CAN总线分配ID的方法及CAN总线系统与流程

技术特征：
1.一种can总线分配id的方法，应用于一主机，其特征在于，所述方法包括：通过竞争总线参与主机竞争且在优胜下将本节点作为主机；将本节点的序列号和id上传至所述can总线，并从所述can总线接收与存储其他节点的序列号和id，其中，所述序列号与id一一对应；设置变量分配标志以记录id是否已分配；接收所述can总线上待分配节点的id分配请求命令，根据所述变量分配标志判断所述待分配节点的序列号和id与已存储的其他节点的序列号和id是否冲突；若不冲突，存储所述待分配节点的原序列号和原id以及更新变量分配标志，并通过id分配命令发送至所述can总线；若冲突，对所述待分配节点分配原序列号和新id以及更新变量分配标志，并通过id分配命令发送至所述can总线。2.根据权利要求1所述的can总线分配id的方法，其特征在于，所述设置变量分配标志以记录id是否已分配，包括：根据本节点的id确定变量分配标志的位置；将对应本节点的变量分配标志的位置进行标记。3.根据权利要求2所述的can总线分配id的方法，其特征在于，所述存储所述待分配节点的原序列号和原id以及更新变量分配标志，包括：根据待分配节点的原id确定变量分配标志的位置；将对应待分配节点的变量分配标志的位置进行标记。4.根据权利要求3所述的can总线分配id的方法，其特征在于，所述对所述待分配节点分配原序列号和新id以及更新变量分配标志，包括：将待分配节点的原id置零；确定变量分配标志中首位为零的位置；将所述首位为零的位置所对应的序号确定为待分配节点的新id；将所述首位为零的位置进行标记。5.根据权利要求4所述的can总线分配id的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述can总线上的一节点超过预设时间阈值未响应通讯，则判定该节点为掉线节点；将所述掉线节点的id置零以及清除所述掉线节点的变量分配标志，并通过id分配命令发送至所述can总线以同步给其他节点。6.根据权利要求1-5任一项所述的can总线分配id的方法，其特征在于，所述通过竞争总线参与主机竞争且在优胜下将本节点作为主机，包括：检测竞争总线的电平状态；若检测到所述竞争总线的电平状态为高电平，则参与竞争开始计时；当计时时间达到预设时间值，拉低所述竞争总线的电平状态至低电平；若本节点优先拉低所述竞争总线的电平状态至低电平，则将本节点作为主机。7.根据权利要求6所述的can总线分配id的方法，其特征在于，所述方法还包括：若本节点退出所述can总线，则将所述竞争总线的电平状态拉高至高电平以使其他节点重新参与竞争主机。8.一种can总线分配id的方法，应用于一从机，其特征在于，所述方法包括：
通过竞争总线参与主机竞争且在非优胜下将本节点作为从机；将本节点的序列号和id上传至所述can总线，并从所述can总线接收与存储其他节点的序列号和id，其中，所述序列号与id一一对应；向所述can总线发送id分配请求命令以请求主机分配id；接收所述can总线上所述主机通过id分配命令发送的分配给本节点的序列号和id，以及变量分配标志，并判断本节点的序列号与所述主机发送的序列号是否一致，其中，所述变量分配标志用于记录id是否已分配；若一致，将所述主机分配的id作为本节点的id，并存储所述变量分配标志；若不一致，存储所述主机发送的序列号和id以及所述变量分配标志。9.根据权利要求8所述的can总线分配id的方法，其特征在于，所述通过竞争总线参与主机竞争且在非优胜下将本节点作为从机，包括：检测竞争总线的电平状态；若检测到所述竞争总线的电平状态为高电平，则参与竞争开始计时；当计时时间达到预设时间值，拉低所述竞争总线的电平状态至低电平；若本节点未优先拉低所述竞争总线的电平状态至低电平，则将本节点作为从机。10.一种can总线系统，其特征在于，包括can总线、竞争总线和若干节点，所述can总线包括高电平线和低电平线，所述节点与所述高电平线、所述低电平线以及所述竞争总线连接，所述节点根据如权利要求1-9任一项所述的can总线分配id的方法进行id分配。

技术总结
本发明公开了一种CAN总线分配ID的方法及CAN总线系统。CAN总线上的所有节点通过竞争总线参与主机竞争，优胜的节点作为主机，非优胜的节点作为从机。所有的节点将其序列号和ID上传至CAN总线中，总线上的所有节点均对应接收与存储所上传的各节点的序列号和ID。主机通过设置变量分配标志来记录各个节点的ID是否已分配，待分配节点通过ID分配请求命令向主机请求分配ID，主机判断待分配节点的ID和序列号与已存储的其他节点的序列号和ID是否有冲突，若不冲突则主机分配原序列号和原ID并相应地更新变量分配标志；若冲突则主机分配原序列号和新ID并相应地更新变量分配标志；通过ID分配命令将所分配的信息经由CAN总线分配给待分配节点。由此避免了ID冲突和变更。由此避免了ID冲突和变更。由此避免了ID冲突和变更。


技术研发人员：陈勇 杨桂贤 李珂 王启滔
受保护的技术使用者：深圳硕日新能源科技有限公司
技术研发日：2021.09.30
技术公布日：2022/1/10