一种三维机械手的制作方法

技术特征：
1.一种三维机械手，包括机架、按摩机构和行走机构，行走机构包括主动行走轴和从动行走轴，主动行走轴和从动行走轴转动设置在机架上，其特征在于：所述按摩机构包括安装座，安装座绕主动行走轴进行转动，机架上设置有供安装座活动的开口，机架与安装座之间设置有驱动安装座转动的推出机构，所述推出机构包括推出电机、扇形齿条和推出齿轮，推出电机固定设置在机架上，推出电机带动从动行走轴转动，扇形齿条沿安装座的转动轨迹设置在安装座上，推出齿轮周向联动设置在从动行走轴上，推出齿轮与扇形齿条相咬合。2.根据权利要求1所述的一种三维机械手，其特征在于：所述按摩机构还包括有摆臂和按摩轮，按摩轮安装在摆臂上，安装座上设置有驱动摆臂与按摩轮配合动作的揉捏传动机构和敲击传动机构。3.根据权利要求1或2所述的一种三维机械手，其特征在于：所述机架上设置有检测安装座最大转动角度的第一检测组件，所述机架上设置有检测推出电机的输出轴转动圈数的第二检测组件。4.根据权利要求1或2所述的一种三维机械手，其特征在于：所述安装座上设有限制推出齿轮转离扇形齿条的保护结构，保护结构为设置在安装座上的第一凸块和第二凸块，第一凸块和第二凸块设置在安装座的转动轨迹上，并且位于从动行走轴的两侧，第一凸块和第二凸块可分别止挡从动行走轴。5.根据权利要求1或2所述的一种三维机械手，其特征在于：所述推出电机的输出轴垂直于从动行走轴，所述推出电机的输出轴上同步转动设置有推出蜗杆，机架上转动设置有推出传动轴，推出传动轴与从动行走轴相互平行，推出传动轴上同步转动设置有与推出蜗杆咬合的推出蜗轮，推出传动轴上还同步转动设置有第一推出传动齿轮，从动行走轴上在对应第一推出传动齿轮处同步转动设置有与第一推出传动齿轮咬合的第二推出传动齿轮。6.根据权利要求2所述的一种三维机械手，其特征在于：所述揉捏传动机构包括揉捏轴和揉捏电机，揉捏轴转动设置在安装座上，揉捏电机固定设置在安装座上，揉捏电机驱动揉捏轴转动，所述摆臂和按摩轮对称设置有两组，并且位于安装座的两侧，揉捏轴在对应两个摆臂处分别设置有偏心套，两个摆臂上分别设置有摆臂轴承，摆臂轴承外套于对应的偏心套，揉捏轴带动摆臂摆动。7.根据权利要求6所述的一种三维机械手，其特征在于：所述安装座包括左半壳和右半壳，左半壳和右半壳固定连接，揉捏电机夹设于左半壳和右半壳之间，揉捏电机的输出轴垂直于揉捏轴，所述揉捏电机的输出轴上同步转动设置有揉捏蜗杆，安装座上转动设置有揉捏传动轴，揉捏传动轴与揉捏轴相互平行，揉捏传动轴上同步转动设置有与揉捏蜗杆咬合的揉捏蜗轮，揉捏传动轴上还同步转动设置有第一揉捏传动齿轮，揉捏轴上在对应第一揉捏传动齿轮处同步转动设置有与第一揉捏传动齿轮咬合的第二揉捏传动齿轮。8.根据权利要求6或7所述的一种三维机械手，其特征在于：所述敲击传动机构包括敲击轴和敲击电机，敲击轴与揉捏轴相互平行，敲击轴转动设置在安装座上，敲击电机固定设置在安装座上，敲击电机的输出轴带动敲击轴转动，所述敲击轴上设置有偏心部，偏心部随敲击轴的主体做偏心运动，敲击轴的偏心部外套有敲击轴承座，敲击轴承座通过球头连杆与摆臂万向连接，敲击轴带动摆臂做敲击动作。9.根据权利要求2或6或7所述的一种三维机械手，其特征在于：所述按摩轮通过轮架安装在摆臂上，按摩轮固定或转动设置在轮架上，轮架铰接设置在摆臂上，所述轮架上固定或
一体设置有凸柱，摆臂在凸柱的转动轨迹上设置有限位槽，凸柱可与限位槽的端部相抵触，摆臂与轮架之间设置有驱动轮架复位的拉簧，拉簧一端钩设在摆臂上，另一端钩设在轮架上。10.根据权利要求1或2或6或7所述的一种三维机械手，其特征在于：所述行走机构还包括行走电机，所述主动行走轴的两端分别设有主动行走轮，从动行走轴两端分别设有从动行走轮，行走电机固定设置在机架上，行走电机的输出轴垂直于主动行走轴，行走电机的输出轴上同步转动设置有行走蜗杆，主动行走轴上同步转动设置有与行走蜗杆咬合的行走蜗轮。

技术总结
本实用新型涉及一种三维机械手，包括机架、按摩机构和行走机构，行走机构包括主动行走轴和从动行走轴，主动行走轴和从动行走轴转动设置在机架上，所述按摩机构包括安装座，安装座绕主动行走轴进行转动，机架上设置有供安装座活动的开口，机架与安装座之间设置有驱动安装座转动的推出机构，所述推出机构包括推出电机、扇形齿条和推出齿轮，推出电机固定设置在机架上，推出电机带动从动行走轴转动，扇形齿条沿安装座的转动轨迹设置在安装座上，推出齿轮周向联动设置在从动行走轴上，推出齿轮与扇形齿条相咬合。采用上述方案，其能调节按摩机构的位置，更加贴合人体，按摩效果更佳。按摩效果更佳。按摩效果更佳。


技术研发人员：周国海 陈清 周嘉辰
受保护的技术使用者：浙江豪中豪健康产品有限公司
技术研发日：2021.05.31
技术公布日：2022/1/11