图像处理方法及装置与流程

1.本技术涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种图像处理方法及装置。


背景技术：

2.当前，终端设备可以使用偏振相机探测周围的环境信息，确定终端设备周围存在的目标(例如，车辆，障碍物，道路等)的形状，颜色等信息。
3.但是终端设备获取到的偏振图像具有多个维度的偏振信息，例如，当前常见的偏振信息至少包括：偏振调制后的偏振图像，斯托克斯矢量，偏振度，偏振角，穆勒矩阵。在需要获取目标的不同偏振信息时，终端设备需要采用不同的处理方式。当前终端设备获取偏振信息时终端设备会统一输出目标的能获取的、所有偏振信息(偏振信息一般包括上述偏振调制后的偏振图像、斯托克斯矢量、偏振度、偏振角、穆勒矩阵)，这将导致终端设备处理偏振图像时的计算量较大，影响终端设备的计算性能。


技术实现要素：

4.本技术提供一种图像处理方法及装置，解决现有技术中终端设备处理偏振图像时计算量大，影响终端设备的计算性能的问题。
5.为解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：
6.第一方面，提供一种图像处理方法，包括：获取第一特征信息；第一特征信息用于表征场景特征以及指示至少一个目标的偏振信息的获取，第一特征信息对应于第一照明方式、第一采集方式以及第一图像处理方式。根据第一照明方式控制偏振光照明，以及，根据第一采集方式，控制采集至少一个目标在第一照明方式下的第一偏振图像。根据第一图像处理方式，对第一偏振图像处理，获取至少一个目标的偏振信息。
7.基于上述技术方案，本技术实施例提供的图像处理方法中，图像处理装置可以根据目标的偏振信息的获取选择相应的图像处理方式，获取目标的偏振信息，避免了获取目标的所有可能的偏振信息导致的图像处理装置计算量大的问题。
8.此外，图像处理装置能够根据为目标提供的偏振光，以及采集到的目标反射的偏振光，确定目标的穆勒矩阵，进而确定目标的定量偏振信息。图像处理装置还能够为目标提供照明，提高了目标在暗光场景下成像的清晰度。
9.结合上述第一方面，在一种可能的实现方式中，该方法还包括：根据第一特征信息，确定第一照明方式、第一采集方式以及第一图像处理方式。
10.基于此，图像处理装置可以确定在各个场景下获取不同偏振信息时，为目标提供的站名方式，图像采集方式，以及图像处理方式。从而更好的满足不同场景下采集不同偏振信息的需求。
11.结合上述第一方面，在一种可能的实现方式中，场景特征包括环境的光强度信息。
12.基于此，图像采集装置可以在环境光强度小的情况下为场景提供照明，以提高场景的环境光强度。
13.结合上述第一方面，在一种可能的实现方式中，偏振信息包括以下至少一项：第二偏振图像，定性偏振信息，或者定量偏振信息。
14.基于此，图像采集装置可以根据需求获取目标的第二偏振图像，定性偏振信息，定量偏振信息中的一种或多种偏振信息。
15.结合上述第一方面，在一种可能的实现方式中，第一照明方式属于偏振光照明方式集合，偏振光照明方式集合包括以下至少一项：多偏振光源同步照明，多偏振光源非同步照明，或者无照明。
16.其中，多偏振光源同步照明为：通过多个不同偏振态的偏振光源同时提供偏振照明；多偏振光源非同步照明为：通过多个不同偏振态的偏振光源依次提供偏振照明；无照明为：不提供照明。
17.基于此，不同的照明方式可以适用于不同的场景和偏振信息获取需求，图像处理装置确定在不同的场景和偏振信息获取需求下提供不同的照明方式，可以提高本技术提供的图像处理方法的适用性。
18.结合上述第一方面，在一种可能的实现方式中，第一采集方式属于偏振采集方式集合，偏振采集方式集合包括：单帧偏振图像同步采集操作，多帧偏振图像非同步采集操作。
19.单帧偏振图像同步采集操作包含：通过采集至少一个目标的单张图像，从单张图像中获取多张不同偏振态的偏振图像；多帧偏振图像非同步采集操作包含：通过采集至少一个目标的多张图像，多张图像中的每张图像包括多张不同偏振态的偏振图像。
20.基于此，不同的图像采集方式可以适用于不同的场景和偏振信息获取需求，图像处理装置确定在不同的场景和偏振信息获取需求下提供不同的图像方式，可以提高本技术提供的图像处理方法的适用性。此外，照明方式和图像采集方式互相配合，照明方式提供不同偏振态的偏振光照明，图像采集装置采集不同偏振态的偏振光照明条件下的偏振图像，可以确定目标的穆勒矩阵，进而确定目标的定量偏振信息。
21.结合上述第一方面，在一种可能的实现方式中，第一图像处理方式属于偏振图像处理方式集合，偏振图像处理方式集合包括：偏振图像获取操作，定性偏振信息获取操作，定量偏振信息获取操作。
22.其中，偏振图像获取操作用于获取第二偏振图像，第二偏振图像属于第一偏振图像在不同偏振态下的偏振图像；定性偏振信息获取操作用于获取至少一个目标的以下至少一项偏振信息：斯托克斯矢量，偏振度，或者偏振角；定量偏振信息获取操作用于获取至少一个目标的穆勒矩阵。
23.基于此，不同的图像处理方式可以适用于不同偏振信息获取需求，图像处理装置确定在不同的偏振信息获取需求下采用不同的图像处理方式，可以提高本技术提供的图像处理方法的适用性。
24.结合上述第一方面，在一种可能的实现方式中，第一特征信息表征环境光强度小于预设值以及指示获取第二偏振图像，第一照明操作包含：多偏振光源同步照明，偏振图像采集方式包含：单帧偏振图像同步采集操作，偏振图像处理操作包含：偏振图像获取操作。
25.基于此，图像处理装置在场景环境光弱，需要获取偏振图像的场景下，照明装置为场景提供多偏振光源同步照明，可以提高场景的环境光强度；图像采集装置采集目标的单
张图像，可以降低处理的图像数量；图像处理装置处理获取到的单张图像获取目标的第二偏振图像，可以降低图像处理装置的计算量。
26.结合上述第一方面，在一种可能的实现方式中，第一特征信息表征环境光强度小于预设值以及指示获取定性偏振信息，偏振光照明操作包含：多偏振光源同步照明，偏振图像采集方式包含：单帧偏振图像同步采集操作，偏振图像处理操作包含：定性偏振信息获取操作。
27.基于此，图像处理装置在场景环境光弱，需要获取定性偏振信息的场景下，照明装置为场景提供多偏振光源同步照明，可以提高场景的环境光强度；图像采集装置采集目标的单张图像，可以降低处理的图像数量；图像处理装置处理获取到的单张图像获取目标的定性偏振信息，可以降低图像处理装置的计算量。
28.结合上述第一方面，在一种可能的实现方式中，第一特征信息表征环境光强度小于预设值以及指示获取定性偏振信息，偏振光照明操作包含：多偏振光源非同步照明，偏振图像采集方式包含：多帧偏振图像非同步采集操作，偏振图像处理操作包含：定量偏振信息获取操作。
29.基于此，图像处理装置在场景环境光弱，需要获取定性偏振信息的场景下，照明装置为场景提供多偏振光源非同步照明，可以提高场景的环境光强度以及为目标提供不同偏振态的偏振光；图像采集装置采集目标的在不同偏振光下的多张图像，图像处理装置结合偏振光源提供的偏振光，以及采集到的该多个偏振光下的多张图像，可以确定目标的穆勒矩阵，从而确定目标的定量偏振信息。
30.结合上述第一方面，在一种可能的实现方式中，第一特征信息表征环境光强度大于或等于预设值以及指示获取第二偏振图像，偏振光照明操作包含：无照明，偏振图像采集方式包含：单帧偏振图像同步采集操作，偏振图像处理操作包含：偏振图像获取操作。
31.基于此，图像处理装置在场景环境光强，需要获取偏振图像的场景下，照明装置无需为场景提供多偏振光源同步照明，可以降低照明装置的能耗；图像采集装置采集目标的单张图像，可以降低处理的图像数量；图像处理装置处理获取到的单张图像获取目标的第二偏振图像，可以降低图像处理装置的计算量。
32.结合上述第一方面，在一种可能的实现方式中，第一特征信息表征环境光强度大于或等于预设值以及指示获取定性偏振信息，偏振光照明操作包含：无照明，偏振图像采集方式包含：单帧偏振图像同步采集操作，偏振图像处理操作包含：定性偏振信息获取操作。
33.基于此，图像处理装置在场景环境光强，需要获取定性偏振信息的场景下，照明装置无需为场景提供多偏振光源同步照明，可以降低照明装置的能耗；图像采集装置采集目标的单张图像，可以降低处理的图像数量；图像处理装置处理获取到的单张图像获取目标的定性偏振信息，可以降低图像处理装置的计算量。
34.结合上述第一方面，在一种可能的实现方式中，第一特征信息表征环境光强度大于或等于预设值以及指示获取定量偏振信息，偏振光照明操作包含：多偏振光源非同步照明，偏振图像采集方式包含：多帧偏振图像非同步采集操作，偏振图像处理操作包含：定量偏振信息获取操作。
35.基于此，图像处理装置在场景环境光强，需要获取定性偏振信息的场景下，照明装置为场景提供多偏振光源非同步照明，可以为目标提供不同偏振态的偏振光；图像采集装
置采集目标的在不同偏振光下的多张图像，图像处理装置结合偏振光源提供的偏振光，以及采集到的该多个偏振光下的多张图像，可以确定目标的穆勒矩阵，从而确定目标的定量偏振信息。
36.第二方面，提供一种图像处理装置，包括：处理单元和获取单元。获取单元，用于获取第一特征信息；第一特征信息用于表征场景特征以及指示至少一个目标的偏振信息的获取，第一特征信息对应于第一照明方式、第一采集方式以及第一图像处理方式。处理单元，用于根据第一照明方式控制偏振光照明，以及，根据第一采集方式，控制采集至少一个目标在第一照明方式下的第一偏振图像。处理单元，还用于根据第一图像处理方式，对第一偏振图像处理，获取至少一个目标的偏振信息。
37.结合上述第二方面，在一种可能的实现方式中，处理单元，还用于：根据第一特征信息，确定第一照明方式、第一采集方式以及第一图像处理方式。
38.结合上述第二方面，在一种可能的实现方式中，处理单元，具体用于：生成第一指令和第二指令；第一指令用于指示第一照明方式；第二指令用于指示第一采集方式；指示获取单元向照明装置发送第一指令，以及向图像采集装置发送第二指令。
39.结合上述第二方面，在一种可能的实现方式中，处理单元，具体还用于：指示获取单元接收来自图像采集装置的第一偏振图像。
40.结合上述第二方面，在一种可能的实现方式中，场景特征包括环境的光强度信息。
41.结合上述第二方面，在一种可能的实现方式中，偏振信息包括以下至少一项：第二偏振图像，定性偏振信息，或者定量偏振信息。
42.结合上述第二方面，在一种可能的实现方式中，第一照明方式属于偏振光照明方式集合，偏振光照明方式集合包括以下至少一项：多偏振光源同步照明，多偏振光源非同步照明，或者无照明；其中，多偏振光源同步照明为：通过多个不同偏振态的偏振光源同时提供偏振照明；多偏振光源非同步照明为：通过多个不同偏振态的偏振光源依次提供偏振照明；无照明为：不提供照明。
43.结合上述第二方面，在一种可能的实现方式中，第一采集方式属于偏振采集方式集合，偏振采集方式集合包括：单帧偏振图像同步采集操作，多帧偏振图像非同步采集操作；单帧偏振图像同步采集操作包含：通过采集至少一个目标的单张图像，从单张图像中获取多张不同偏振态的偏振图像；多帧偏振图像非同步采集操作包含：通过采集至少一个目标的多张图像，多张图像中的每张图像包括多张不同偏振态的偏振图像。
44.结合上述第二方面，在一种可能的实现方式中，第一图像处理方式属于偏振图像处理方式集合，偏振图像处理方式集合包括：偏振图像获取操作，定性偏振信息获取操作，定量偏振信息获取操作；其中，偏振图像获取操作用于获取第二偏振图像，第二偏振图像属于第一偏振图像在不同偏振态下的偏振图像；定性偏振信息获取操作用于获取至少一个目标的以下至少一项偏振信息：斯托克斯矢量，偏振度，或者偏振角；定量偏振信息获取操作用于获取至少一个目标的穆勒矩阵。
45.结合上述第二方面，在一种可能的实现方式中，第一特征信息表征环境光强度小于预设值以及指示获取第二偏振图像，第一照明操作包含：多偏振光源同步照明，偏振图像采集方式包含：单帧偏振图像同步采集操作，偏振图像处理操作包含：偏振图像获取操作。
46.结合上述第二方面，在一种可能的实现方式中，第一特征信息表征环境光强度小
于预设值以及指示获取定性偏振信息，偏振光照明操作包含：多偏振光源同步照明，偏振图像采集方式包含：单帧偏振图像同步采集操作，偏振图像处理操作包含：定性偏振信息获取操作。
47.结合上述第二方面，在一种可能的实现方式中，第一特征信息表征环境光强度小于预设值以及指示获取定性偏振信息，偏振光照明操作包含：多偏振光源非同步照明，偏振图像采集方式包含：多帧偏振图像非同步采集操作，偏振图像处理操作包含：定量偏振信息获取操作。
48.结合上述第二方面，在一种可能的实现方式中，第一特征信息表征环境光强度大于或等于预设值以及指示获取第二偏振图像，偏振光照明操作包含：无照明，偏振图像采集方式包含：单帧偏振图像同步采集操作，偏振图像处理操作包含：偏振图像获取操作。
49.结合上述第二方面，在一种可能的实现方式中，第一特征信息表征环境光强度大于或等于预设值以及指示获取定性偏振信息，偏振光照明操作包含：无照明，偏振图像采集方式包含：单帧偏振图像同步采集操作，偏振图像处理操作包含：定性偏振信息获取操作。
50.结合上述第二方面，在一种可能的实现方式中，第一特征信息表征环境光强度大于或等于预设值以及指示获取定量偏振信息，偏振光照明操作包含：多偏振光源非同步照明，偏振图像采集方式包含：多帧偏振图像非同步采集操作，偏振图像处理操作包含：定量偏振信息获取操作。
51.第三方面，提供一种照明装置，包括：多个不同偏振态的偏振光源，至少一个处理器，以及通信接口。通信接口，用于接收来自图像处理装置的第一指令，第一指令用于指示第一照明方式；第一照明方式用于表征采用多个不同偏振态的偏振光源提供照明的方式。处理器，用于根据第一指令，控制多个不同偏振态的偏振光源提供照明。
52.结合上述第三方面，在一种可能的实现方式中，第一照明方式属于偏振光照明方式集合，偏振光照明方式集合包括以下至少一项：多偏振光源同步照明，多偏振光源非同步照明，或者无照明；其中，多偏振光源同步照明为：通过多个不同偏振态的偏振光源同时提供偏振照明；多偏振光源非同步照明为：通过多个不同偏振态的偏振光源依次提供偏振照明；无照明为：不提供照明。
53.结合上述第三方面，在一种可能的实现方式中，第一照明方式包含：多偏振光源同步照明；处理器，具体用于：控制多个不同偏振态的偏振光源中的一个或多个偏振光源提供偏振照明。
54.结合上述第三方面，在一种可能的实现方式中，第一照明方式包含：多偏振光源非同步照明；处理器，具体用于：控制多个不同偏振态的偏振光源中各个偏振光源依次提供偏振照明。
55.结合上述第三方面，在一种可能的实现方式中，第一照明方式包含：无照明；处理器，具体用于：控制多个不同偏振态的偏振光源均不提供照明。
56.需要说明的是，在第三方面所记载的照明装置与下述第四方面记载的图像采集装置，下述第五方面记载的图像处理装置集成设置的情况下，照明装置与图像采集装置，图像处理装置可以共用至少一个处理器，由该至少一个处理器执行照明装置、图像采集装置、以及图像处理装置中的处理操作。
57.第四方面，提供一种图像采集装置，包括：偏振图像采集器，至少一个处理器和通
信接口；通信接口，用于接收来自图像处理装置的第二指令，第二指令用于指示第一采集方式；第一采集方式用于表征采集偏振图像的方式。处理器，用于根据第二指令，控制偏振图像采集器采集偏振图像。
58.结合上述第四方面，在一种可能的实现方式中，第一采集方式属于偏振采集方式集合，偏振采集方式集合包括：单帧偏振图像同步采集操作，多帧偏振图像非同步采集操作；单帧偏振图像同步采集操作包含：通过采集至少一个目标的单张图像，从单张图像中获取多张不同偏振态的偏振图像；多帧偏振图像非同步采集操作包含：通过采集至少一个目标的多张图像，多张图像中的每张图像包括多张不同偏振态的偏振图像。
59.结合上述第四方面，在一种可能的实现方式中，第一采集方式包含：单帧偏振图像同步采集操作；处理器，具体用于根据第二指令，控制偏振图像采集器采集至少一个目标的单张图像，以及从单张图像中获取多张不同偏振态的偏振图像。
60.结合上述第四方面，在一种可能的实现方式中，第一采集方式包含：多帧偏振图像非同步采集操作；处理器，具体用于根据第二指令，控制偏振图像采集器多次采集至少一个目标的图像，确定至少一个目标的多张图像，以及分别从多张图像的每一张图像中获取多张不同偏振态的偏振图像。
61.需要说明的是，在第四方面所记载的图像采集装置与上述第三方面所记载的照明装置，下述第五方面所记载的图像处理装置集成设置的情况下，照明装置与图像采集装置，图像处理装置可以共用至少一个处理器，由该至少一个处理器执行照明装置、图像采集装置、以及图像处理装置中的处理操作。
62.第五方面，提供一种图像处理装置，包括：至少一个处理器和通信接口。通信接口，用于获取第一特征信息；第一特征信息用于表征场景特征以及指示至少一个目标的偏振信息的获取，第一特征信息对应于第一照明方式、第一采集方式以及第一图像处理方式。处理器，用于根据第一照明方式控制偏振光照明，以及，根据第一采集方式，控制采集至少一个目标在第一照明方式下的第一偏振图像。处理器，还用于根据第一图像处理方式，对第一偏振图像处理，获取至少一个目标的偏振信息。
63.结合上述第五方面，在一种可能的实现方式中，处理器，还用于：根据第一特征信息，确定第一照明方式、第一采集方式以及第一图像处理方式。
64.结合上述第五方面，在一种可能的实现方式中，处理器，具体用于：生成第一指令和第二指令；第一指令用于指示第一照明方式；第二指令用于指示第一采集方式；指示通信接口向照明装置发送第一指令，以及向图像采集装置发送第二指令。
65.结合上述第五方面，在一种可能的实现方式中，处理器，具体还用于：指示通信接口接收来自图像采集装置的第一偏振图像。
66.结合上述第五方面，在一种可能的实现方式中，场景特征包括环境的光强度信息。
67.结合上述第五方面，在一种可能的实现方式中，偏振信息包括以下至少一项：第二偏振图像，定性偏振信息，或者定量偏振信息。
68.结合上述第五方面，在一种可能的实现方式中，第一照明方式属于偏振光照明方式集合，偏振光照明方式集合包括以下至少一项：多偏振光源同步照明，多偏振光源非同步照明，或者无照明；其中，多偏振光源同步照明为：通过多个不同偏振态的偏振光源同时提供偏振照明；多偏振光源非同步照明为：通过多个不同偏振态的偏振光源依次提供偏振照
明；无照明为：不提供照明。
69.结合上述第五方面，在一种可能的实现方式中，第一采集方式属于偏振采集方式集合，偏振采集方式集合包括：单帧偏振图像同步采集操作，多帧偏振图像非同步采集操作；单帧偏振图像同步采集操作包含：通过采集至少一个目标的单张图像，从单张图像中获取多张不同偏振态的偏振图像；多帧偏振图像非同步采集操作包含：通过采集至少一个目标的多张图像，多张图像中的每张图像包括多张不同偏振态的偏振图像。
70.结合上述第五方面，在一种可能的实现方式中，第一图像处理方式属于偏振图像处理方式集合，偏振图像处理方式集合包括：偏振图像获取操作，定性偏振信息获取操作，定量偏振信息获取操作；其中，偏振图像获取操作用于获取第二偏振图像，第二偏振图像属于第一偏振图像在不同偏振态下的偏振图像；定性偏振信息获取操作用于获取至少一个目标的以下至少一项偏振信息：斯托克斯矢量，偏振度，或者偏振角；定量偏振信息获取操作用于获取至少一个目标的穆勒矩阵。
71.结合上述第五方面，在一种可能的实现方式中，第一特征信息表征环境光强度小于预设值以及指示获取第二偏振图像，第一照明操作包含：多偏振光源同步照明，偏振图像采集方式包含：单帧偏振图像同步采集操作，偏振图像处理操作包含：偏振图像获取操作。
72.结合上述第五方面，在一种可能的实现方式中，第一特征信息表征环境光强度小于预设值以及指示获取定性偏振信息，偏振光照明操作包含：多偏振光源同步照明，偏振图像采集方式包含：单帧偏振图像同步采集操作，偏振图像处理操作包含：定性偏振信息获取操作。
73.结合上述第五方面，在一种可能的实现方式中，第一特征信息表征环境光强度小于预设值以及指示获取定性偏振信息，偏振光照明操作包含：多偏振光源非同步照明，偏振图像采集方式包含：多帧偏振图像非同步采集操作，偏振图像处理操作包含：定量偏振信息获取操作。
74.结合上述第五方面，在一种可能的实现方式中，第一特征信息表征环境光强度大于或等于预设值以及指示获取第二偏振图像，偏振光照明操作包含：无照明，偏振图像采集方式包含：单帧偏振图像同步采集操作，偏振图像处理操作包含：偏振图像获取操作。
75.结合上述第五方面，在一种可能的实现方式中，第一特征信息表征环境光强度大于或等于预设值以及指示获取定性偏振信息，偏振光照明操作包含：无照明，偏振图像采集方式包含：单帧偏振图像同步采集操作，偏振图像处理操作包含：定性偏振信息获取操作。
76.结合上述第五方面，在一种可能的实现方式中，第一特征信息表征环境光强度大于或等于预设值以及指示获取定量偏振信息，偏振光照明操作包含：多偏振光源非同步照明，偏振图像采集方式包含：多帧偏振图像非同步采集操作，偏振图像处理操作包含：定量偏振信息获取操作。
77.需要说明的是，在第五方面所记载的图像处理装置与上述第三方面所记载的照明装置上下述第四方面所记载的图像采集装置集成设置的情况下，照明装置与图像采集装置，图像处理装置可以共用至少一个处理器，由该至少一个处理器执行照明装置、图像采集装置、以及图像处理装置中的处理操作。
78.第六方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括计算机程序或指令，当该计算机程序或指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面
和第一方面的任一种可能的实现方式中所描述的方法。
79.第七方面，本技术提供一种包含指令的计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面和第一方面的任一种可能的实现方式中所描述的方法。
80.应当理解的是，本技术中对技术特征、技术方案、有益效果或类似语言的描述并不是暗示在任意的单个实施例中可以实现所有的特点和优点。相反，可以理解的是对于特征或有益效果的描述意味着在至少一个实施例中包括特定的技术特征、技术方案或有益效果。因此，本说明书中对于技术特征、技术方案或有益效果的描述并不一定是指相同的实施例。进而，还可以任何适当的方式组合本实施例中所描述的技术特征、技术方案和有益效果。本领域技术人员将会理解，无需特定实施例的一个或多个特定的技术特征、技术方案或有益效果即可实现实施例。在其他实施例中，还可在没有体现所有实施例的特定实施例中识别出额外的技术特征和有益效果。
附图说明
81.图1为本技术实施例提供的一种车辆的功能框图；
82.图2为本技术实施例提供的一种图像处理系统的系统架构图；
83.图3为本技术实施例提供的一种照明装置的示意图；
84.图4为本技术实施例提供的一种图像处理方法的流程示意图；
85.图5为本技术实施例提供的另一种图像处理法的流程示意图；
86.图6a-图6d为本技术实施例提供的一种不同偏振方向的偏振图像的对比示意图；
87.图7a和图7b为本技术实施例提供的一种可见光图像和偏振度图像的对比示意图；
88.图8a和图8b为本技术实施例提供的一种可见光图像和偏振角图像的对比示意图；
89.图9为本技术实施例提供的一种处理装置的结构示意图；
90.图10为本技术实施例提供的一种处理装置的硬件结构示意图；
91.图11为本技术实施例提供的另一种处理装置的硬件结构示意图。
具体实施方式
92.在本技术的描述中，除非另有说明，“/”表示“或”的意思，例如，a/b可以表示a或b。本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。此外，“至少一个”是指一个或多个，“多个”是指两个或两个以上。“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。
93.需要说明的是，本技术中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本技术中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
94.为了使得本技术更加的清楚，以下将对本技术涉及到的部分概念做简单介绍。
95.1、偏振
96.偏振是指在横波在传播过程中发生振动且振动方向与波的传播方向垂直的振动
现象。偏振是横波的特性，纵波不发生偏振。
97.由于光也是一种横波，因此，在传播过程中，光同样会出现偏振现象。不同材质的物品在被光照射后能够反射不同偏振态(偏振态可以是偏振度，偏振角等偏振特性，在本技术中以偏振态为偏振度为例进行说明)的光。且同一个材质被不同偏振态的光照射后反射的光的偏振态也可能不同。
98.基于不同物体反射光的偏振态不同这一特性，可以通过检测物体反射光的偏振态，区分不同材质的物体。能够解决可见光下异物同谱(某一个谱段区间，不同类型的物体呈现出相同的光谱特征)导致的相似物体难以识别的问题。
99.2、定量偏振信息
100.定量偏振信息是指的物体本身所具有的偏振信息，是一种固定的不随物体所处环境的变化而发生变化的偏振信息。常用于表征物体的定量偏振信息的参数为穆勒矩阵。确定物体的穆勒矩阵之后，可以通过查表法确定该物体的材质。
101.查表法指的是，预先配置不同材质的物体与其对应的穆勒矩阵。这样在确定物体的穆勒矩阵之后，可以根据该穆勒矩阵查询该穆勒矩阵对应的物体的材质。
102.3、定性偏振信息
103.定性偏振信息指的是物体在其当前所处的环境中所表现出的偏振信息。定性偏振信息可能随着物体所处环境(光强、光的照射方向，照射光的偏振信息等)的变化而变化。
104.定性偏振信息通常包括以下至少一项：斯托克斯矢量(stokes矢量)、偏振度、或者偏振角。
105.4、像素级镀膜偏振传感器
106.在图像采集装置的传感器上镀上不同偏振方向的偏振片之后，可能得到不同偏振角度调制的偏振图像，在镀上rgb滤光层之后，可以得到彩色的偏振图像。
107.以下，对像素级镀膜偏振传感器的工作原理进行介绍：
108.像素级镀膜传感器采集到的图像中，每四个(数量不做限定，也可以是多个)相邻像素之间的偏振态不同，一种示例，四个相邻像素的偏振度分别为：0
°
，45
°
，90
°
，135
°
。这样，在图像采集装置采集到一张图像之后，将该张图像中具有相同偏振态的像素提取出来，从而可以得到该图像的一个偏振态下的图像。采用同样的方法，图像采集装置可以获得目标的4个偏振态的图像。
109.以上是对本技术涉及到的部分内容以及概念所作的简单介绍。
110.以下，对本技术实施例的应用场景进行简要介绍。
111.本技术实施例提供了一种图像处理方法及装置，应用于终端设备中，用于确定至少一个目标设备的偏振信息。
112.终端设备还可以称为用户设备(user equipment，ue)、终端、接入终端、用户单元、用户站、移动站、远方站、远程终端、移动设备、用户终端、无线通信设备、用户代理或用户装置。终端设备可以是车联网(vehicle to everything，v2x)设备，例如，智能汽车(smart car或intelligent car)、数字汽车(digital car)、无人汽车(unmanned car或driverless car或pilotless car或automobile)、自动汽车(self-driving car或autonomous car)、纯电动汽车(pure ev或battery ev)、混合动力汽车(hybrid electric vehicle，hev)、增程式电动汽车(range extended ev，reev)、插电式混合动力汽车(plug-in hev，phev)、新能
源汽车(new energy vehicle)等。终端设备也可以是设备到设备(device to device，d2d)设备。终端设备还可以是移动站(mobile station，ms)、用户单元(subscriber unit)、无人机、物联网(internet of things，iot)设备、wlan中的站点(station，st)、蜂窝电话(cellular phone)、智能电话(smart phone)、无绳电话、无线数据卡、平板型电脑、会话启动协议(session initiation protocol，sip)电话、无线本地环路(wireless local loop，wll)站、个人数字处理(personal digital assistant，pda)设备、膝上型电脑(laptop computer)、机器类型通信(machine type communication，mtc)终端、具有无线通信功能的手持设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备、车载设备、可穿戴设备(也可以称为穿戴式智能设备)。
113.在本技术实施例中，以终端设备为车辆为例进行说明。
114.图1为本技术实施例提供的车辆100的功能框图，该车辆100可以是智能车辆。在一个实施例中，车辆100根据第一特征信息，确定第一照明方式以及第一采集方式，并根据第一照明方式提供照明，以及根据第一采集方式采集至少一个目标的第一偏振图像，车辆100根据第一图像处理方式处理第一偏振图像，确定至少一个目标的偏振信息。车辆100根据至少一个目标的偏振信息确定车辆周围环境，为车辆的自动驾驶提供依据。
115.车辆100可包括各种子系统，例如行进系统110、传感器系统120、控制系统130、一个或多个外围设备140以及电源150、计算机系统160和用户接口170。可选地，车辆100可包括更多或更少的子系统，并且每个子系统可包括多个元件。另外，车辆100的每个子系统和元件可以通过有线或者无线互连。
116.行进系统110可包括为车辆100提供动力运动的组件。在一个实施例中，行进系统110可包括引擎111、传动装置112、能量源113和车轮114。引擎111可以是内燃引擎、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如汽油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎111将能量源113转换成机械能量。
117.能量源113的示例包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源113也可以为车辆100的其他系统提供能量。
118.传动装置112可以将来自引擎111的机械动力传送到车轮114。传动装置112可包括变速箱、差速器和驱动轴。在一个实施例中，传动装置112还可以包括其他器件，比如离合器。其中，驱动轴可包括可耦合到一个或多个车轮114的一个或多个轴。
119.传感器系统120可包括感测关于车辆100周边的环境的信息的若干个传感器。例如，传感器系统120可包括定位系统121(定位系统可以是全球定位系统(global positioning system，gps)，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)122、雷达123、激光雷达124以及相机125。传感器系统120还可包括监视车辆100的内部系统的传感器(例如，车内空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等)。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性(位置、形状、方向、速度等)。这种检测和识别是车辆100自动驾驶的安全操作的关键功能。
120.定位系统121可用于估计车辆100的地理位置。imu 122用于基于惯性加速度来感测车辆100的位置和朝向变化。在一个实施例中，imu 122可以是加速度计和陀螺仪的组合。
121.雷达123可利用无线电信号来感测车辆100的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，雷达123还可用于感测物体的速度和/或前进方向。
122.激光雷达124可利用激光来感测车辆100所位于的环境中的物体。在一些实施例中，激光雷达124可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他系统组件。
123.相机125可用于捕捉车辆100的周边环境的多个图像，以及车辆驾驶舱内的多个图像。相机125可以是静态相机或视频相机。在本技术实施例中，相机123可以为偏振相机，能够获取目标的偏振图像。
124.控制系统130可控制车辆100及其组件的操作。控制系统130可包括各种元件，其中包括转向系统131、油门132、制动单元133、计算机视觉系统134、路线控制系统135以及障碍规避系统136。
125.转向系统131可操作来调整车辆100的前进方向。例如在一个实施例中可以为方向盘系统。
126.油门132用于控制引擎111的操作速度并进而控制车辆100的速度。
127.制动单元133用于控制车辆100减速。制动单元133可使用摩擦力来减慢车轮114。在其他实施例中，制动单元133可将车轮114的动能转换为电流。制动单元133也可采取其他形式来减慢车轮114转速从而控制车辆100的速度。
128.计算机视觉系统134可以操作来处理和分析由相机125捕捉的图像以便识别车辆100周边环境中的物体和/或特征以及车辆驾驶舱内的驾驶员的肢体特征和面部特征。物体和/或特征可包括交通信号、道路状况和障碍物，驾驶员的肢体特征和面部特征包括驾驶员的行为、视线、表情等。计算机视觉系统134可使用物体识别算法、运动中恢复结构(structure from motion，sfm)算法、视频跟踪和其他计算机视觉技术。在一些实施例中，计算机视觉系统134可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度、确定驾驶员行为、人脸识别等等。
129.路线控制系统135用于确定车辆100的行驶路线。在一些实施例中，路线控制系统135可结合来自传感器、定位系统121和一个或多个预定地图的数据以为车辆100确定行驶路线。
130.障碍规避系统136用于识别、评估和避免或者以其他方式越过车辆100的环境中的潜在障碍物。
131.当然，在一个实例中，控制系统130可以增加部分以上未示出的组件；或者采用其他组件替换上述示出的部分组件；又或者也可以减少一部分上述示出的组件。
132.车辆100通过外围设备140与外部传感器、其他车辆、其他计算机系统或用户之间进行交互。外围设备140可包括无线通信系统141、车载电脑142、麦克风143和/或扬声器144。
133.在一些实施例中，外围设备140提供车辆100的用户与用户接口170交互的手段。例如，车载电脑142可向车辆100的用户提供信息。用户接口170还可操作车载电脑142来接收用户的输入。车载电脑142可以通过触摸屏进行操作。在其他情况中，外围设备140可提供用于车辆100与位于车内的其它设备通信的手段。例如，麦克风143可从车辆100的用户接收音频(例如，语音命令或其他音频输入)。类似地，扬声器144可向车辆100的用户输出音频。
134.无线通信系统141可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信系统141可使用3g蜂窝通信，例如cdma、evd0、gsm/gprs，或者使用4g蜂窝通信，例如lte，或者使用5g蜂窝通信。无线通信系统141可利用wifi与无线局域网(wireless local area network，wlan)通信。在一些实施例中，无线通信系统141可利用红外链路、蓝牙或zigbee与设备直接通信。无线通信系统141还可以利用其他无线协议与设备通信。例如各种车辆通信系统。无线通信系统141可包括一个或多个专用短程通信(dedicated short range communications，dsrc)设备。
135.电源150可向车辆100的各种组件提供电力。在一个实施例中，电源150可以为可再充电锂离子或铅酸电池。这种电池的一个或多个电池组可被配置为电源，从而为车辆100的各种组件提供电力。在一些实施例中，电源150和能量源113可一起实现，例如新能源车辆中的纯电动车辆或者油电混动车辆等。
136.车辆100的部分或所有功能受计算机系统160控制。计算机系统160可包括至少一个处理器161，处理器161执行存储在例如数据存储装置162这样的非暂态计算机可读介质中的指令1621。计算机系统160还可以是采用分布式方式控制车辆100的个体组件或子系统的多个计算设备。
137.处理器161可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的中央处理单元(central processing unit，cpu)。替选地，该处理器可以是诸如专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)或其它基于硬件的处理器的专用设备。尽管图1功能性地图示了处理器、存储器、和在相同物理外壳中的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机系统、或存储器实际上可以包括可以存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机系统、或存储器，或者包括可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机系统、或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器，或位于不同于物理外壳内的其它存储介质。因此，对处理器或计算机系统的引用将被理解为包括对可以并行操作的处理器或计算机系统或存储器的集合的引用，或者可以不并行操作的处理器或计算机系统或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。
138.在此处所描述的各个方面中，处理器可以位于远离该车辆并且与该车辆进行无线通信的设备中。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的处理器上执行而其它则由远程处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。
139.在一些实施例中，数据存储装置162可包含指令1621(例如，程序逻辑)，指令1621可被处理器161执行来执行车辆100的各种功能，包括以上描述的全部或者部分功能。数据存储装置162也可包含额外的指令，包括向行进系统110、传感器系统120、控制系统130和外围设备140中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。
140.除了指令1621以外，数据存储装置162还可存储数据，例如道路地图、路线信息，车辆的位置、方向、速度以及其它这样的车辆数据，以及其他信息。这种信息可在车辆100在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被车辆100和计算机系统160使用。
141.比如，在一种可能的实施例中，数据存储装置162可以获取车辆基于传感器系统120中的传感器获取到的周围环境中的障碍物信息，例如其他车辆、道路边沿，以及绿化带
等障碍物的位置，障碍物与车辆的距离以及障碍物之间的距离等信息。数据存储装置162还可以从传感器系统120或车辆100的其他组件获取环境信息，环境信息例如可以为车辆当前所处环境附近是否有绿化带、车道、行人等，或者车辆通过机器学习算法计算当前所处环境附近是否存在绿化带、行人等。除上述内容外，数据存储装置162还可以存储该车辆自身的状态信息，以及与该车辆有交互的其他车辆的状态信息，其中，车辆的状态信息包括但不限于车辆的位置、速度、加速度、航向角等。如此，处理器161可从数据存储装置162获取这些信息，并基于车辆所处环境的环境信息、车辆自身的状态信息、其他车辆的状态信息等确定车辆的可通行区域，并基于该可通行区域确定最终的驾驶策略，以控制车辆100自动驾驶。
142.用户接口170，用于向车辆100的用户提供信息或从其接收信息。可选地，用户接口170可与外围设备140的集合内的一个或多个输入/输出设备进行交互，例如无线通信系统141、车载电脑142、麦克风143和扬声器144中的一个或多个。
143.计算机系统160可基于从各种子系统(例如，行进系统110、传感器系统120和控制系统130)获取的信息以及从用户接口170接收的信息来控制车辆100。例如，计算机系统160可根据来自控制系统130的信息，控制转向系统131更改车辆前进方向，从而规避由传感器系统120和障碍规避系统136检测到的障碍物。在一些实施例中，计算机系统160可对车辆100及其子系统的许多方面进行控制。
144.可选地，上述这些组件中的一个或多个可与车辆100分开安装或关联。例如，数据存储装置162可以部分或完全地与车辆100分开存在。上述组件可以通过有线和/或无线的方式耦合在一起进行通信。
145.可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图1不应理解为对本技术实施例的限制。
146.在道路行进的自动驾驶汽车，如上面的车辆100，可以根据其周围环境内的其他车辆以确定对当前速度的调整指令。其中，车辆100周围环境内的物体可以是交通控制设备、或者绿化带等其它类型的物体。在一些示例中，可以独立地考虑周围环境内的每个物体，并且基于物体的各自的特性，诸如它的当前速度、加速度、与车辆的间距等，来确定车辆100的速度调整指令。
147.可选地，作为自动驾驶汽车的车辆100或者与其相关联的计算机设备(如图1的计算机系统160、计算机视觉系统134、数据存储装置162)可以基于所识别的测量数据，得到周围环境的状态(例如，交通、雨、道路上的冰、等等)，并确定在当前时刻周边环境中的障碍物与车辆的相对位置。可选地，每一障碍物所形成的可通行区域的边界依赖于彼此，因此，还可以将获取到的所有测量数据来一起确定车辆的可通行区域的边界，去除掉可通行区域中实际不可通行的区域。车辆100能够基于检测到的车辆的可通行区域来调整它的驾驶策略。换句话说，自动驾驶汽车能够基于所检测到的车辆的可通行区域来确定车辆需要调整到什么稳定状态(例如，加速、减速、转向或者停止等)。在这个过程中，也可以考虑其它因素来确定车辆100的速度调整指令，诸如，车辆100在行驶的道路中的横向位置、道路的曲率、静态和动态物体的接近度等等。
148.除了提供调整自动驾驶汽车的速度的指令之外，计算机设备还可以提供修改车辆100的转向角的指令，以使得自动驾驶汽车遵循给定的轨迹和/或维持自动驾驶汽车与附近的物体(例如相邻车道中的轿车)的安全横向和纵向距离。
149.上述车辆100可以为轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、割草机、娱乐车、游乐场车辆、施工设备、电车、高尔夫球车、火车、和手推车等，本技术实施例不做特别的限定。
150.在本技术的另一些实施例中，自动驾驶车辆还可以包括硬件结构和/或软件模块，以硬件结构、软件模块、或硬件结构加软件模块的形式来实现上述各功能。上述各功能中的某个功能以硬件结构、软件模块、还是硬件结构加软件模块的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。
151.又一种可能的实现方式中，如图2所示，本技术实施例提供的图像处理方法可以应用于如图2所示的图像处理系统100中，如图2所示，该图像处理系统100中包括：图像处理装置10、照明装置20，以及图像采集装置30。
152.其中，图像处理装置10，用于对本技术实施例提供的图像处理方法进行控制与管理，以及处理获取到的偏振图像，得到偏振图像的偏振信息。
153.照明装置20，用于为环境提供偏振光照明。照明装置20包括一个或多个偏振光源，不同的偏振光源提供相同或不同偏振态的偏振光。在本技术实施例中，照明装置20包括至少两个偏振光源，该至少两个偏振光源能够提供两种以上偏振态的偏振光，以满足图像处理装置获取目标的定量偏振信息的需求。
154.一种示例，如图3所示，照明装置20包括4个偏振光源，该4个偏振光源分别提供4种不同偏振态的偏振光。
155.照明装置的光源可以为发光二极管(light emitting diode，led)，或激光器。
156.照明装置提供偏振光的方法包括：使用偏振光源直接出射偏振光，使用偏振片对非偏振光源进行滤波后得到偏振光，使用波片对非偏振光源进行滤波后得到偏振光，使用偏振片和波片共同对非偏振光源进行滤波后得到偏振光。
157.具体来说，上述4个偏振光源分别为：0
°
偏振光源201，45
°
偏振光源202，90
°
偏振光源203，135
°
偏振光源204。
158.需要指出的是，上述偏振光源提供的不同偏振态的偏振光仅为示例性说明，在具体实现中，照明装置20可以包括任意数量的偏振光源，各个偏振光源可以提供任意偏振态的偏振光，本技术对此不做限定。例如，照明装置20中的4个偏振光源还可以分别为：0
°
偏振光，45
°
偏振光，90
°
偏振光，左旋偏振光(或者右旋偏振光)。
159.图像采集装置30，用于采集偏振图像。图像采集装置30可以为设置包含上述像素级镀膜偏振传感器的图像采集装置。在本技术实施例中，图像采集装置30可以采集目标3种以上偏振态的偏振图像。例如，图像采集装置30采集目标4种偏振态的偏振图像。
160.需要指出的是，在本技术实施例中，图像处理装置10、图像采集装置20、照明装置30可以集成设置在同一个设备中，例如，集成设置在手机、车辆等设备中。若集成设置，三者可以共用至少一个处理器执行相应的处理操作，或者，也可以设置各自的处理器执行相应的处理操作。一种示例，在智能驾驶场景中，图像采集装置30可以包括上述车辆100中所记载的相机125。照明装置20可以包括车辆100中新增的照明装置。图像处理装置10为上述车辆100中所记载的计算机系统160；或者，更具体的，图像处理装置10可以为上述车辆100中所记载的处理器161。
161.此外，图像处理装置10、图像采集装置20、照明装置30可以分开设置在不同的设备
中。例如，在智能驾驶场景中，图像采集装置30为上述车辆100中所记载的相机125。照明装置20为车辆100中新增的照明装置。图像处理装置10是设置在远端的处理装置，例如，设置于路边的路测单元(road side unit，rsu)；又例如，设置于远端的移动边缘计算(mobile edge computing，mec)设备。在图像处理装置10、图像采集装置20、照明装置30分开设置的情况下，该三个装置之间可以分别设置有各自的处理器执行相应的处理操作。此时，图像采集装置20可以为智能相机，或类似的具有处理功能的图像采集装置。照明装置30可以为智能照明装置，或者类似的具有处理功能的照明装置。
162.在本技术实施例中，以图像处理装置10为设置在远端的mec，照明装置和图像采集装置设置于车辆中为例进行说明。
163.在当前自动驾驶场景中，车辆需要利用可见光相机探测车辆周围环境中存在的各个目标的光强度、形状、颜色等信息。在自动驾驶场景中，目标指的是车辆周围存在的各种物体。例如，其他车辆，障碍物，车道线，路标，信号灯等需要车辆识别以辅助进行自动驾驶的物体。
164.但是，可见光相机在自动驾驶场景中的应用存在诸多限制，例如，在环境光过强的场景下，目标容易产生眩光，导致目标与周围的其他物体难以区分。
165.在环境光太弱的场景下，目标与其周围的物体反射光强度均较弱(暗光)，同样可能导致目标与周围的其他物体难以区分。
166.此外，目标与其周围的物体还可能存在异物同谱的问题，导致即使环境光强度正常，但是目标与其周围物体反光特性相似，导致目标与周围的其他物体难以区分。
167.为了解决可见光相机存在的眩光、暗光、异物同谱等问题。当前提出了一种偏振光相机，偏振光相机除了能够获取可见光相机采集的图像的灰度信息，颜色信息之外，还可以采集到的目标的偏振信息。由于不同物体通常具有不同的偏振信息。因此，偏振光相机能够很好的解决眩光、暗光和异物同谱场景下，目标与周围其他物体难以区分的问题。
168.例如，在可见光强度较强或较弱时，通过确定目标物体的偏振信息，可以在强光和弱光条件下，识别出目标。在目标与其他物体颜色相近时，利用表征物体材质的偏振光可以区别出颜色相近材质不同的目标。
169.当前，在自动驾驶领域中，使用偏振相机确定车辆周围目标的方法主要是被动偏振成像的方法。也即是说，偏振相机在当前环境光下采集周围环境的图像并对这些图像进行偏振处理，生成偏振图像，偏振相机向图像处理装置发送偏振图像。图像处理装置接收到图像之后，对偏振图像进行处理，提取偏振图像的偏振信息。一般来说，图像处理装置可以采用训练好的神经网络模型处理偏振图像，得到偏振图像的偏振信息；或者，还可以采用图像融合的方法，确定偏振图像的偏振信息。
170.但是，当前使用偏振相机确定目标的偏振信息时，仍存在以下问题：
171.1、偏振图像具有多种偏振信息，例如偏振调制的偏振图像，斯托克斯矢量，偏振角，偏振度，穆勒矩阵。不同的偏振信息能够表征目标的不同特性，获取偏振图像的不同偏振信息的处理方式不同。当前确定偏振图像的偏振信息时，图像处理装置直接获取偏振图像的能获取的、所有偏振信息，这将会增加图像处理装置的计算量。
172.2、偏振相机只能够采集到目标在环境光下的偏振图像，基于此，图像处理装置只能够根据偏振图像确定目标的定性偏振信息。定性偏振信息仅能够用于区别目标与其所属
场景中的其他物体，而不能用于确定目标的材质。
173.3、偏振相机采集到的偏振图像在偏振片滤波后存在能量损失，在暗光场景下，成像效果较差。
174.为了解决上述技术问题，本技术实施例提供了一种图像处理方法，图像处理装置确定能够表征场景特征以及指示目标的偏振信息的获取的第一特征信息，图像处理装置根据第一特征信息为目标所处的场景提供偏振照明，获取目标的偏振图像，并处理目标的偏振图像，确定目标的偏振信息。
175.基于此，图像处理装置可以根据目标的偏振信息的获取选择相应的图像处理方式，获取目标的偏振信息，避免了获取目标的全量偏振信息导致的图像处理装置计算量大的问题。
176.此外，图像处理装置能够根据为目标提供的偏振光，以及采集到的目标反射的偏振光，确定目标的穆勒矩阵，进而确定目标的定量偏振信息。此外，图像处理装置还能够为目标提供照明，提高了目标在暗光场景下成像的清晰度。
177.需要指出的是，本技术实施例提供的图像处理方法除了可以应用于自动驾驶场景之外，还可以应用于其他需要获取目标的偏振图像的场景，例如各种应用于图像识别的场景(如人脸识别，远程医疗等)，本技术对此不做限定。
178.本技术实施例提供的图像处理方法可以应用于：自动驾驶场景，智能驾驶场景，或者高级驾驶辅助系统(advanced driving assistance system，adas)等场景中，本技术对此不做限定。
179.如图4所示，本技术实施例提供的图像处理方法包括以下s400-s403。下面，对进行s400-s403具体说明：
180.s400、图像处理装置获取第一特征信息。
181.第一特征信息用于表征场景特征以及指示至少一个目标的偏振信息的获取。第一特征信息对应于第一照明方式、第一采集方式以及第一图像处理方式。
182.一种可能的实现方式中，场景特征为至少一个目标所处的环境的场景特征。例如，场景特征可以为至少一个目标所处场景的环境光强度。
183.至少一个目标的偏振信息的获取指的是至少一个目标的待获取的偏振信息为目标的多种偏振信息中的何种偏振信息。
184.需要指出的是，第一特征信息可以是图像处理装置获取到场景特征，以及至少一个目标的偏振信息的获取之后生成的特征信息；也可以是其他设备生成第一特征信息后发送给图像处理装置的特征信息，本技术对此不做限定。
185.s401、图像处理装置根据第一特征信息，确定第一照明方式，第一采集方式，以及第一图像处理方式。
186.其中，第一照明方式用于表征：为至少一个目标提供偏振光照明的照明方式。
187.第一采集方式用于表征：通过采集根据第一照明方式进行照明后的至少一个目标的偏振图像的采集方式。
188.第一图像处理方式用于表征：处理根据第一采集方式采集到的至少一个目标的偏振图像的图像处理方式。
189.一种可能的实现方式中，图像处理装置中预先配置有第一特征信息与第一照明方
式，第一采集方式以及第一图像处理方式之间的对应关系。在图像处理装置获取第一特征信息之后，图像处理装置根据该对应关系，确定相应的第一照明方式，第一采集方式，以及第一图像处理方式。
190.s402、图像处理装置根据第一照明方式控制偏振照明，以及，根据第一采集方式，控制采集至少一个目标在第一照明方式下的第一偏振图像。
191.需要指出的是，图像处理装置控制偏振照明可以是图像处理装置控制自身进行照明，也可以是图像处理装置控制照明装置进行照明，本技术对此不做限定。
192.同样的，图像处理装置控制采集第一偏振图像可以是图像采集控制自身采集至少一个目标在第一照明方式下的第一偏振图像，也可以是图像处理装置控制图像采集装置采集至少一个目标在第一照明方式下的第一偏振图像。本技术对此不做限定。
193.s403、图像处理装置根据第一图像处理方式对第一偏振图像处理，获取至少一个目标的偏振信息。
194.基于上述技术方案，本技术实施例提供的图像处理方法中，图像处理装置可以根据目标的偏振信息的获取确定相应的图像处理方式，获取目标的偏振信息，避免了获取目标的全量偏振信息导致的图像处理装置计算量大的问题。
195.此外，图像处理装置能够根据为目标提供的偏振光，以及采集到的目标反射的偏振光，确定目标的穆勒矩阵，进而确定目标的定量偏振信息。图像处理装置还能够为目标提供照明，提高了目标在暗光场景下成像的清晰度。
196.以下，对本技术实施例所涉及到的第一特征信息，第一照明方式，第一采集方式，以及第一图像处理方式进行示例性说明：
197.a)、第一特征信息中的场景特征包括环境的光强度信息。第一特征信息中的偏振信息包括以下至少一项：第二偏振图像，定性偏振信息，或者定量偏振信息。
198.b)、第一照明方式属于偏振光照明方式集合，偏振光照明方式集合包括以下至少一项：多偏振光源同步照明，多偏振光源非同步照明，或者无照明。
199.其中，多偏振光源同步照明为：通过多个不同偏振态的偏振光源同时提供偏振照明。多偏振光源非同步照明为：通过多个不同偏振态的偏振光源依次提供偏振照明。无照明为：不提供照明。
200.需要指出的是，在本技术实施例中，多偏振光源同步照明具体可以实现为：多个偏振光源中的全部偏振光源同时提供照明，或者多个偏振光源中的部分偏振光源同时提供照明。本技术对此不做限定。
201.c)、第一采集方式属于偏振采集方式集合，偏振采集方式集合包括：单帧偏振图像同步采集操作，多帧偏振图像非同步采集操作。
202.单帧偏振图像同步采集操作包含：通过采集至少一个目标的单张图像，从单张图像中获取多张不同偏振态的偏振图像。
203.多帧偏振图像非同步采集操作包含：通过采集至少一个目标的多张图像，多张图像中的每张图像包括多张不同偏振态的偏振图像。
204.d)、第一图像处理方式属于偏振图像处理方式集合，偏振图像处理方式集合包括：偏振图像获取操作，定性偏振信息获取操作，定量偏振信息获取操作。
205.其中，偏振图像获取操作用于获取第二偏振图像，第二偏振图像属于第一偏振图
像在不同偏振态下的偏振图像。
206.定性偏振信息获取操作用于获取至少一个目标的以下至少一项偏振信息：斯托克斯矢量，偏振度，或者偏振角。
207.定量偏振信息获取操作用于获取至少一个目标的穆勒矩阵。
208.基于此，在不同的环境光强度，以及不同的偏振信息获取的情况下，图像处理装置可以确定为目标提供相应的照明方式，并在相应的照明方式下采集目标的偏振图像。图像处理装置通过处理在不同照明方式下采集的目标的偏振图像，可以获得目标所需的偏振信息。
209.一种可能的实现方式中，结合图4，如图5所示，上述s400具体可以通过以下s400a至s400c实现。
210.s400a、图像处理装置确定环境光强度。
211.一种可能的实现方式中，通过环境光探测模块探测环境的环境光强度。在图像处理装置需要确定第一特征信息时，图像处理装置向环境光探测模块发送环境光强度探测指示。环境光探测模块根据该指示探测当前至少一个目标所处环境的环境光强度。环境光探测模块确定当前至少一个目标所处环境的环境光强度之后，向图像处理装置发送该环境光强度。相应的，图像处理装置接收来自环境光探测模块的环境光强度。
212.又一种可能的实现方式中，通过可见光图像采集装置采集至少一个目标所处环境的图像信息。在图像处理装置需要确定第一特征信息时，图像处理装置向可见光图像采集装置发送可见光图像采集指示。可见光图像采集装置根据该可见光图像采集指示采集当前至少一个目标所处环境的可见光图像。可见光图像采集装置向图像处理装置发送当前至少一个目标所处环境的可见光图像。相应的，图像处理装置接收来自可见光图像采集装置的可见光图像。图像采集装处理该可见光图像，确定环境光强度。
213.需要指出的是，以上仅为示例性说明图像处理装置确定环境光强度的方法，在具体实现时，图像处理装置还可以通过其他方法获取环境光强度，本技术对此不做限定。
214.s400b、图像处理装置确定目标待获取的偏振信息。
215.一种可能的实现方式中，图像处理装置中预先设置有各个场景下对应的目标的待获取的偏振信息。在图像处理装置确定获取偏振信息的场景之后，图像处理装置可以根据该场景确定待获取的偏振信息。
216.以下，以图像处理装置确定在自动驾驶场景下获取偏振信息为例进行说明(以下场景也可以为智能驾驶场景，本技术不具体限定，这里只是示例说明)：
217.在场景为车道线检测，或驾驶员检测任务时，图像处理装置确定目标待获取的偏振信息为第二偏振图像。
218.在场景为检测周围的车辆时，图像处理装置确定目标待获取的偏振信息为定性偏振信息。
219.在场景为金属井盖检测时，图像处理装置确定目标待获取的偏振信息为定量偏振信息。
220.需要指出的是，本技术不对上述s400a和s400b的先后顺序进行限定。例如，图像处理装置可以首先执行s400a然后执行s400b；或者，图像处理装置可以首先执行s400b然后执行s400a；又或者，图像处理装置可以同时执行s400a和s400b。本技术对此不做限定。
221.s400c、图像处理装置根据环境光强度，以及目标待获取的偏振信息，生成第一特征信息。
222.基于此，图像处理装置能够根据获取到的环境光强度，以及当前的场景信息，生成相应的第一特征信息。
223.一种可能的实现方式中，结合图4，如图5所示，上述s402具体可以通过以下s402a-s402g实现。下面，对s402a-s402g进行详细说明：
224.s402a、图像处理装置根据第一照明方式生成第一指令。
225.其中，第一指令用于指示第一照明方式。具体来说，第一指令用于指示第一照明方式具体为偏振光照明方式集合中的何种照明方式。
226.例如，第一指令用于指示第一照明方式为多偏振光源同步照明；或者，第一指令用于指示第一照明方式为多偏振光源非同步照明；又或者，第一指令用于指示第一照明方式为无照明。
227.s402b、图像处理装置向照明装置发送第一指令。相应的，照明装置接收来自图像处理装置的第一指令。
228.s402c、照明装置根据第一指令，控制多个不同偏振态的偏振光源提供照明。
229.一种可能的实现方式中，照明装置具有至少3种照明模式，分别为：
230.照明模式1、照明装置控制多个偏振光源中的全部或部分光源同时开启；照明模式2、照明装置控制多个偏振光源中的各个偏振光源依次开启；照明模式3、照明装置控制多个偏振光源中的各个偏振光源全部关闭。
231.其中，在第一指令指示第一照明方式为多偏振光源同步照明的情况下，照明装置采用照明模式1为目标提供照明。
232.在第一指令用于指示第一照明方式为多偏振光源非同步照明的情况下，照明装置采用照明模式2为目标提供照明。
233.在第一指令用于指示第一照明方式为无照明的情况下，照明装置采用照明模式3为目标提供照明。
234.也即是说，在第一指令用于指示第一照明方式为多偏振光源同步照明的情况下，照明装置控制多个偏振光源中的全部或部分光源同时开启，该多个偏振光源中的全部或部分光源同时为目标提供照明。
235.在第一指令用于指示第一照明方式为多偏振光源非同步照明的情况下，照明装置控制多个偏振光源中的各个偏振光源依次开启，该多个偏振光源依次为目标提供照明。
236.在第一指令用于指示第一照明方式为无照明的情况下，照明装置控制多个偏振光源中的各个偏振光源关闭，该多个偏振光源均不为目标提供照明。
237.一种示例，结合图3，在照明模式1下，照明装置可以控制4个不同偏振态的偏振光源同时照明；或者，照明装置可以控制偏振度相差90
°
的两个偏振光源同时照明；例如，控制0
°
偏振光光源和90
°
偏振光光源同时照明，或者控制45
°
偏振光光源和135
°
偏振光光源同时照明。
238.在照明模式2下，照明装置控制0
°
偏振光光源在第一时间段内照明，控制45
°
偏振光光源在第二时间段内照明，控制90
°
偏振光光源在第三时间段内照明，控制135
°
偏振光光源在第四时间段内照明。第二时间段为第一时间段之后的时间段，第三时间段为第二时间
段之后的时间段，第四时间段为第三时间段之后的时间段。
239.s402d、图像处理装置根据第一采集方式生成第二指令。
240.其中，第二指令用于指示第一采集方式。具体来说，第二指令用于指示第一采集方式为偏振采集方式集合中的何种图像采集方式。
241.例如，第二指令用于指示第一采集方式为单帧偏振图像同步采集操作；或者，第二指令用于指示第一采集方式为多帧偏振图像非同步采集操作。
242.需要指出的是，在本技术实施例中，图像处理装置在执行s402a-s402c中的任一个步骤的同时执行s402d。或者，图像处理装置可以在执行s402a-s402c中的任一个步骤之前或之后执行s402d，本技术对此不做限定。例如，图像处理装置可以首先执行s400a然后执行s400d；或者，图像处理装置可以首先执行s400d然后执行s400a；又或者，图像处理装置可以同时执行s400a和s400d。本技术对此不做限定。s402d与s402a和s402b的关系可以参考s400d和s400a之间的关系，本技术对此不在赘述。
243.s402e、图像处理装置向图像采集装置发送第二指令。相应的，图像采集装置接收来自图像处理装置的第二指令。
244.需要指出的是，s402e为在s402d之后执行的步骤，s402e与s402a-s402c之间的关系可以参照上述s402d与s402a-s402c之间的关系，此处不在赘述。
245.s402f、图像采集装置根据第二指令采集第一偏振图像。
246.一种可能的实现方式中，图像采集装置具有至少两种图像采集方式，分别为：
247.图像采集方式1、图像采集装置采集至少一个目标的单张图像，并从该单张图像中获取多张不同偏振态的偏振图像。图像采集方式2、图像采集装置通过采集至少一个目标的多张图像，多张图像中的每张图像包括多张不同偏振态的偏振图像。
248.其中，在第二指令用于指示第一采集方式为单帧偏振图像同步采集操作的情况下，图像采集装置采用图像采集方式1采集至少一个目标的偏振图像。
249.在第二指令用于指示第一采集方式为多帧偏振图像非同步采集操作的情况下，图像采集装置采用图像采集方式2采集至少一个目标的偏振图像。
250.也即是说，在第二指令用于指示第一采集方式为单帧偏振图像同步采集操作的情况下，图像采集装置采集至少一个目标的单张图像；图像采集装置从该单张图像中获取多张不同偏振态的偏振图像。
251.在第二指令用于指示第一采集方式为多帧偏振图像非同步采集操作的情况下，通过采集至少一个目标的多张图像，多张图像中的每张图像包括多张不同偏振态的偏振图像。
252.需要指出的是，在本技术实施例中，图像采集装置在确定照明装置提供照明时采集至少一个目标的偏振图像。
253.例如，照明装置提供照明时，该照明效果持续一段时间，图像采集装置在照明持续的时间内采集至少一个目标的偏振图像。
254.一种可能的实现方式中，在照明装置采用照明方式1为至少一个目标提供照明时，照明装置向图像采集装置发送触发信息，该触发信息用于触发图像采集装置采集图像。响应于该触发信息，图像采集装置采集至少一个目标的偏振图像。
255.在照明装置采用照明方式2至少一个目标提供照明，图像采集装置使用图像采集
方式2采集至少一个目标的偏振图像时。照明装置每采用一个偏振光源为至少一个目标提供照明，照明装置均向图像采集装置发送触发信息，以触发图像采集装置在该光源照明的情况下采集至少一个目标的偏振图像。这样，可以使得图像采集装置依次采集到的目标在每个光源照明下的偏振图像。
256.s402g、图像采集装置向图像处理装置发送第一偏振图像。相应的，图像处理装置接收来自图像采集装置的第一偏振图像。
257.基于上述技术方案，图像处理装置可以根据第一照明方式和第一采集方式，获取到至少一个目标的第一偏振图像。
258.在s403的一种可能的实现方式中，在第一图像处理方式包含：偏振图像获取操作的情况下，s403可以通过以下方式1中记载的方式实现。
259.在第一图像处理方式包含：定性偏振信息获取操作的情况下，s403可以通过以下方式2中记载的方式实现。
260.在第一图像处理方式包含：定量偏振信息获取操作的情况下，s403可以通过以下方式3中记载的方式实现。
261.以下，分别对方式1、方式2和方式3进行详细说明：
262.方式1、图像处理装置从目标的多张第一偏振图像中确定出第二偏振图像。
263.具体来说，图像处理装置确定目标的多张第一偏振图像，该多张第一偏振图像的偏振态不同。
264.图像处理装置确定该多张第一偏振图像中成像效果满足预设条件的偏振图像为第二偏振图像。
265.其中，成像效果满足预设条件可以用以下至少一项表示：图像中的目标的清晰度满足预设条件，图像中的目标的与其他物体的对比度满足预设条件。或者，成像效果满足预设条件还可以通过其他方式表示，本技术对此不做限定。
266.一种示例，在眩光场景下，车辆需要确定前方的道路上的交通标识线。
267.如图6a所示，为图像采集装置采集到的0
°
偏振方向的第一偏振图像。
268.如图6b所示，为图像采集装置采集到的45
°
偏振方向的第一偏振图像。
269.如图6c所示，为图像采集装置采集到的90
°
偏振方向的第一偏振图像。
270.如图6d所示，为图像采集装置采集到的135
°
偏振方向的第一偏振图像。
271.在图6a-图6d中，受眩光影响，图像采集装置采集到的偏振图像中可能存在无法准确的显示出道路上的交通标识线。
272.例如，在图6a-图6d中，车辆需要识别出前方道路的交通标识线，而受眩光影响，如图6a、图6b、图6d中所示的位于框线内的左转标识可能无法被正确识别出来。
273.图像处理装置接收到图6a-图6d中所示的第一偏振图像之后，经过图像处理后，确定该4张第一偏振图像中对比度最高的第一偏振图像为图6c中示出的第一偏振图像。此时，图像处理装置确定图6c中示出的第一偏振图像为目标的第二偏振图像，图像处理装置输出该第二偏振图像。
274.方式2、图像处理装置根据目标的多张第一偏振图像，确定目标的定性偏振信息。
275.其中，目标的定性偏振信息至少包括：目标的斯托克斯矢量，目标的偏振度，以及目标的偏振角。
276.具体来说，图像处理装置获取至少一个目标的0
°
偏振方向的第一偏振图像，45
°
偏振方向的第一偏振图像，90
°
偏振方向的第一偏振图像，135
°
偏振方向的第一偏振图像。
277.图像采集装置确定目标的斯托克斯矢量满足以下公式1：
[0278][0279]
其中，s为目标的斯托克斯矢量，s0，s1，s2，s3，均为斯托克斯矢量s中的值。i0表示目标在0
°
偏振光源照明的条件下反射的偏振光的光强度，i
45
表示目标在45
°
偏振光源照明的条件下反射的偏振光的光强度，i
90
表示在90
°
偏振光源照明的条件下反射的偏振光的强度，i
135
表示目标在135
°
偏振光源照明的条件下反射的偏振光的光强度，ir表示目标在右旋光照明条件下反射的偏振光的光强度，i
l
表示目标在左旋光照明条件下反射的偏振光的光强度。
[0280]
平面的偏振光在某些各向异性介质中沿光轴传播时，其振动方向会随着传播距离增大而连续旋转。右旋光指的是：迎着光传播方向看，振动面顺时针方向旋转；左旋指的是：迎着光传播方向看，振动面逆时针方向旋转。
[0281]
在确定目标的斯托克斯矢量之后，图像采集装置确定目标的偏振度满足以下公式2.1：
[0282][0283]
其中，dolp为目标的偏振度，s0，s1，s2，s3为上述公式1中确定的斯托克斯矢量中的值。
[0284]
需要指出的是，在自动驾驶场景中，目标在左旋光照明条件下反射的偏振光的光强度i
l
，以及目标在右旋光照明条件下反射的偏振光的光强度ir值为0，此时s3的值为0。
[0285]
在该情况下，图像采集装置确定目标的偏振度满足以下公式2.2：
[0286][0287]
偏振度图像通常用于提升不同反射率的目标与背景的对比度。
[0288]
一种示例，目标为图像中的车辆。图像处理装置获取到的目标的可见光图像如图7a所示，图像处理装置获取到的目标的偏振度图像如图7b所示。
[0289]
根据图7a和图7b的对比可知，图像处理装置输出的目标的偏振度图像能够大大提升目标与背景的对比度，更有利于图像处理装置检测图像中的目标。
[0290]
图像采集装置确定目标的偏振角满足以下公式3：
[0291][0292]
其中，aolp为目标的偏振角，s1，s2为上述公式1中确定的斯托克斯矢量中的值。
[0293]
偏振角图像通常用于提升不同表面朝向、不同表面粗糙度目标之间的对比度。
[0294]
一种示例，目标为图像中的柏油路路面和土路路面。图像处理装置获取到的目标的可见光图像如图8a所示，图像处理装置获取到的目标的偏振度图像如图8b所示。
[0295]
根据图8a和图8b的对比可知，图像处理装置输出的目标的偏振角图像中柏油路路面和土路路面的对比度大大提升，更有利于车辆对道路进行材质分割。
[0296]
方式3、图像处理装置根据目标的多张第一偏振图像，确定目标的定量偏振信息。
[0297]
其中，目标的定量偏振信息至少包括目标的穆勒矩阵。
[0298]
图像处理装置确定目标的穆勒矩阵满足以下公式4
[0299]
s’＝m
×sꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
公式4
[0300]
其中，s’为输入斯托克斯矢量，s为输出斯托克斯矢量，m为穆勒矩阵。
[0301]
在本技术实施例中s为图像处理装置确定的目标的斯托克斯矢量，也即根据上述公式1确定的斯托克斯矢量。
[0302]
s’为根据照明装置在照明模式2下，依次提供的偏振光的偏振度确定。
[0303]
以矩阵形式表示，公式4可以通过以下公式5表示：
[0304][0305]
在上述公式5中，s’中的s0’
，s1’
，s2’
，s3’
满足以下公式6：
[0306][0307]
其中，s0’
，s1’
，s2’
，s3’
，均为斯托克斯矢量s’中的值。i0’
表示照明装置的0
°
偏振光源提供的偏振光的光强度，i
45’表示照明装置的45
°
偏振光源提供的偏振光的光强度，i
90’表示照明装置的90
°
偏振光源提供的偏振光的光强度，i
135’表示照明装置的135
°
偏振光源提供的偏振光的光强度。
[0308]
在上述公式5中，穆勒矩阵m满足以下公式7
[0309][0310]
具体来说，图像处理装置确定上述公式5的过程为：
[0311]
基于公式1和公式6，根据目标的入射光(即照明装置提供的偏振光)与反射光(即图像采集装置采集到的目标的反射光)之间的关系，图像处理装置确定s0，s1，s2，s3与s0’
，s1’
，s2’
，s3’
之间满足以下公式8：
[0312][0313]
基于公式8，进一步对公式8进行变形可得上述公式5
[0314][0315]
基于上述技术方案，图像处理装置可以在不同情况下，采用不同的处理方式处理目标的第一偏振图像，确定目标相应的偏振参数。满足车辆在不同驾驶场景下需要获取的偏振参数需求。
[0316]
一种可能的实现方式中，第一特征信息存在以下场景1-场景6。下面，分别对上述场景1-场景6进行详细说明：
[0317]
场景1、第一特征信息表征环境光强度小于预设值以及指示获取第二偏振图像。
[0318]
也即是说，在场景1中，第一特征信息用于指示：在目标所处的环境光较弱的场景下，获取至少一个目标的第二偏振图像。
[0319]
第二偏振图像指的是目标的多个偏振图像中，成像效果(例如，清晰度，对比度)满足预设条件的偏振图像。
[0320]
需要指出的是，环境光较弱的场景也可以称为暗光场景。
[0321]
一种示例，第二偏振图像可以是目标的多个偏振图像中对比度最高的偏振图像。
[0322]
相应的，在该场景下，结合上述s401、图像处理装置确定的第一照明操作包含：多偏振光源同步照明。第一采集方式包含：单帧偏振图像同步采集操作。第一图像处理方式包含：第二偏振图像获取操作。
[0323]
也即是说，在在环境光较弱的场景下，为了获取至少一个目标的第二偏振图像，图像采集装置确定采用多个偏振光源同时为目标所属的场景提供照明，图像采集装置在照明之后，采集目标所属场景的单张图像，并从该单张图像中确定目标所属场景的多张不同偏振态的第一偏振图像。图像采集装置从该多张不同偏振态的第一偏振图像中确定出第二偏振图像，并输出第二偏振图像。
[0324]
一种可能的实现方式中，结合上述s402a-s402f，在s402a中，图像处理装置生成的第一指令用于指示第一偏振照明方式为多偏振光源同步照明。
[0325]
在s402c中，照明装置采用照明模式1为目标提供照明。
[0326]
在s402d中，图像处理装置生成的第二指令用于指示第一采集方式为单帧偏振图像同步采集操作。
[0327]
在s402f中，图像采集装置采用图像采集方式1采集至少一个目标的偏振图像。
[0328]
结合上述s403、在s403中，图像处理装置采用偏振图像获取操作处理获取到的第一偏振图像，确定第二偏振图像。图像处理装置输出第二偏振图像。
[0329]
基于上述技术方案，在环境光较弱的场景下，需要获取至少一个目标的第二偏振
图像时，照明装置为至少一个目标提供多偏振光源同步照明，可以提高至少一个目标所属场景的光强度，避免了至少一个目标在暗光场景下采集到的偏振图像的成像效果差的问题。
[0330]
图像采集装置仅采集至少一个目标的单张图像，可以降低图像采集装置需要采集的图像的数量，进而降低图像采集装置的计算量。
[0331]
图像处理装置根据该单张图像的多张第一偏振图像确定第二偏振图像。同样可以降低图像处理装置需要处理的图像的数量，进而降低图像处理装置的计算量。
[0332]
场景2、第一特征信息表征环境光强度小于预设值以及指示获取定性偏振信息。
[0333]
也即是说，在场景2中，第一特征信息用于指示：在目标所处的环境光较弱的场景下，获取至少一个目标的定性偏振信息。
[0334]
在该场景下，图像处理装置确定的第一照明操作包含：多偏振光源同步照明，第一采集方式包含：单帧偏振图像同步采集操作，第一图像处理方式包含：定性偏振信息获取操作。
[0335]
也即是说，在目标所处的环境光较弱的场景下，为了获取至少一个目标的定性偏振信息，图像采集装置确定采用多个偏振光源同时为目标所属的场景提供照明，图像采集装置确定在照明之后，采集目标所属场景的单张图像，并从该单张图像中确定目标所属场景的多张不同偏振态的第一偏振图像。图像采集装置根据该多张不同偏振态的第一偏振图像，进行定性偏振信息获取操作，确定至少一个目标的定性偏振信息。
[0336]
一种可能的实现方式中，结合上述s402a-s402f，在s402a中，图像处理装置生成的第一指令用于指示第一偏振照明方式为多偏振光源同步照明。
[0337]
在s402c中，照明装置采用照明模式1为目标提供照明。
[0338]
在s402d中，图像处理装置生成的第二指令用于指示第一采集方式为单帧偏振图像同步采集操作。
[0339]
在s402f中，图像采集装置采用图像采集方式1采集至少一个目标的偏振图像。
[0340]
结合上述s403、在s403中，图像处理装置采用定性偏振信息获取操作处理获取到的第一偏振图像，确定至少一个目标的定性偏振信息。图像处理装置输出至少一个目标的定性偏振信息。
[0341]
基于上述技术方案，在环境光较弱的场景下，需要获取至少一个目标的第二偏振图像时，照明装置为至少一个目标提供多偏振光源同步照明，可以提高至少一个目标所属场景的光强度，避免了至少一个目标在暗光场景下采集到的偏振图像的成像效果差的问题。
[0342]
图像采集装置仅采集至少一个目标的单张图像，可以降低图像采集装置需要采集的图像的数量，进而降低图像采集装置的计算量。
[0343]
图像处理装置根据该单张图像的多张第一偏振图像确定至少一个目标的定性偏振信息。同样可以降低图像处理装置需要处理的图像的数量，进而降低图像处理装置的计算量。
[0344]
场景3、第一特征信息表征环境光强度小于预设值以及指示获取定量偏振信息。
[0345]
也即是说，在场景3中，第一特征信息用于指示：在目标所处的环境光较弱的场景下，获取至少一个目标的定量偏振信息。
[0346]
相应的，在该场景下，图像处理装置确定的第一照明操作包含：多偏振光源非同步照明，第一采集方式包含：多帧偏振图像非同步采集操作，第一图像处理方式包含：定量偏振信息获取操作。
[0347]
也即是说，在在环境光较弱的场景下，为了获取至少一个目标的定量偏振信息，图像采集装置确定采用多个偏振光源依次为目标所属的场景提供照明，图像采集装置确定在照明之后，采集目标所属场景的多张图像，并从该多张图像中的每张图像中确定目标所属场景的多张不同偏振态的第一偏振图像。图像采集装置从该多张不同偏振态的第一偏振图像中确定出至少一个目标的穆勒矩阵，图像采集装置根据至少一个目标的穆勒矩阵，确定至少一个目标的定量偏振信息，图像处理装置输出至少一个目标的定量偏振信息。
[0348]
一种可能的实现方式中，结合上述s402a-s402f，在s402a中，图像处理装置生成的第一指令用于指示第一偏振照明方式为多偏振光源非同步照明。
[0349]
在s402c中，照明装置采用照明模式2为目标提供照明。
[0350]
在s402d中，图像处理装置生成的第二指令用于指示第一采集方式为多帧偏振图像非同步采集操作。
[0351]
在s402f中，图像采集装置采用图像采集方式2采集至少一个目标的偏振图像。
[0352]
结合上述s403、在s403中，图像处理装置采用定量偏振信息获取操作处理获取到的第一偏振图像，确定至少一个目标的定量偏振信息。图像处理装置输出至少一个目标的定量偏振信息。
[0353]
基于上述技术方案，在环境光较弱的场景下，需要获取至少一个目标的定量偏振信息时，照明装置为至少一个目标提供多偏振光源非同步照明，这样，图像采集装置可以采集到至少一个目标在不同偏振光源下反射形成的偏振图像，基于至少一个目标在不同偏振光源下反射形成的偏振图像，以及不同偏振光源提供的偏振光信息，图像处理装置可以确定至少一个目标的穆勒矩阵，进而图像处理装置可以根据至少一个目标的穆勒矩阵确定至少一个目标的定量偏振信息。
[0354]
场景4、第一特征信息表征环境光强度大于或等于预设值以及指示获取第二偏振图像。
[0355]
也即是说，在场景4中，第一特征信息用于指示：在目标所处的环境光较强的场景下，获取至少一个目标的第二偏振图像。
[0356]
相应的，在该场景下，图像处理装置确定的第一照明操作包含：无照明，第一采集方式包含：单帧偏振图像同步采集操作，第一图像处理方式包含：第二偏振图像获取操作。
[0357]
也即是说，在在环境光较强的场景下，获取至少一个目标的第二偏振图像时，图像采集装置确定无需采用光源为目标所属的场景提供照明，图像采集装置直接采集目标所属场景的单张图像，并从该单张图像中确定目标所属场景的多张不同偏振态的第一偏振图像。图像采集装置从该多张不同偏振态的第一偏振图像中确定出第二偏振图像，并输出第二偏振图像。
[0358]
一种可能的实现方式中，结合上述s402a-s402f，在s402a中，图像处理装置生成的第一指令用于指示第一偏振照明方式为无照明。
[0359]
在s402c中，照明装置采用照明模式3为目标提供照明。
[0360]
在s402d中，图像处理装置生成的第二指令用于指示第一采集方式为单帧偏振图
像同步采集操作。
[0361]
在s402f中，图像采集装置采用图像采集方式1采集至少一个目标的偏振图像。
[0362]
结合上述s403、在s403中，图像处理装置采用偏振图像获取操作处理获取到的第一偏振图像，确定第二偏振图像。图像处理装置输出第二偏振图像。
[0363]
基于上述技术方案，在环境光强的场景下，需要获取至少一个目标的第二偏振图像时，照明装置无需为至少一个目标提供照明。从而降低了照明装置的功耗。
[0364]
图像采集装置仅采集至少一个目标的单张图像，可以降低图像采集装置需要采集的图像的数量，进而降低图像采集装置的计算量。
[0365]
图像处理装置根据该单张图像的多张第一偏振图像确定第二偏振图像。同样可以降低图像处理装置需要处理的图像的数量，进而降低图像处理装置的计算量。
[0366]
场景5、第一特征信息表征环境光强度大于或等于预设值以及指示获取定性偏振信息。
[0367]
也即是说，在场景5中，第一特征信息用于指示：在目标所处的环境光较强的场景下，获取至少一个目标的定性偏振信息。
[0368]
相应的，在该场景下，图像处理装置确定的第一照明操作包含：无照明，第一采集方式包含：单帧偏振图像同步采集操作，第一图像处理方式包含：定性偏振信息获取操作。
[0369]
也即是说，在在环境光较强的场景下，获取至少一个目标的定性偏振信息时，图像采集装置确定无需采用光源为目标所属的场景提供照明，图像采集装置直接采集目标所属场景的单张图像，并从该单张图像中确定目标所属场景的多张不同偏振态的第一偏振图像。图像采集装置从该多张不同偏振态的第一偏振图像中确定出第二偏振图像，并输出第二偏振图像。
[0370]
一种可能的实现方式中，结合上述s402a-s402f，在s402a中，图像处理装置生成的第一指令用于指示第一偏振照明方式为无照明。
[0371]
在s402c中，照明装置采用照明模式3为目标提供照明。
[0372]
在s402d中，图像处理装置生成的第二指令用于指示第一采集方式为单帧偏振图像同步采集操作。
[0373]
在s402f中，图像采集装置采用图像采集方式1采集至少一个目标的偏振图像。
[0374]
结合上述s403、在s403中，图像处理装置采用定性偏振信息获取操作处理获取到的第一偏振图像，确定至少一个目标的定性偏振信息。图像处理装置输出至少一个目标的定性偏振信息。
[0375]
基于上述技术方案，在环境光强的场景下，需要获取至少一个目标的第二偏振图像时，照明装置无需为至少一个目标提供照明。从而降低了照明装置的功耗。
[0376]
图像采集装置仅采集至少一个目标的单张图像，可以降低图像采集装置需要采集的图像的数量，进而降低图像采集装置的计算量。
[0377]
图像处理装置根据该单张图像的多张第一偏振图像确定至少一个目标的定性偏振信息。同样可以降低图像处理装置需要处理的图像的数量，进而降低图像处理装置的计算量。
[0378]
场景6、第一特征信息表征环境光强度大于或等于预设值以及指示获取定量偏振信息。
[0379]
也即是说，在场景6中，第一特征信息用于指示：在目标所处的环境光较强的场景下，获取至少一个目标的定量偏振信息。
[0380]
相应的，在该场景下，图像处理装置确定的第一照明操作包含：多偏振光源非同步照明，第一采集方式包含：多帧偏振图像非同步采集操作，第一图像处理方式包含：定量偏振信息获取操作。
[0381]
也即是说，在在环境光较强的场景下，为了获取至少一个目标的定量偏振信息，图像采集装置确定采用多个偏振光源依次为目标所属的场景提供照明，图像采集装置确定在照明之后，采集目标所属场景的多张图像，并从该多张图像中的每张图像中确定目标所属场景的多张不同偏振态的第一偏振图像。图像采集装置从该多张不同偏振态的第一偏振图像中确定出至少一个目标的穆勒矩阵，图像采集装置根据至少一个目标的穆勒矩阵，确定至少一个目标的定量偏振信息，图像处理装置输出至少一个目标的定量偏振信息。
[0382]
一种可能的实现方式中，结合上述s402a-s402f，在s402a中，图像处理装置生成的第一指令用于指示第一偏振照明方式为多偏振光源非同步照明。
[0383]
在s402c中，照明装置采用照明模式2为目标提供照明。
[0384]
在s402d中，图像处理装置生成的第二指令用于指示第一采集方式为多帧偏振图像非同步采集操作。
[0385]
在s402f中，图像采集装置采用图像采集方式2采集至少一个目标的偏振图像。
[0386]
结合上述s403、在s403中，图像处理装置采用定量偏振信息获取操作处理获取到的第一偏振图像，确定至少一个目标的定量偏振信息。图像处理装置输出至少一个目标的定量偏振信息。
[0387]
基于上述技术方案，在环境光较强的场景下，需要获取至少一个目标的定量偏振信息时，照明装置为至少一个目标提供多偏振光源非同步照明，这样，图像采集装置可以采集到至少一个目标在不同偏振光源下反射形成的偏振图像，基于至少一个目标在不同偏振光源下反射形成的偏振图像，以及不同偏振光源提供的偏振光信息，图像处理装置可以确定至少一个目标的穆勒矩阵，进而图像处理装置可以根据至少一个目标的穆勒矩阵确定至少一个目标的定量偏振信息。
[0388]
需要指出的是，本技术实施例不对照明装置提供的偏振光源的波段，以及图像采集装置采集的目标偏振图像的波段进行限定。
[0389]
例如，照明装置可以提供当前可见光条件下的各种偏振光源；或者，照明装置可以提供红外线(infrared radiation，ir)波段的偏振光源；又或者，照明装置还可以提供其他波段下的偏振光源。本技术对此不做限定。
[0390]
同样的，图像采集装置在采集目标的偏振图像时，可以采集目标的可见光偏振图像。或者，图像采集装置还可以采集目标在ir波段的偏振图像；又或者，图像采集装置还可以采集目标在其他波段下的偏振图像。本技术对此不做限定。
[0391]
需要指出的是，图像采集装置在采集不同波段的偏振图像时，可以通过在图像采集装置中添加相应波段的通道镀膜实现。
[0392]
例如，图像采集装置采集目标在ir波段的偏振图像时，可以通过在图像采集装置中增加ir通道镀膜实现获取目标在ir波段的偏振图像。
[0393]
需要说明的是，在上述实施例中，主要以将该图像处理方法应用到车辆中在具体
实现过程中，该图像处理方法还可以应用于其他具有照明，图像采集，以及图像处理能力的装置中，例如应用于手机，平板电脑，具有图像处理能力的相机中等。本技术对此不做限定。
[0394]
此外，本技术主要以图像处理装置与照明装置，图像采集装置分开设置为例进行说明。在具体实现过程中，图像处理装置，与照明装置，图像采集装置也可以集成在同一个设备中。在该情况下，本技术实施例的图像处理方法的实现方式与上述实施例中记载的实现方式类似，本技术对此不在赘述。
[0395]
本技术上述实施例中的各个方案在不矛盾的前提下，均可以进行结合。
[0396]
上述主要从装置的内部实现以及各个装置之间交互的角度对本技术实施例的方案进行了介绍。可以理解的是，各个装置，例如，图像处理装置、图像采集装置和照明装置为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和软件模块中的至少一个。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本技术能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0397]
本技术实施例可以根据上述方法示例对图像处理装置、图像采集装置和照明装置进行功能单元的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能单元，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。需要说明的是，本技术实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
[0398]
在采用集成的单元的情况下，图9示出了上述实施例中所涉及的处理装置(记为处理装置90)的一种可能的结构示意图，该处理装置90包括处理单元901和通信单元902，还可以包括存储单元903。图9所示的结构示意图可以用于示意上述实施例中所涉及的图像处理装置、图像采集装置和照明装置的结构。
[0399]
当图9所示的结构示意图用于示意上述实施例中所涉及的图像处理装置的结构时，处理单元901用于对图像处理装置的动作进行控制管理，例如，控制图像处理装置执行图4中的s400至s403、图5中的s400a至s400c、s401、s402a、s402b、s402d、s402e、s402g、s403，和/或本技术实施例中所描述的其他过程中的图像处理装置执行的动作。处理单元901可以通过通信单元902与其他装置实体通信，例如，与图2中示出的图像采集装置和照明装置通信。存储单元903用于存储图像处理装置的程序代码和数据。
[0400]
当图9所示的结构示意图用于示意上述实施例中所涉及的图像处理装置的结构时，处理装置90可以是图像处理装置，也可以是图像处理装置内的芯片。
[0401]
当图9所示的结构示意图用于示意上述实施例中所涉及的图像采集装置的结构时，处理单元901用于对图像采集装置的动作进行控制管理，例如，控制图像采集装置执行图5中的s402e至s402g，和/或本技术实施例中所描述的其他过程中的图像采集装置执行的动作。处理单元901可以通过通信单元902与其他装置实体通信，例如，与图2中示出的图像处理装置和照明装置通信。存储单元903用于存储图像采集装置的程序代码和数据。
[0402]
当图9所示的结构示意图用于示意上述实施例中所涉及的图像采集装置的结构时，处理装置90可以是图像采集装置，也可以是图像采集装置内的芯片。
[0403]
当图9所示的结构示意图用于示意上述实施例中所涉及的照明装置的结构时，处理单元901用于对照明装置的动作进行控制管理，例如，控制照明装置执行图5中的s402b和s402c，和/或本技术实施例中所描述的其他过程中的照明装置执行的动作。处理单元901可以通过通信单元902与其他装置实体通信，例如，与图2中示出的图像处理装置和图像采集装置通信。存储单元903用于存储照明装置的程序代码和数据。
[0404]
当图9所示的结构示意图用于示意上述实施例中所涉及的照明装置的结构时，处理装置90可以是照明装置，也可以是照明装置内的芯片。
[0405]
其中，当处理装置90为图像处理装置、图像采集装置或照明装置时，处理单元901可以是处理器或控制器，通信单元902可以是通信接口、收发器、收发机、收发电路、收发装置等。其中，通信接口是统称，可以包括一个或多个接口。存储单元903可以是存储器。当处理装置90为图像处理装置、图像采集装置或照明装置内的芯片时，处理单元901可以是处理器或控制器，通信单元902可以是输入接口和/或输出接口、管脚或电路等。存储单元903可以是该芯片内的存储单元(例如，寄存器、缓存等)，也可以是图像处理装置、图像采集装置或照明装置内的位于该芯片外部的存储单元(例如，只读存储器(read-only memory，简称rom)、随机存取存储器(random access memory，简称ram)等)。
[0406]
其中，通信单元也可以称为收发单元。处理装置90中的具有收发功能的天线和控制电路可以视为处理装置90的通信单元902，具有处理功能的处理器可以视为处理装置90的处理单元901。可选的，通信单元902中用于实现接收功能的器件可以视为接收单元，接收单元用于执行本技术实施例中的接收的步骤，接收单元可以为接收机、接收器、接收电路等。
[0407]
图9中的集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。存储计算机软件产品的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0408]
图9中的单元也可以称为模块，例如，处理单元可以称为处理模块。
[0409]
本技术实施例还提供了一种处理装置(记为处理装置100)的硬件结构示意图，参见图10或图11，该处理装置100包括处理器1001，可选的，还包括与处理器1001连接的存储器1002。处理器1001中包括至少一个处理器。
[0410]
在第一种可能的实现方式中，参见图10，处理装置100还包括通信接口1003。处理器1001、存储器1002和通信接口1003通过总线相连接。通信接口1003用于与其他设备或通信网络通信。可选的，通信接口1003可以包括发射机和接收机。通信接口1003中用于实现接收功能的器件可以视为接收机，接收机用于执行本技术实施例中的接收的步骤。通信接口1003中用于实现发送功能的器件可以视为发射机，发射机用于执行本技术实施例中的发送的步骤。
[0411]
基于第一种可能的实现方式，图10所示的结构示意图可以用于示意上述实施例中所涉及的图像处理装置、图像采集装置或照明设备的结构。
[0412]
当图10所示的结构示意图用于示意上述实施例中所涉及的图像处理装置的结构时，处理器1001用于对图像处理装置的动作进行控制管理，例如，处理器1001用于支持图像处理装置执行图4中的s400至s403、图5中的s400a至s400c、s401、s402a、s402b、s402d、s402e、s402g、s403，和/或本技术实施例中所描述的其他过程中的图像处理装置执行的动作。处理器1001可以通过通信接口1003与其他装置实体通信，例如，与图2中示出的图像采集装置和照明装置通信。存储器1002用于存储图像处理装置的程序代码和数据。
[0413]
当图10所示的结构示意图用于示意上述实施例中所涉及的图像采集装置的结构时，处理器1001用于对图像采集装置的动作进行控制管理，例如，处理器1001用于支持图像采集装置执行图5中的s402e至s402g，和/或本技术实施例中所描述的其他过程中的图像采集装置执行的动作。处理器1001可以通过通信接口1003与其他装置实体通信，例如，与图2中示出的图像处理装置和照明装置通信。存储器1002用于存储图像采集装置的程序代码和数据。需要说明的是，在处理装置100用于示意上述实施例中所涉及的图像采集装置的结构时，处理装置100还包括偏振图像采集器，用于采集目标的偏振图像。
[0414]
当图10所示的结构示意图用于示意上述实施例中所涉及的照明装置的结构时，处理器1001用于对照明装置的动作进行控制管理，例如，处理器1001用于支持照明装置执行图5中的s402b和s402c，和/或本技术实施例中所描述的其他过程中的照明装置执行的动作。处理器1001可以通过通信接口1003与其他装置实体通信，例如，与图2中示出的图像处理装置和图像采集装置通信。存储器1002用于存储照明装置的程序代码和数据。需要说明的是，在处理装置100用于示意上述实施例中所涉及的照明装置的结构时，处理装置100还包括多个偏振态的光源，用于为目标提供偏振照明。
[0415]
在第二种可能的实现方式中，处理器1001包括逻辑电路以及输入接口和输出接口中的至少一个。其中，输出接口用于执行相应方法中的发送的动作，输入接口用于执行相应方法中的接收的动作。
[0416]
基于第二种可能的实现方式，参见图11，图11所示的结构示意图可以用于示意上述实施例中所涉及的图像处理装置、图像采集装置或照明设备的结构。
[0417]
当图11所示的结构示意图用于示意上述实施例中所涉及的图像处理装置的结构时，处理器1001用于对图像处理装置的动作进行控制管理，例如，处理器1001用于支持图像处理装置执行图4中的s400至s403、图5中的s400a至s400c、s401、s402a、s402b、s402d、s402e、s402g、s403，和/或本技术实施例中所描述的其他过程中的图像处理装置执行的动作。处理器1001可以通过输入接口和输出接口中的至少一个与其他装置实体通信，例如，与图2中示出的图像采集装置和照明装置通信。存储器1002用于存储图像处理装置的程序代码和数据。
[0418]
当图11所示的结构示意图用于示意上述实施例中所涉及的图像采集装置的结构时，处理器1001用于对图像采集装置的动作进行控制管理，例如，处理器1001用于支持图像采集装置执行图5中的s402e至s402g，和/或本技术实施例中所描述的其他过程中的图像采集装置执行的动作。处理器1001可以通过输入接口和输出接口中的至少一个与其他装置实体通信，例如，与图2中示出的图像处理装置和照明装置通信。存储器1002用于存储图像采集装置的程序代码和数据。
[0419]
当图11所示的结构示意图用于示意上述实施例中所涉及的照明装置的结构时，处
理器1001用于对照明装置的动作进行控制管理，例如，处理器1001用于支持照明装置执行图5中的s402b和s402c，和/或本技术实施例中所描述的其他过程中的照明装置执行的动作。处理器1001可以通过输入接口和输出接口中的至少一个与其他装置实体通信，例如，与图2中示出的图像处理装置和图像采集装置通信。存储器1002用于存储照明装置的程序代码和数据。
[0420]
其中，图10和图11也可以示意图像处理装置中的系统芯片。该情况下，上述图像处理装置执行的动作可以由该系统芯片实现，具体所执行的动作可参见上文，在此不再赘述。图10和图11也可以示意图像采集装置中的系统芯片。该情况下，上述图像采集装置执行的动作可以由该系统芯片实现，具体所执行的动作可参见上文，在此不再赘述。图10和图11也可以示意照明装置中的系统芯片。该情况下，上述照明装置执行的动作可以由该系统芯片实现，具体所执行的动作可参见上文，在此不再赘述。
[0421]
在实现过程中，本实施例提供的方法中的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本技术实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
[0422]
本技术中的处理器可以包括但不限于以下至少一种：中央处理单元(central processing unit，cpu)、微处理器、数字信号处理器(dsp)、微控制器(microcontroller unit，mcu)、或人工智能处理器等各类运行软件的计算设备，每种计算设备可包括一个或多个用于执行软件指令以进行运算或处理的核。该处理器可以是个单独的半导体芯片，也可以跟其他电路一起集成为一个半导体芯片，例如，可以跟其他电路(如编解码电路、硬件加速电路或各种总线和接口电路)构成一个soc(片上系统)，或者也可以作为一个asic的内置处理器集成在所述asic当中，该集成了处理器的asic可以单独封装或者也可以跟其他电路封装在一起。该处理器除了包括用于执行软件指令以进行运算或处理的核外，还可进一步包括必要的硬件加速器，如现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)、pld(可编程逻辑器件)、或者实现专用逻辑运算的逻辑电路。
[0423]
本技术实施例中的存储器，可以包括如下至少一种类型：只读存储器(read-only memory，rom)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，ram)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)。在某些场景下，存储器还可以是只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
[0424]
本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一方法。
[0425]
本技术实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一方法。
[0426]
本技术实施例还提供了一种图像处理系统，包括：上述图像处理装置、图像采集装置以及照明装置。
[0427]
本技术实施例还提供了一种芯片，该芯片包括处理器和接口电路，该接口电路和
该处理器耦合，该处理器用于运行计算机程序或指令，以实现上述方法，该接口电路用于与该芯片之外的其它模块进行通信。
[0428]
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件程序实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式来实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例所述的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或者数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，简称dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可以用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)，光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，简称ssd))等。
[0429]
最后应说明的是：以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何在本技术揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。