对象检测的方法和装置与流程

技术特征：
1.一种对象检测的方法，其特征在于，所述方法包括：确定自动移动装置当前在高精度地图的地图坐标系下的坐标；基于所述高精度地图，获取与所述自动移动装置在所述地图坐标系下的坐标满足第一距离条件的目标低频更新对象的对象信息；通过至少一个传感器，获取所述自动移动装置当前所处移动场景中的高频更新对象的检测结果数据；将所述目标低频更新对象的对象信息和所述高频更新对象的检测结果数据组合，作为所述自动移动装置的移动参考信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述高精度地图，获取与所述自动移动装置在所述地图坐标系下的坐标满足第一距离条件的目标低频更新对象的对象信息，包括：在所述高精度地图中，获取与所述自动移动装置在所述地图坐标系下的坐标小于第一距离的目标低频更新对象的属性信息和所述目标低频更新对象在所述地图坐标系下的坐标；将所述目标低频更新对象的在所述地图坐标系下的坐标转换到所述自动移动装置的自动移动装置坐标系下，得到所述目标低频更新对象在所述自动移动装置坐标系下的坐标；将所述目标低频更新对象在所述自动移动装置坐标系下的坐标和所述目标低频更新对象的属性信息，共同作为所述目标低频更新对象的对象信息。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定自动移动装置当前在高精度地图中的坐标，包括：通过定位系统，获取所述自动移动装置当前所在的经纬度；在所述高精度地图中，获取与所述自动移动装置当前所在的经纬度满足第二距离条件的参考激光点云数据；通过激光雷达，获取所述自动移动装置当前所处移动场景的实际激光点云数据；在所述参考激光点云数据中，获取与所述实际激光点云数据匹配的目标参考激光点云数据；基于所述目标参考激光点云数据，确定所述激光雷达当前在所述地图坐标系下的坐标；基于所述激光雷达在所述地图坐标系下的坐标，确定所述自动移动装置当前在所述地图坐标系下的坐标。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定自动移动装置在高精度地图中的坐标，包括：通过定位系统，获取所述自动移动装置当前所在的经纬度；在所述高精度地图中，在所述高精度地图中，获取与所述自动移动装置当前所在的经纬度满足第二距离条件的参考图像特征数据；通过摄像机，获取所述自动移动装置所在移动场景的图像数据；获取所述自动移动装置当前所处移动场景的图像数据对应的图像特征数据；在所述参考图像数据中，获取与所述自动移动装置所在移动场景的图像数据对应的图
像特征数据匹配的目标参考图像特征数据；基于所述目标参考图像特征数据，确定所述摄像机当前在所述地图坐标系下的坐标；基于所述摄像机当前在所述地图坐标系下的坐标，确定所述自动移动装置当前在所述地图坐标系下的坐标。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述激光雷达在所述地图坐标系下的坐标，确定所述自动移动装置在所述地图坐标系下的目标坐标，包括：基于所述激光雷达在所述地图坐标系下的坐标，确定所述自动移动装置在所述地图坐标系下的初始坐标；获取所述自动移动装置的惯性测量单元imu的检测数据；获取所述自动移动装置的轮速传感器的检测数据；基于所述imu的检测数据、所述轮速传感器的检测数据、所述初始坐标以及扩展卡尔曼滤波算法，确定所述自动移动装置在所述高精度地图中的坐标。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述摄像机在所述地图坐标系下的坐标，确定所述自动移动装置在所述地图坐标系下的坐标，包括：基于所述摄像机在所述地图坐标系下的坐标，确定所述自动移动装置在所述地图坐标系下的初始坐标；获取所述自动移动装置的imu的检测数据；获取所述自动移动装置的轮速传感器的检测数据；基于所述imu的检测数据、所述轮速传感器的检测数据、所述初始坐标以及扩展卡尔曼滤波算法，确定所述自动移动装置在所述高精度地图中的坐标。7.一种自动移动装置，其特征在于，所述自动移动装置包括定位系统、激光雷达、摄像机和决策控制器，其中：所述定位系统，用于确定所述自动移动装置当前所在的经纬度；所述激光雷达，用于获取所述自动移动装置所处移动场景的实际激光点云数据；所述摄像机，用于获取所述智能移动机器所处移动场景的图像数据；所述决策控制器，用于获取所述经纬度，并基于所述经纬度确定自动移动装置在高精度地图的地图坐标系下的坐标，基于所述高精度地图，获取与所述自动移动装置在所述地图坐标系下的坐标满足第一距离条件的目标低频更新对象的对象信息，基于所述实际激光点云数据和图像数据，获取所述自动移动装置所处移动场景中的高频更新对象的检测结果数据，将所述目标低频更新对象的对象信息和所述高频更新对象的检测结果数据组合，作为所述自动移动装置的移动参考信息。8.根据权利要求7所述的自动移动装置，其特征在于，所述决策控制器，用于：在所述高精度地图中，获取与所述自动移动装置在所述地图坐标系下的坐标小于第一距离的目标低频更新对象的属性信息和所述目标低频更新对象在所述地图坐标系下的坐标；将所述目标低频更新对象的在所述地图坐标系下的坐标转换到所述自动移动装置的自动移动装置坐标系下，得到所述目标低频更新对象在所述自动移动装置坐标系下的坐标；将所述目标低频更新对象在所述自动移动装置坐标系下的坐标和所述目标低频更新
对象的属性信息，共同作为所述目标低频更新对象的对象信息。9.根据权利要求7或8所述的自动移动装置，其特征在于，所述决策控制器，用于：在所述高精度地图中，获取与所述经纬度满足第二距离条件的参考激光点云数据；在所述参考激光点云数据中，获取与所述实际激光点云数据匹配的目标参考激光点云数据；基于所述目标参考激光点云数据，确定所述激光雷达在所述地图坐标系下的坐标；基于所述激光雷达在所述地图坐标系下的坐标，确定所述自动移动装置在所述地图坐标系下的坐标。10.根据权利要求9所述的自动移动装置，其特征在于，所述自动移动装置还包括惯性测量单元imu和轮速传感器；所述imu，用于获取所述自动移动装置的imu检测数据；所述轮速传感器，用于获取的轮速检测数据；所述决策控制器，用于基于所述激光雷达在所述地图坐标系下的坐标，确定所述自动移动装置在所述地图坐标系下的初始坐标，基于所述imu检测数据、所述轮速检测数据、所述初始坐标以及扩展卡尔曼滤波算法，确定所述自动移动装置在所述高精度地图中的坐标。

技术总结
本申请公开了一种对象检测的方法和装置，属于人工智能技术领域。所述方法包括：确定自动移动装置在高精度地图的地图坐标系下的坐标；基于所述高精度地图，获取与所述自动移动装置在所述地图坐标系下的坐标满足第一距离条件的目标低频更新对象的对象信息；通过至少一个传感器，获取所述自动移动装置所处移动场景中的高频更新对象的检测结果数据；将所述目标低频更新对象的对象信息和所述高频更新对象的检测结果数据组合，作为所述自动移动装置的移动参考信息。通过本申请可以使自动移动装置在进行对象检测时，受环境影响较小，在恶劣环境中检测准确度也相对较高。环境中检测准确度也相对较高。环境中检测准确度也相对较高。


技术研发人员：孙杰 浦世亮 吕吉鑫
受保护的技术使用者：杭州海康威视数字技术股份有限公司
技术研发日：2020.06.29
技术公布日：2022/1/13