一种勾臂式垃圾箱间接定位方法与流程

1.本发明涉及垃圾收运技术领域，特别涉及一种勾臂式垃圾箱间接定位方法。


背景技术：

2.随着物联网技术的发展，物联网技术已经渗透到垃圾收运领域。目前，具备自主感知、定位和通信功能的智能垃圾箱已经出现。智能垃圾箱能自动检测垃圾量，并在垃圾箱满时自动发送告警信息给控制中心，控制中心根据收到的告警信息可获知何时、何地的垃圾箱已满，并据此调度垃圾收运车辆实现垃圾的精准收运。
3.目前智能垃圾箱定位通常采用在垃圾箱上安装gnss定位传感器实现直接定位。智能垃圾箱通常采用电池供电，为了提高智能垃圾箱的待机时间，垃圾箱上的各种传感器通常采用间歇工作模式。由于gnss定位模块功耗较大，大部分厂家的智能垃圾箱定位频次为每天1次，若提高定位频次将极大缩短智能垃圾箱待机时间。
4.勾臂式垃圾箱通常采用流转收运模式：勾臂式垃圾箱预先投放到各垃圾投放点，当垃圾箱满时，垃圾收运车携带空垃圾箱至该垃圾投放点，将空垃圾箱替换已满垃圾箱，再将已满垃圾箱转运到垃圾转运站进行垃圾倾倒，之后再携带该空垃圾箱到下一个垃圾箱已满的垃圾投放点。
5.由上述垃圾收运流程可知，勾臂式垃圾箱的投放地点会频繁变化，尤其是在垃圾投放量大的地方。因此较低定位频次的gnss定位模块不能满足位置频繁变化的勾臂式垃圾箱的定位需要。
6.为此，提出一种勾臂式垃圾箱间接定位方法。


技术实现要素：

7.本发明的目的在于提供一种勾臂式垃圾箱间接定位方法，与采用gnss定位模块的直接定位方法不同，本方法不增加勾臂式垃圾箱的硬件成本及电量消耗，其定位频次不受电池电量限制，可以满足位置频繁变化的勾臂式垃圾箱的定位需求。
8.为了实现上述目的，本发明的技术方案如下：
9.一种勾臂式垃圾箱间接定位方法，包括以下步骤：
10.(1)将勾臂式垃圾箱、垃圾收运车辆和垃圾箱投放点分别编号；
11.(2)垃圾收运车辆位置通过车载obd设备实时获取；
12.(3)垃圾箱投放点位置利用定位设备预先获取；
13.(4)在勾臂式垃圾箱空闲和投放的不同阶段分别将勾臂式垃圾箱编号与垃圾收运车辆或垃圾箱投放点编号进行绑定，通过垃圾收运车辆位置或垃圾箱投放点位置间接获取勾臂式垃圾箱位置；
14.(5)驾驶员驾驶垃圾收运车辆到达垃圾箱投放点完成勾臂式垃圾箱状态转换，同时远程控制系统完成勾臂式垃圾箱的间接定位方法转换。
15.进一步的，所述步骤(1)将勾臂式垃圾箱、垃圾收运车辆和垃圾箱投放点分别编号
的步骤为使用设备名称的大写字母、设备使用场站的大写字母以及阿拉伯数字组合成设备对应的编号。
16.具体的，本发明涉及的将勾臂式垃圾箱、垃圾收运车辆和垃圾箱投放点进行编号，编号与每个勾臂式垃圾箱、垃圾收运车辆和垃圾箱投放点一一对应。编号具有唯一性，通过编号可以识别每一个勾臂式垃圾箱、垃圾收运车辆或垃圾箱投放点；编号可采用纯数字或字母数字组合方式，在字母数字组合方式中字母采用勾臂式垃圾箱、垃圾收运车辆和垃圾箱投放点所在辖区的垃圾转运站名称的首字母，数字长度根据该辖区内勾臂式垃圾箱、垃圾收运车辆和垃圾投放点的数量确定，并应考虑未来可能的扩容需求；其中勾臂式垃圾箱编号及编号对应的二维码编码印刷在垃圾箱外部明显位置。
17.进一步的，所述步骤(2)垃圾收运车辆位置通过车载obd设备实时获取的步骤包括：控制中心将obd设备编号与垃圾收运车辆编号绑定；通过车载obd设备上的gnss模块实时获取位置信息，并通过无线通信模块将数据实时发送到控制中心；控制中心从obd数据中解析出obd设备编号和位置信息，并将该位置信息赋予与该obd设备绑定的垃圾收运车辆。
18.具体的，本发明涉及的通过车载obd设备上的gnss模块实时获取车辆位置的操作之前还包括在通过车载obd设备上的gnss模块实时获取车辆位置的操作之前还包括：将obd设备插入车辆的obd设备接口，并利用车辆电池给obd设备充电。
19.具体的，本发明涉及的垃圾收运车辆安装obd设备；其中，obd设备连接在车辆的obd接口上，并通过该obd接口获取电能；由于车载蓄电池储能量大且可通过车辆发动机充电，因此车载obd设备可在车辆点火状态下连续工作；车载obd设备上的gnss模块可实时获取车辆位置，并通过无线通信模块(如2g\3g\4g)将数据实时发送到控制中心。
20.进一步的，所述步骤(3)垃圾箱投放点位置利用定位设备预先获取的步骤包括：利用实时定位设备在垃圾投放点现场采集位置坐标，将采集到的位置数据与垃圾箱箱投放点存储到控制中心，并进行绑定。
21.具体的，本发明涉及的垃圾箱投放点的位置和数量在一段时间内通常是固定的；利用定位设备(如rtk)可以对各个垃圾箱投放点的位置进行预先采集，将采集到的位置数据存储到控制中心数据库中并与垃圾箱投放点编号关联；此外垃圾转运站的位置也预先采集并存储在中心数据库中。
22.具体的，本发明根据勾臂式垃圾箱的收运流程，将垃圾收运车辆的工作状态定义为空闲状态和收运状态；其中，在空闲状态，垃圾收运车辆携带的垃圾箱为空；在收运状态，垃圾收运车辆携带的垃圾箱已装满垃圾；同样，将勾臂式垃圾箱状态定义为空闲状态和投放状态；在投放状态，勾臂式垃圾箱被放置在垃圾箱投放点(或在垃圾中转站内维修或备用)；在空闲状态，勾臂式垃圾箱被垃圾收运车辆携带。
23.进一步的，所述步骤(4)在勾臂式垃圾箱空闲阶段将勾臂式垃圾箱编号与垃圾收运车辆进行绑定，通过垃圾收运车辆位置间接获取勾臂式垃圾箱位置的步骤包括：垃圾收运车辆首次与空勾臂式垃圾箱绑定或者垃圾收运车辆需要换绑空勾臂式垃圾箱时，驾驶员使用手机app完成绑定；而在垃圾收运流程中，远程控制系统根据空满箱替换完成垃圾收运车辆与溢满勾臂式垃圾箱的绑定，当勾臂式垃圾箱与垃圾收运车辆绑定后，控制中心实时获取的车辆位置数据就是勾臂式垃圾箱的位置数据；其中，所述垃圾收运车辆首次与空勾臂式垃圾箱绑定或者垃圾收运车辆需要换绑空勾臂式垃圾箱时，需要驾驶员使用手机app
完成绑定的步骤包括：垃圾收运车辆首次与空勾臂式垃圾箱绑定时，垃圾收运车辆司机利用手机app选择当前垃圾收运车辆编号，并扫描空勾臂式垃圾箱上的二维码或手动填写空勾臂式垃圾箱编号实现垃圾收运车辆编号与空勾臂式垃圾箱编号的绑定；垃圾收运车辆需要换绑空勾臂式垃圾箱时，垃圾收运车辆司机使用手机app扫描需要换绑的空勾臂式垃圾箱上的二维码或手动填写空勾臂式垃圾箱编号，扫描完成后垃圾收运车辆与绑定的空勾臂式垃圾箱解绑，同时与需要换绑的空勾臂式垃圾箱绑定。
24.具体的，本发明涉及的垃圾收运车辆司机在选择垃圾箱投放点操作之前还包括：远程控制系统根据驾驶垃圾收运车辆司机所在位置搜索附近100米内的垃圾箱投放点，若能搜索到垃圾箱投放点，则在驾驶员选择投放点界面显示该垃圾箱投放点信息；若搜索不到垃圾箱投放点，远程控制系统将判定驾驶员未到达垃圾箱投放点附近，无法选择垃圾箱投放点。
25.进一步的，所述步骤(4)勾臂式垃圾箱处于投放阶段时将勾臂式垃圾箱编号与垃圾箱投放点编号绑定的步骤包括：空勾臂式垃圾箱首次投放时，需要驾驶员使用手机app完成空勾臂式垃圾箱与垃圾箱投放点的绑定；而在垃圾收运流程中，远程控制系统根据空满箱替换完成垃圾箱投放点与空勾臂式垃圾箱的绑定，当空勾臂式垃圾箱与垃圾箱投放点绑定后，控制中心存储的垃圾箱投放点位置信息就是勾臂式垃圾箱的位置信息；其中，所述空勾臂式垃圾箱首次投放时，需要驾驶员使用手机app完成空勾臂式垃圾箱与垃圾箱投放点的绑定的步骤包括：垃圾收运车辆司机驾驶车辆到达垃圾投放点附近，司机通过手机app中的地图查看附近的垃圾投放点，选择当前垃圾投放点并扫描勾臂式垃圾箱上的二维码或手动填写勾臂式垃圾箱编号，点击确定后远程控制系统将勾臂式垃圾箱与垃圾收运车辆解绑，同时将勾臂式垃圾箱与垃圾箱投放点绑定。
26.具体的，本发明涉及的垃圾收运车辆司机利用移动设备(如手机或其它专用手持终端)扫描勾臂式垃圾箱上的二维码或手动填写垃圾箱编号实现垃圾收运车辆编号与勾臂式垃圾箱编号绑定或解绑，以及垃圾箱投放点编号与勾臂式垃圾箱编号绑定或解绑。
27.进一步的，所述步骤(5)中驾驶员驾驶垃圾收运车辆到达垃圾箱投放点完成勾臂式垃圾箱状态转换包括驾驶员驾驶装载勾臂式空垃圾箱垃圾收运车辆到达有溢满勾臂式垃圾箱的垃圾箱投放点，通过扫描溢满勾臂式垃圾箱的二维码或者手动输入溢满勾臂式垃圾箱编号，完成勾臂式垃圾箱的状态转换。
28.进一步的，所述完成勾臂式垃圾箱状态转换的步骤包括：先将空的勾臂式垃圾箱与垃圾收运车辆解绑，同时溢满勾臂式垃圾箱与垃圾箱投放点解绑；再将空的勾臂式垃圾箱与垃圾箱投放点绑定，同时溢满勾臂式垃圾箱与垃圾收运车辆绑定；其中，当勾臂式垃圾箱状态转换完成时，勾臂式垃圾箱的定位方法同时完成转换。
29.进一步的，所述当勾臂式垃圾箱状态转换完成时，勾臂式垃圾箱的定位方法同时完成转换的步骤包括：当溢满勾臂式垃圾箱与垃圾收运车辆完成绑定时，溢满勾臂式垃圾箱的位置信息由绑定的垃圾箱投放点位置信息转换为绑定垃圾收运车辆的位置信息；空的勾臂式垃圾箱的位置信息由绑定的垃圾收运车辆位置信息转换为绑定垃圾箱投放点的位置信息。
30.具体的，本发明涉及的勾臂式垃圾箱编号与垃圾收运车编号或垃圾投放点编号绑定或解绑的具体条件及方法如下：
31.当垃圾收运车编号未与勾臂式垃圾箱编号绑定时，垃圾收运车司机用移动设备扫描勾臂式垃圾箱二维码或手动填写勾臂式垃圾箱的编号将完成垃圾收运车编号与勾臂式垃圾箱编号的绑定。若所扫描垃圾箱处于投放状态，需将该垃圾箱状态修改为空闲状态，同时将勾臂式垃圾箱编号与垃圾投放点编号解绑。
32.当垃圾收运车编号与勾臂式垃圾箱编号已绑定时，垃圾收运车司机用移动设备扫描勾臂式垃圾箱二维码或手动填写勾臂式垃圾箱编号，若该垃圾箱编号与车辆绑定的垃圾箱编号相同，则已绑定的垃圾箱编号将与垃圾收运车编号解绑，同时根据车辆所在位置判断当前所处的垃圾投放点的编号，将该投放点编号与勾臂式垃圾箱编号绑定，并将垃圾箱状态修改为投放状态；若扫描垃圾箱编号与车辆绑定的垃圾箱编号不同，且所扫描垃圾箱处于投放状态，将扫描勾臂式垃圾箱编号修改为空闲状态，并将该垃圾箱编码与垃圾收运车辆编码绑定，同时将原与车辆绑定的勾臂式垃圾箱状态修改为投放状态，根据车辆位置判断垃圾投放点编号，并将该投放点编号与勾臂式垃圾箱编号绑定。
33.具体的，本发明涉及的勾臂式垃圾箱在不同状态下可采用以下方法确定勾臂式垃圾箱的位置：
34.当勾臂式垃圾箱处于投放状态时，根据勾臂式垃圾箱编号所绑定的垃圾投放点编号获得垃圾投放点的位置数据，进而确定勾臂式垃圾箱的位置。
35.当勾臂式垃圾箱处于空闲状态时，根据勾臂式垃圾箱编号所绑定的垃圾收运车辆编号及该车辆的obd设备采集的实时位置数据可以确定勾臂式垃圾箱的实时位置。
36.本发明的有益效果为：本发明与采用gnss定位模块的直接定位方法不同，本方法不增加勾臂式垃圾箱的硬件成本及电量消耗，其定位频次不受电池电量限制，可以满足位置频繁变化的勾臂式垃圾箱的定位需求。
附图说明
37.图1为本发明勾臂式垃圾箱间接定位方法的一实施例的流程示意图；
38.图2为本发明勾臂式垃圾箱间接定位方法的又一实施例的流程示意图；
39.图3为本发明勾臂式垃圾箱间接定位方法的另一实施例的流程示意图。
具体实施方式
40.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
41.参考附图1，为本发明勾臂式垃圾箱间接定位方法的一实施例的流程示意图。在本实施例中，勾臂式垃圾箱间接定位方法包括：
42.步骤100、将勾臂式垃圾箱、垃圾收运车辆分别编号；
43.步骤200、车辆位置通过车载obd设备实时获取；
44.步骤300、在勾臂式垃圾箱转运阶段将垃圾箱编号与车辆编号进行绑定；
45.步骤400、通过车辆位置间接获取勾臂式垃圾箱位置。
46.本实施例中的勾臂式垃圾箱定位能够根据车辆位置实现间接定位。相比于现在垃
圾收运领域采用在垃圾箱上安装gnss定位传感器实现频率较低的直接定位，本实施例能够在实现勾臂式垃圾箱精准定位功能的基础上，满足位置频繁变化的勾臂式垃圾箱的频繁定位，降低勾臂式垃圾箱的硬件成本及电量消耗。
47.在本实施例中，步骤100中将勾臂式垃圾箱、垃圾收运车辆、垃圾箱投放点分别编号时，编号应具有唯一性，通过编号可以区别每一个勾臂式垃圾箱、垃圾收运车辆或垃圾箱投放点。编号采用字母数字组合方式，在字母数字组合方式中字母采用垃圾箱、收运车辆和垃圾箱投放点所在辖区的垃圾转运站名称的首字母，数字长度根据该辖区内垃圾箱、收运车辆和垃圾投放点的数量确定，并应考虑未来可能的扩容需求。例如，新州站的勾臂式垃圾箱编号为：ljx-xz-0001。
48.在本实施例的步骤200中，通过给每个收运车辆装上obd设备，再通过obd设备上的gnss模块可实时获取车辆位置，并由无线通信模块(如2g\3g\4g)将数据实时发送到控制中心。
49.垃圾收运车辆都有obd接口，obd设备连接在车辆的obd接口上，并通过该obd接口获取电能。由于车载蓄电池储能量大且可通过车辆发动机充电，因此车载obd设备可在车辆点火状态下连续工作，以实现车辆位置的频繁定位。
50.在本实施例的步骤300中，驾驶员先利用手机app通过车辆编号绑定收运车辆，当到达勾臂式空垃圾箱附近时，利用手机app扫描勾臂式垃圾箱二维码或者输入勾臂式垃圾箱编号，完成该车辆与勾臂式垃圾箱的绑定。
51.在本实施例的步骤400中，驾驶员完成收运车辆与勾臂式垃圾箱的绑定，当绑定勾臂式垃圾箱的车辆移动时，勾臂式垃圾箱的位置会随着车辆位置的变化而变化，此时收集到的车辆位置信息就是勾臂式垃圾箱的位置信息。
52.在本实施例中，控制中心接收来自无线通信模块发送的位置数据，通过解析数据，得到车辆编号，勾臂式垃圾箱编号，以及实时采集的位置信息。并按时间顺序对获取的数据进行排序，当远程控制系统管理员需要查看勾臂式垃圾箱的位置时，远程控制系统会将数据以运动轨迹的形式显示在地图中，方便管理员掌握勾臂式垃圾箱的位置变换情况。
53.如图2所示，为本发明勾臂式垃圾箱间接定位方法又一实施例的流程示意图。在本实施例中，勾臂式垃圾箱间接定位方法包括：
54.步骤110、将勾臂式垃圾箱编号为3、垃圾收运车辆编号为4、垃圾箱投放点编号为5；
55.步骤210、勾臂式垃圾箱3与勾臂车辆4绑定时，通过勾臂车辆4的定位信息间接定位勾臂式垃圾箱3的位置，垃圾箱投放点5的位置利用定位设备预先获取。
56.步骤310、在勾臂式垃圾箱转运阶段，勾臂式垃圾箱3与勾臂车辆4绑定，当驾驶员驾驶收运车辆到达垃圾箱投放点时，利用手机app扫描勾臂式垃圾箱3的二维码或者输入勾臂式垃圾箱编号，完成勾臂车辆4与勾臂式垃圾箱3的解绑，同时远程控制系统根据驾驶员选择的垃圾箱投放点5，完成勾臂式垃圾箱3与垃圾箱投放点5的绑定。
57.步骤410、当勾臂式垃圾箱3处于转运阶段时，通过勾臂车辆4的位置定位勾臂式垃圾箱3的位置，当勾臂式垃圾箱3与垃圾箱投放点5绑定时，通过远程控制系统事先录入的垃圾箱投放点5的经纬度定位勾臂式垃圾箱3的位置。
58.在本实施例中，预先获取垃圾箱投放点位置的操作为：驾驶员事先到达垃圾箱投
放点，利用定位设备rtk获取当前位置的经纬度，并将获取到的经纬度与垃圾箱投放点绑定，存入远程控制系统。
59.驾驶员在选择垃圾箱投放点时，远程控制系统会根据驾驶员的位置检索附近100米内的所有垃圾箱投放点，并展示在app投放点绑定模块，供驾驶员选择。若驾驶员附件没有垃圾箱投放点，则无法投放勾臂式垃圾箱。
60.如图3所示，为本发明勾臂式垃圾箱间接定位方法另一实施例的流程示意图。在本实施例中，勾臂式垃圾箱间接定位方法包括：
61.步骤120、将垃圾箱投放点编号为5，垃圾箱投放点5内的溢满勾臂式垃圾箱编号为1，另一个勾臂式垃圾箱编号为2，将勾臂车编号为4，勾臂车4绑定的勾臂式空垃圾箱编号为3。
62.步骤220、勾臂式垃圾箱1与垃圾箱投放点5绑定时，通过垃圾箱投放点5的定位信息间接定位勾臂式垃圾箱1的位置，勾臂式空垃圾箱3通过勾臂车辆4的位置信息进行定位。
63.步骤320、当驾驶员驾驶绑定勾臂式空垃圾箱3的勾臂车4到达垃圾箱投放点5时，通过手机app扫描溢满勾臂式垃圾箱1的二维码或者手动输入勾臂式垃圾箱1的编号，完成勾臂式垃圾箱3与勾臂车4的解绑，同时勾臂式垃圾箱3与垃圾箱投放点5绑定，勾臂式垃圾箱1与勾臂车4绑定。
64.当勾臂式垃圾箱1发生溢满后，垃圾箱内的垃圾箱传感器触发自动报警，自动报警装置发送用于提示清理勾臂式垃圾箱1的警告信息。管理平台通过解析警告信息，获取勾臂式垃圾箱1的位置信息，按不同时间向手机app内的部分驾驶员发送勾臂式垃圾箱1溢满的告警信息，驾驶员根据自己的实际情况选择是否前往收运勾臂式垃圾箱1。
65.在远程控制系统向手机app内的所有驾驶员发送勾臂式垃圾箱1溢满的告警信息时，若驾驶员正在收运勾臂式垃圾箱，则无法接收到警告信息。若驾驶员离勾臂式垃圾箱1的位置较近，则优先收到警告信息，且一旦有驾驶员决定前往收运，则该收运任务由该驾驶员完成，其它驾驶员将不能看到勾臂式垃圾箱1的警告信息
66.步骤420、溢满勾臂式垃圾箱1与勾臂式垃圾箱3替换完成后，溢满垃圾箱1根据勾臂车辆4的位置信息进行定位，勾臂式垃圾箱3根据垃圾箱投放点5的位置信息进行定位。
67.在本实施例中，当驾驶员驾驶绑定勾臂式垃圾箱3的勾臂车4到达垃圾箱投放点5时，如果扫描的是勾臂式垃圾箱2或者其它非溢满勾臂式垃圾箱1，则提示绑定失败，驾驶员继续扫描勾臂式垃圾箱，直到扫描到溢满勾臂式垃圾箱1为止。
68.在上述的勾臂式垃圾箱简单定位远程控制系统中，包括移动终端上能够实现信息发送的客户端，所述客户端是指驾驶员能够根据溢满的勾臂式垃圾箱发出的告警信息，利用客户端的地图导航到溢满勾臂式垃圾箱的位置。
69.本发明的上述勾臂式垃圾箱间接定位方法的实施例可应用于各类需要勾臂式垃圾箱定位的垃圾收运场合，尤其适合应用在居民居住比较集中、生活垃圾日产量不均匀、勾臂式垃圾箱位置需要频繁变换的城镇，在应用了本发明的上述勾臂式垃圾箱间接定位方法的实施例之后，能够满足位置频繁变化的勾臂式垃圾箱的频繁定位，并降低勾臂式垃圾箱的硬件成本及电量消耗。
70.最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技
术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。