一种基于5G网络的自动驾驶路况导航方法、系统及介质与流程

技术特征：
1.一种基于5g网络的自动驾驶路况导航方法，其特征在于，所述方法包括：基于5g通信技术，建立与路侧设备、自动驾驶车辆之间的无线通信连接，以便于所述路侧设备获取进入其监测路段内的各车辆信息；其中，所述路侧设备按照预设间隔设置在道路两侧；基于所述自动驾驶车辆所在的当前监测路段的路侧设备，按照预设的时间间隔，获取所述当前监测路段对应的若干帧障碍物数据，并确定相应的障碍物类型；其中，所述障碍物类型包括静止障碍物和移动障碍物；针对各障碍物的障碍物类型，确定所述障碍物的位置或移动路径，并根据所述位置或移动路径，确定所述自动驾驶车辆在所述当前监测路段的避让策略；以及根据预设导航路线，确定所述自动驾驶车辆所在的当前监测路段的下一监测路段和所述下一监测路段对应的路侧设备，以获取所述下一监测路段内的车辆数量；根据所述车辆数量、所述下一监测路段的长度和所述下一监测路段的车道数，计算所述下一监测路段的车辆密度，并根据所述车辆密度确定所述下一监测路段是否发生拥堵，以确定针对所述下一监测路段的调度策略；其中，所述调度策略包括按照预设导航路线行驶、调整预设导航路线。2.根据权利要求1所述的一种基于5g网络的自动驾驶路况导航方法，其特征在于，确定相应的障碍物类型，具体包括：对所述若干帧障碍物数据进行坐标转换，并从转换后的若干帧障碍物数据中确定任意相邻两帧障碍物数据；根据所述任意相邻两帧障碍物数据的坐标，确定相应的障碍物移动距离，以确定所述障碍物的类型。3.根据权利要求1所述的一种基于5g网络的自动驾驶路况导航方法，其特征在于，针对各障碍物的障碍物类型，确定所述障碍物的位置或移动路径，并根据所述位置或移动路径，确定所述自动驾驶车辆在所述当前监测路段的避让策略，具体包括：在所述障碍物为静止障碍物的情况下，基于所述当前监测路段的路侧设备，确定所述当前监测路段的车道线位置和路沿位置；根据所述车道线位置和路沿位置，确定所述静止障碍物是否在车道内；若所述静止障碍物在车道内，确定所述静止障碍物对应的车道，并确定所述自动驾驶车辆的预设导航路线是否与所述静止障碍物对应的车道存在冲突，以确定所述自动驾驶车辆在所述当前监测路段的避让策略。4.根据权利要求3所述的一种基于5g网络的自动驾驶路况导航方法，其特征在于，确定所述自动驾驶车辆的预设导航路线是否与所述静止障碍物对应的车道存在冲突，以确定所述自动驾驶车辆在所述当前监测路段的避让策略，具体包括：在所述预设导航路线与所述静止障碍物对应的车道存在冲突时，基于所述当前监测路段的路侧设备，确定所述静止障碍物的位置，并根据所述静止障碍物的位置，确定所述自动驾驶车辆的可通行区域；根据各所述可通行区域的横向距离、所述自动驾驶车辆的宽度，确定相应的转向方向；针对不同的转向方向，确定所述自动驾驶车辆与所述静止障碍物之间的横向偏移距离和纵向偏移距离，并根据所述横向偏移距离和纵向偏移距离，确定所述自动驾驶车辆的转
向半径。5.根据权利要求1所述的一种基于5g网络的自动驾驶路况导航方法，其特征在于，确定所述障碍物的位置或移动路径，并根据所述位置或移动路径，确定所述自动驾驶车辆在所述当前监测路段的避让策略，具体包括：在所述障碍物为移动障碍物的情况下，基于所述当前监测路段的路侧设备，确定所述自动驾驶车辆前进方向上的道路状态；其中，所述道路状态包括无岔道和存在岔道；根据所述道路状态，预测所述自动驾驶车辆周边车辆的移动路径；根据所述周边车辆的移动路径，确定所述自动驾驶车辆在所述当前监测路段的避让策略。6.根据权利要求5所述的一种基于5g网络的自动驾驶路况导航方法，其特征在于，根据所述道路状态，预测所述自动驾驶车辆周边车辆的移动路径，具体包括：确定所述自动驾驶车辆周边车辆对应的车道；在所述自动驾驶车辆前进方向上存在岔道的情况下，若所述周边车辆对应的车道为待转车道，则根据所述周边车辆的历史行车轨迹，预测所述周边车辆的移动路径；在所述自动驾驶车辆前进方向上不存在岔道或所述周边车辆对应的车道为直行车道的情况下，确定所述周边车辆当前行车轨迹的行车曲率、所述周边车辆与所在车道左右车道线的横向距离，以及当前行车方向，以构建所述周边车辆的行车状态向量；以及根据所述行车状态向量，确定所述周边车辆当前行车轨迹与车道中线的偏离度，并根据所述偏离度，预测所述周边车辆的移动路径。7.根据权利要求6所述的一种基于5g网络的自动驾驶路况导航方法，其特征在于，根据所述位置或移动路径，确定所述自动驾驶车辆在所述当前监测路段的避让策略，具体包括：确定所述周边车辆的移动路径与所述自动驾驶车辆的预设导航路线是否存在碰撞，若存在碰撞，则确定相应的碰撞类型；其中，所述碰撞类型包括横向碰撞和纵向碰撞；在存在纵向碰撞的情况下，确定所述周边车辆的移动路径与所述自动驾驶车辆的预设导航路线之间的交点为碰撞位置；根据所述碰撞位置、所述自动驾驶车辆的位置和速度、所述周边车辆的速度和位置，计算所述自动驾驶车辆与所述周边车辆的碰撞时间；根据所述碰撞时间，确定所述自动驾驶车辆的减速时间及相应的减速起点。8.根据权利要求7所述的一种基于5g网络的自动驾驶路况导航方法，其特征在于，根据所述位置或移动路径，确定所述自动驾驶车辆在所述当前监测路段的避让策略，具体包括：在存在横向碰撞的情况下，确定所述碰撞位置相对于所述自动驾驶车辆的切入方向；根据所述自动驾驶车辆在与所述切入方向相对的方向上的侧方车辆之间的横向距离，以及与其前方车辆之间的纵向距离，确定所述自动驾驶车辆的最小转向半径和最大转向半径；确定所述自动驾驶车辆的转向半径，及所述转向半径对应的转向起点；其中，所述转向半径位于所述最小转向半径和所述最大转向半径之间。9.一种基于5g网络的自动驾驶路况导航系统，其特征在于，所述系统包括边缘计算服务器、路侧设备；所述边缘计算服务器用于基于5g通信技术，建立与所述路侧设备、自动驾驶车辆之间
的无线通信连接，以便于所述路侧设备获取进入其监测路段内的各车辆信息；其中，所述路侧设备按照预设间隔设置在道路两侧；所述边缘计算服务器用于基于所述自动驾驶车辆所在的当前监测路段的路侧设备，按照预设的时间间隔，获取所述当前监测路段对应的若干帧障碍物数据，并确定相应的障碍物类型；其中，所述障碍物类型包括静止障碍物和移动障碍物；所述边缘计算服务器用于针对各障碍物的障碍物类型，确定所述障碍物的位置或移动路径，并根据所述位置或移动路径，确定所述自动驾驶车辆在所述当前监测路段的避让策略；以及所述边缘计算服务器用于根据预设导航路线，确定所述自动驾驶车辆所在的当前监测路段的下一监测路段和所述下一监测路段对应的路侧设备，以获取所述下一监测路段内的车辆数量；所述边缘计算服务器用于根据所述车辆数量、所述下一监测路段的长度和所述下一监测路段的车道数，计算所述下一监测路段的车辆密度，并根据所述车辆密度确定所述下一监测路段是否发生拥堵，以确定针对所述下一监测路段的调度策略；其中，所述调度策略包括按照预设导航路线行驶、调整预设导航路线。10.一种基于5g网络的自动驾驶路况导航非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令设置为：基于5g通信技术，建立与路侧设备、自动驾驶车辆之间的无线通信连接，以便于所述路侧设备获取进入其监测路段内的各车辆信息；其中，所述路侧设备按照预设间隔设置在道路两侧；基于所述自动驾驶车辆所在的当前监测路段的路侧设备，按照预设的时间间隔，获取所述当前监测路段对应的若干帧障碍物数据，并确定相应的障碍物类型；其中，所述障碍物类型包括静止障碍物和移动障碍物；针对各障碍物的障碍物类型，确定所述障碍物的位置或移动路径，并根据所述位置或移动路径，确定所述自动驾驶车辆在所述当前监测路段的避让策略；以及根据预设导航路线，确定所述自动驾驶车辆所在的当前监测路段的下一监测路段和所述下一监测路段对应的路侧设备，以获取所述下一监测路段内的车辆数量；根据所述车辆数量、所述下一监测路段的长度和所述下一监测路段的车道数，计算所述下一监测路段的车辆密度，并根据所述车辆密度确定所述下一监测路段是否发生拥堵，以确定针对所述下一监测路段的调度策略；其中，所述调度策略包括按照预设导航路线行驶、调整预设导航路线。

技术总结
本申请公开了一种基于5G网络的自动驾驶路况导航方法、系统及介质，用以解决现有的自动驾驶导航方法无法对长距离区域进行监测，使得车辆导航范围受限的技术问题。其中，建立与路侧设备、自动驾驶车辆之间的无线通信连接；获取当前监测路段对应的若干帧障碍物数据，并确定相应的障碍物类型；确定障碍物的位置或移动路径，并确定自动驾驶车辆在当前监测路段的避让策略；以及根据预设导航路线，确定自动驾驶车辆所在的当前监测路段的下一监测路段和下一监测路段对应的路侧设备，以获取下一监测路段内的车辆数量；计算下一监测路段的车辆密度，并根据车辆密度确定下一监测路段是否发生拥堵，以确定针对下一监测路段的调度策略。以确定针对下一监测路段的调度策略。以确定针对下一监测路段的调度策略。


技术研发人员：李玉宝 陈翠娇 李硕 徐永利 刘振涛 周鹏
受保护的技术使用者：济南金宇公路产业发展有限公司
技术研发日：2021.09.09
技术公布日：2022/1/13