三维重建优化方法，其特征在于，在所述获取待处理的图片之前，还包括：对获取的原始图片进行特征提取，得到特征提取结果；根据所述特征提取结果，对所述原始图片和先前获取的原始图片进行特征匹配，得到特征匹配结果；根据所述特征匹配结果，确定待处理的图片。10.一种三维重建优化装置，其特征在于，包括图片获取模块、第一重建模块和偏离处理模块，其中：所述图片获取模块，用于获取待处理的图片；所述第一重建模块，用于在所述图片中的关键帧图片的数量大于第一预设数量且小于第二预设数量时，则对所述图片进行第一重建处理得到第一重建信息，所述第一重建处理包括对相机内参的优化处理，所述第一重建信息包括第一相机内参值；所述偏离处理模块，用于确定所述第一相机内参值与初始相机内参值的第一偏离值，如果所述第一偏离值小于第一预设阈值，则继续获取输入的待处理的图片。11.一种三维重建优化设备，其特征在于，包括：存储器以及一个或多个处理器；所述存储器，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9任一项所述的三维重建优化方法。12.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-9任一项所述的三维重建优化方法。

技术总结
本申请实施例公开了三维重建优化方法、装置、设备及存储介质。本申请实施例提供的技术方案通过在待处理的图片中的关键帧图片的数量大于第一预设数量且小于第二预设数量时，对图片进行包括对相机内参进行优化处理的第一重建处理，得到包括第一相机内参值的第一重建信息，并且在第一相机内参值与初始相机内参值的第一偏离值小于第一预设阈值时，继续获取待处理的图片进行重建处理，解决现有技术中三维重建效率低的问题，优化了三维重建过程，提升了三维重建的成功率。了三维重建的成功率。了三维重建的成功率。


技术研发人员：唐明
受保护的技术使用者：广州极飞科技股份有限公司
技术研发日：2021.09.15
技术公布日：2022/1/14